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1、探索者控制基础,目录,Robotway ARM7 LPC2138 主控板Joypad AVR16 编程手柄TTL信号传感器其他电子模块控制实例,Robotway ARM7 LPC2138 主控板,采用32位高性能实时嵌入式芯片。默认4路传感器端口、6路舵机端口,锂电池供电。支持红外信号遥控,3路频道切换。支持语音识别、姿态识别。支持USB、蓝牙。支持UCOS-II操作系统。 支持C语言、RRS图形化软件、手柄编程。支持用户自定义开发。开放电路图、源代码、库函数。,Joypad AVR16 编程手柄,配合Robotway主控板使用。采用AVR ATMega16L 主控芯片。红外信号遥控(5米),
2、3路频道切换。4个摇杆可同时控制6个舵机+2个输出模块。可对Robotway主控板编程。(自主知识产权)可对舵机进行微调。支持用户自定义开发。开放电路图、源代码、通信协议。,TTL信号传感器,触碰传感器,光强传感器,近红外传感器,触须传感器,“探索者”目前提供8种传感器。这些传感器都是单值传感器,虽然不如多值的功能强,但是操作简单,即插即用。这8种传感器分为两个类型:中断型:正在执行程序时可以被触发并执行新程序;非中断型:正在执行程序时不会被触发。,中断型,中断型,中断型,中断型,触碰开关闭合时触发,可用作按钮或碰撞开关,接触式感应。,弹簧向两侧弯曲时触发,可用作仿生昆虫触角、接触式感应。,光
3、线变暗时触发,可用作仿生夜间生物活动的触发装置。,接收端前方5cm以内有障碍物时触发,可用于避障、跟随等。,TTL信号传感器,白标传感器,声控传感器,闪动传感器,黑标传感器,非中断型,中断型,中断型,非中断型,“探索者”目前提供8种传感器。这些传感器都是单值传感器,虽然不如多值的功能强,但是操作简单,即插即用。这8种传感器分为两个类型:中断型:正在执行程序时可以被触发并执行新程序;非中断型:正在执行程序时不会被触发。,可识别白色背景中的黑色区域、空旷空间,可用于走黑标和悬崖识别。,可识别黑色背景中的白色区域,可用于机器人走白标。,接收到50分贝以上声音时触发,如正常拍手,可用作声控装置。,接收
4、到光线明暗闪烁时触发。可用于识别物体经过、挥手、闪光等。,其他电子模块,LED模块,蓝牙模块,语音识别模块,自平衡模块,语音模块,红绿双色LED灯,串口蓝牙通信模块,配合蓝牙适配器使用,可识别6个句子,支持语音命令和对话,2轴加速度感应,可检测姿态,可录制并播放20秒音频,二次开发,Robotway主控板全面支持二次开发,硬件资料全部开放。部分主控板端口:,控制实例(一)走黑/白标,走黑/白标的实现:两个(或两个以上)黑/白标传感器。左边的传感器触发向右走,右边的触发则向左走。,使用手柄编程只需1分钟,以009后轮随动小车为例,部分代码如下: if(Input(1,1)=1) /输入端口1的黑
5、标传感器检测到黑线 Servo(1,120); /输出端口1左侧轮子转动 Servo(2,90); /输出端口2右侧轮子静止,实现机器人右转 DelayNS(1500); /延时一段时间,保证转过足够的角度 flag=1;else if(Input(2,1)=1) /输入端口2的黑标传感器检测到黑线 Servo(2,60); /输出端口1左侧轮子转动 Servo(1,90); /输出端口1左侧轮子静止,实现机器人左转 DelayNS(1500); flag=2; ,控制实例(二)智能避障,躲避障碍的实现:一个(或更多)近红外传感器 / 一个(或更多)触碰传感器 / 一个(或更多)触须传感器。以
