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1、电力电子技术课程设计JIU JIANG UNIVERSITY电力电子技术电力电子技术课程设计课程设计 题 目 转速负反馈单闭环有差直流调速系统 院 系 电子工程学院 专 业 自动化 姓 名 王强 年 级 电 A113201(13) 指导教师 张波 2014 年 6 月 I摘 要运动控制系统中应用最普遍的是自动调速系统。自动调速系统主要包括直流调速系统和交流调速系统。在高性能的拖动技术领域中，相当长时间内基本采用直流电力拖动系统。直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速，已满足工作机械的要求。从机械特性上看就是通过改变电动机的参数或外加电压等方法来改变电动机的机械特性，从而改变电动机机械特
2、性和负载机械特性的的交点，使电动机的稳定运转速度发生变化。本文以直流电动机为对象，对转速负反馈有差直流调速系统在单闭环控制下的情形，进行了深入的分析研究，并用计算机仿真工具 MATLAB 的 Simulink 工具箱对系统模型进行了仿真研究。关键词：直流电机调速；单闭环；关键词：直流电机调速；单闭环；MATLABMATLAB 仿真仿真电力电子技术课程设计- II -目 录引 言.11 设计任务及要求.21.1 设计任务.21.2 设计要求.22 设计方案论证.33 设计电路的原理分析.43.1 单闭环控制的直流调速系统的组成.43.2 转速单闭环直流电机调速系统的静态分析.53.3 反馈控制单
3、闭环直流调速系统的动态分析.73.4 转速负反馈单闭环有差直流调速系统原理.84 转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真模型.94.1 转速负反馈单闭环有差直流调速系统的建模.94.2 仿真模型使用模块提取的路径及其参数设置.95 转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真及分析.115.1 转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真.115.2 转速负反馈单闭环有差直流调速系统的仿真结果分析.11结论.12参考文献.13电力电子技术课程设计12引 言三十多年来，直流电机调速控制经历了重大的变革。首先实现了整流器的更新换代，以三相整流桥等整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电
4、气传动完成了一次大的跃进。以上技术的应用，使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大。直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代。直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速,以满足工作机械的要求。从机械特性上看,就是通过改变电动机的参数或外加工电压等方法来改变电动机的机械特性,从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点,使电动机的稳定运转速度发生变化。直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得
5、到了广泛的应用。近年来，交流调速系统发展很快，然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。在单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。本次设计由于对电动机的调速稳定性要求不高，所以使用单闭环调速系统。本课题以直流电动机为对象，第一部分为单闭环控制直流调速系统部分，研究单闭环(转速负反馈)有静差工作时系统的组成和动静特性并进行相关分析。第二部分为软件仿真部分，用 MATLAB 软件对系统性能进行仿真研究
6、，对仿真结果分析、研究，验证控制方案的合理性。电力电子技术课程设计01 设计任务及要求设计任务及要求1.1 设计任务设计任务本设计转速负反馈单闭环有差直流调速系统是由六脉冲发生器、三相桥式整流装置和直流电动机组成。通过调节六脉冲发生器，可以给三相桥式整流装置提供六脉冲信号，三相桥式整流装置给直流电动机提供电源，偏差信号给电动机提供转速1000r/min 要求，可以对直流电动机的转速进行控制，通过仿真可以观察到电机转速稳定于给定的转速大小。1.2 设计要求设计要求任何一台需要控制调速的设备，其生产工艺对调速性能都有一定的要求。例如，最高转速与最低转速之间的范围，是有级调速还是无级调速，再稳态运行
7、时允许转速波动的大小，从正转运行变到反转运行的时间间隔，突加或突减负载时允许的转速波动，运行停止时要求的定位精度等等。归纳起来，对于调速系统转速控制的要求有以下三个方面：（1）调速。在一定的最高转速和最低转速范围内，分档地(有级)或平滑地(无级)调节转速。（2）稳速。以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的速度波动，以确保产品质量。（3）加、减速。频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平稳。为了进行定量的分析，可以针对前两项要求定义两个调速指标，叫做“调速范围”和“静差率”。这两个指标合称调速系统的稳态性能指标。（1
8、）调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速 n和最低转速 n之比叫调速范围，用字maxmin母 D 表示，即D= (2.1)minmax nn其中的和一般都是指电动机额定负载时的最高和最低转速，对于少数负载maxnminn很轻的机床，例如精密磨床，也可以用实际负载时的最高和最低转速。转速负反馈单闭环有差直流调速系统1（2）静差率 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时对应的转速降落n，与理想空载转速 n 之比，称作静差率 s，即N0s= 0nnN(2.2) 显然，静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越
9、高。许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求。例如龙门刨床，由于毛坯表面粗糙不平，加工时负载大小常有波动，但是，为了保证工件的加工精度和加工后的表面光洁度，加工过程中的速度却必须基本稳定，也就是说，静差率不能太大，一般要求，调速范围D=2040，静差率 s5%。又如热连轧机，各机架轧辊分别由单独的电动机拖动，钢材在几个机架内连续轧制，要求各机架出口线速度保持严格的比例关系，使被轧金属的每秒流量相等，才不致造成钢材拱起或拉断，根据工艺要求，须使调速范围 D=310时，保证静差率 s0.2%0.5%。在这些情况下，开环调速系统往往不能满足要求。 2 2 设计方案论证设计方案论证对于直流电动机
10、调速的方法有很多，各种调速方法可大致归纳如下：方案 1 串联电阻调速系统采用串联电阻调速。这种方法最大的优点就是实现原理简单，控制电路简单可靠，操作简便。这种调速属于基速以下的调速方法，可以达到生产工艺对速度的要求。但它外串电阻只能是分段调节，不能实现无级平滑调速，而且电阻在一定程度上消耗能量，功率损耗比较大，低速运行时转速稳定性差，容易产生张力不平稳，难以控制。方案 2 弱磁调速系统采用弱磁调速。由于弱磁调速方法的特点可以看出：功率损耗小，特别是用于调节励磁的电阻器功率小，控制方便而其容易实现，更重要的是可以实现无级平滑调速，为生产节约了生产成本。这是它的优点，但同时要注意到弱磁调速方法难以实现低速运行，以及可逆运行。只能在基速以上运行，且电动机的换向能力以及机械强度的限制，速度不能调得太高，这就限制了它的调速范围的要求，针对我们要设计的电力电子技术课程设计2目标调速系统，速度要求在 1000r/min，很明显这种调速方法难以做到，必须要配合其他的控制方法才能实现，这样成本将会升高，而且控制将会变得复杂，失去了弱磁调速本身所具有的优点。方案 3 调节电枢电压调速系统采用调节电枢电压的调速方法。这种可以获得与电动机的固有机械特性相平行的人为机械特性，
