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1、1使用 Arduino 自製機械手臂只要使用兩個伺服馬達 ， 加上容易取得的支撐材料， 如 ： 瓦楞紙板 ， 就可以 DIY 製作一個可擺動的手臂結構。實驗材料：伺服馬達 （筆者採用的型號是 Futaba S3003，很容易在模型玩具店買到，價格也比較低廉）1 個10K可變電阻 （或類比搖桿模組） 2 個外接 5V 電源1 組筆者將早期 5.25 吋軟碟片的塑膠外盒改造成兩個伺服馬達的支架， 讀者可以採用壓克力板、 文具整理盒或甚至瓦楞紙板等素材 ，來製作支架， 不用拘泥特定的材質或形式 。 底部的馬達可左右擺動， 上面的馬達可上下旋轉。2不過， 即使沒有類比搖桿也無妨 ， 讀者可用兩個可變電
2、阻代替。實驗電路：下圖用兩個可變電阻代表類比搖桿的 X, Y 軸控制器，請將輸出分別接在 Arduino 的類比 A0 和 A1 腳，若採用類比搖桿模組 ， 請將 X 與 Y 的輸出分別接在類比 A0 與 A1 腳 ：本單元將採用俗稱 香菇頭 的電玩類比搖桿來控制自製機械手臂。類比搖桿內部由兩個 10K 可變電阻組成。市面上可以買到現成的類比搖桿模組，筆者是從舊的 Sony PlayStation 2 搖桿拆下來的， 其外觀結構如下 ：3伺服馬達訊號輸入端子可接在 Arduino 的數位腳 213 腳， 此範例接在數位 8 和 9 腳。Arduino 板子的電源輸出無法同時供應兩組伺服馬達使用
3、 ，請讀者外接 5V 電源 ， 且外部 5V 電源的接地要和 Arduino 板的接地相連結。4外接電源可用 USB 電源 ， 或者安裝四個 3 號電池的電池盒：實驗程式： 使用類比搖桿 （兩個可變電阻） 操控機械手臂的程式碼如下 ：#include Servo servoX, servoY; / 宣告兩個伺服馬達程式物件const byte pinX = A0; / 宣告可變電阻的輸入端子 const byte pinY = A1;int valX, posX; / 暫存類比輸入值的變數 int valY, posY;void setup() servoX.attach(8); / 設定伺服馬達的接腳servoY.attach(9); void loop() valX = analogRead(pinX); / 讀取可變電阻（搖桿）的輸入值valY = analogRead(pinY);/ 將類比輸入值 01024，對應成伺服馬達的 0179 度posX = map(valX, 0, 1023, 0, 179);posY = map(valY, 0, 1023, 0, 179);servoX.write(posX); / 設定伺服馬達的旋轉角度servoY.write(posY);delay(15); / 延遲一段時間，讓伺服馬達轉到定位