6、上传感器的作用是检测到障碍物,至于检测到以后做什么躲避动作,编程的人自定义。比如前方检测到障碍物,可以后退,可以“后退向左转前进”,也可以“后退向右转向左转前进”。,使用手柄编程只需2分钟,以058扫地机器人为例,使用了2个触须传感器,1个近红外传感器,部分代码如下: if(Input(1,1)=1) /输入端口1的左侧触须传感器检测到障碍 Servo(1,120); /输出端口1左侧轮子转动 Servo(2,90); /输出端口2右侧轮子静止,实现扫地机器人右转 DelayNS(1500); /延时一段时间,保证扫地机器人转动约90度 flag=1; /置扫地机器人为避障状态 else if
7、(Input(2,1)=1) /输入端口2的右侧触须传感器检测到障碍 ,控制实例(三)悬崖漫步,走悬崖的实现:一个黑标传感器,一个近红外传感器。黑标传感器识别悬崖,触发后走向桌面;近红外传感器识别桌面,触发后走向悬崖。,使用手柄编程只需1分钟,部分代码如下: if(Input(1,1)=1) /输入端口1的近红外传感器检测到桌面 Servo(1,120); /输出端口1左侧轮子转动 Servo(2,90); /输出端口2右侧轮子静止,实现扫地机器人右转 DelayNS(1500); /延时一段时间,保证转过足够的角度 flag=1; /置机器人为走近悬崖状态else if(Input(2,1)
8、=1) /输入端口2的黑标传感器检测到悬崖 Servo(2,60); /输出端口1左侧轮子转动 Servo(1,90); /输出端口1左侧轮子静止,实现扫地机器人左转 DelayNS(1500); flag=2;/置机器人为远离悬崖状态 ,控制实例(四)声音控制,声控效果的实现:1个声控传感器首先编好动作程序,拍手或大喊一声,声控传感器就会触发,机器人按照预先编写的动作执行。,使用手柄编程只需1分钟,以sx001机器鼠声控为例,部分代码如下: if(Input(1,1)=1) /输入端口1的声控传感器检测到信号 Servo(1,120); /输出端口1左侧轮子转动 Servo(2,60); /
9、输出端口2右侧轮子转动 DelayNS(1500); /延时一段时间,机器人前进 Servo(1,120); /输出端口1左侧轮子转动 Servo(2,90); /输出端口2右侧轮子静止 DelayNS(1500); /延时一段时间,机器人右转 Servo(1,90); /输出端口1左侧轮子静止 Servo(2,60); /输出端口2右侧轮子转动 DelayNS(1500); /延时一段时间,机器人左转 ,控制实例(五)光感控制,光感控制效果的实现:1个闪动传感器闪动传感器是光线闪烁的时候触发,因此最简单的触发方式是用手在传感器感应端那里“晃一下”。比如一个仿生机器人,你冲它一招手,它就前进。
10、,使用手柄编程只需1分钟,以048吉祥物机器人为例,部分代码如下: if(Input(1,1)=1) /输入端口1的闪动传感器检测到信号 Servo(1,120); /输出端口1左侧轮子转动 Servo(2,60); /输出端口2右侧轮子转动 DelayNS(1500); /延时一段时间,机器人前进 ,后退、转弯、做动作等的原理是一样的。,控制实例(六)昆虫触须效果,触须效果的实现:2个触须传感器触须效果要实现当然是靠触须传感器。简单、稳定、效果好。,控制实例(七)姿态控制,姿态控制效果的实现:自平衡模块“探索者”自平衡模块可以在两个坐标轴上识别”倾斜角度”(也就是能够识别前倾、后倾、左倾、右倾,及其倾斜的快慢)。把模块固定在自己的手臂上,利用手臂动作指挥机器人,安全可靠,同步率高。,自平衡模块由于可以识别倾角,一般用于控制机器人保持特定的姿态(倒立摆、自平衡车)。 这里是反其道用之。 每个自平衡模块可以控制2个舵机,因此一个四自由度机械臂可以用两个自平衡模块来控制。,使用手柄编程只需2分钟,附录1:探索者控制系统构架,附录2 资料下载地址,库函数:http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/