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1、3-12、已知模拟调节器的传递函数为、已知模拟调节器的传递函数为 s.s.sD08501701试写出相应数字控制器的位置型试写出相应数字控制器的位置型 PID 算法和增量型算法和增量型 PID 控制算式，设采样周控制算式，设采样周期期 T=0.2s。解：因为 )11 (17011208501701sTsTKs.s.s.sDd ip（所以07.102dipTTK（故位置型 PID 控制器 kikiDkiIPiekeiekeTkekeTieTTkeKku000)(7.102)(2)(7.101)(2) 1()()()()(故增量型 PID 控制器) 1(2)(76.13)(7.102) 1()(2
2、)2() 1(2)()() 1()()(kekekekekekekekeKkeKkekeKkuDIP3-113-11 解：因为 )11 (1501130501501sTsTKs.s.s.sDd ip）（所以05.103dipTTK，故位置型 PID 控制器 kikiDkiIPiekeiekeTkekeTieTTkeKku000)(5.102)(2)(5.101)(2) 1()()()()(故增量型 PID 控制器) 1(2)(33.15)(5.102) 1()(2)2() 1(2)()() 1()()(kekekekekekekekeKkeKkekeKkuDIP4-34-3、.单位反馈系统的连
3、续对象传递函数为单位反馈系统的连续对象传递函数为10( )(1)G ss s，设采样周期，设采样周期1Ts，试确定它对单位阶跃输入的最小拍控制器试确定它对单位阶跃输入的最小拍控制器( )D z，并计算出系统的输出量序列，并计算出系统的输出量序列( )y k及控制量序列及控制量序列( )u k解: （1）广义对象脉冲传函(z)G-1-1-1-11-103.679z (1+0.718z )(z)=Z=(1)(1-z )(1-0.369z )TseGss s（2）单位阶跃信号-11(z)=1-zR， -1(z)=z-1(z)=1- (z)=1-ze（3）-1-11(z)0.2717(1-0.3679
4、z )(z)=(z)1- (z)1+0.718DGz -1 -1-2-3 -1z(z)= (z)R(z)=+.1-zYzzz-1-1-1-2-3-4-5(z)=D(z)E(z)0.2717(1-0.3679z )=1+0.718z =0.2718-0.2951+0.2119z -0.15z +0.109z -0.07847z +.Uz4-9 设设被被控控对对象象的的传传递递函函数数为为，期期望望的的闭闭环环系系统统时时间间常常数数32( )41sG ses，采采样样周周期期，试试用用达达林林算算法法设设计计数数字字控控制制器器。4.5Ts1Ts解：T1=4s，T=1s，所以=3s= / =3NT，K=2=4.5sT-Ts-1-e(z)=Zs+1NTse T s11/1/1(1)-1-1-4(1)(1)( )(1)1(1)27.022(1-0.0183z )=1-0.0111z -0.989zT TT TT TT TT TNeezD zKeezez
