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1、 安安 全全 警警 告告安全事项安全事项1 1使用注意事项使用注意事项危危 险险1请绝对不要用手触及伺服驱动器的内部。否则有可能触电。2伺服驱动器及伺服电机的地线端子务请接地。否则有可能导致触电。3请在切断电源 5 分钟后进行配线和检查。否则有可能导致触电。4请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。否则有可能导致故障、破损和触电。5运行过程中，请不要触摸伺服电机的旋转部分。否则有可能受伤。注注 意意1请按指定的组合方式使用伺服电机和伺服驱动器。否则有可能发生火灾和故障。2请绝对不要在易于被溅到水的地方、腐蚀性气体的环境、易燃气体的环境及可燃物旁使用。否则有可能发生火灾和故
2、障。3伺服驱动器、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。否则易烫伤。4在通电过程中及切断电源后一段时间内，伺服驱动器的散热器、再生电阻器、伺服电机等有可能处于高温状态，故请不要触摸。否则有可能烫伤。5最终产品内的伺服电机在运行过程中，若其表面温度超过 70时，则请在最终产品上贴上小心高温的标签。2配线注意事项配线注意事项注注 意意配线要正确、接牢。否则有可能发生火灾、故障、受伤等事故。禁禁 止止1请绝对不要给伺服电机侧的 U、V、W 端子连接商用电源(200V)。否则有可能发生火灾和故障。2请在伺服电机侧的 U、V、W 端子上接地线(E)，接线时，请不要弄错 U、V、W 端子的顺序。
3、否则有可能发生火灾和故障。3请绝对不要对编码器用端子进行耐压、电阻测试，以防编码器破损。对伺服电机侧的 U、V、W 端子进行耐压、电阻测试时，请在切断与伺服驱动器的连接后进行。4请不要接错编码器的端子的顺序。否则编码器和伺服驱动器会破损。强强 制制地线是用于防止万一发生触电事故的。为安全起见，务请安装地线。3操作、运转时的注意事项操作、运转时的注意事项注注 意意1过度的调整和变更都会导致运转不稳定，请不要随意进行。否则有可能受伤。2试运行时，固定住伺服电机，在与机械设备切断的状态下，经过运行情况的确认，再安装到设备中。否则有可能受伤。3自保制动器不是确保设备安全的停止装置。请在设备侧安装确保安
4、全的停止装置。否则有可能发生故障、受伤等事故。4发生报警时，请排除原因，确保安全后，将报警复位后再运行。否则有可能受伤。5瞬间停电后再来电时电机有可能突然再启动，因此请不要靠近设备。(请在机械设计时考虑，如何保证再启动时人身安全)否则有可能受伤。6请确认电源规格正常。否则有可能导致火灾、故障和受伤。目录目录第一章第一章概述概述1.1 伺服驱动器型号说明11.2 伺服电机型号说明1第二章第二章驱动器及电机安装驱动器及电机安装2.1 伺服驱动器安装尺寸22.2 供电电源32.3 接线图3第三章第三章配线及详细说明配线及详细说明3.1 指令控制序列输入输出接口(CN1).43.2 编码器接口(CN2
5、).73.3 通讯接口(CN3).8第四章第四章伺服参数说明伺服参数说明4.1 参数设置94.2 参数一览表9第五章第五章伺服主要操作功能伺服主要操作功能5.1 触摸面板介绍185.2 参数设置185.3 功能一览19第六章第六章伺服报警伺服报警6.1 报警内容206.2 报警解释及报警处理方法20附件一附件一伺服电机和驱动器匹配表24附件二附件二电机代码设置方法25附件附件三三制动电阻选配表.261第一章第一章概述概述1.11.1 伺服驱动器型号说明伺服驱动器型号说明DHDHE E3 32 20 05 5- -V VT T1 1* *1：表示控制器类型为：DHE 系列；2：表示电源电压等级，
6、32 代表三相或单相交流 220V；3：表示额定输出电流，单位为安培（A） 。4：表示对应电机编码器类型，V：2500ppr 增量式光电编码器；5：T 代表标准，A 代表模拟量专用，D 代表双模拟量输入；6：代表匹配不同型号的电机，通用驱动器此位缺省，电机代码需另设；7： “*”用某一字母表示控制器带某种特殊功能，如无特殊功能此位省略。1.21.2 伺服电机型号说明伺服电机型号说明130130STST- -Z ZM M050050C C2 2A A- -I I/ / *1：表示机座号，目前共有八种尺寸的机座：40、60、80、90、110、130、150、180（单位为 mm） 。2：表示性能
7、参数代号， “ST”代表正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。3： “Z”表示带电磁式抱闸制动器； “Y”表示带永磁式抱闸制动器； 缺省表示不带抱闸制动器。4、表示电机的反馈类型， “M”代表 2500ppr 增量式光电编码器；“S”代表 2500ppr 省线式光电编码器； “CA”代表磁编码器；5、表示额定输出力矩，单位：0.1N.m；6、表示电机的额定转速：A 代表 1500r/minD 代表 3000r/minB 代表 2000 r/minE 代表 1000r/minC 代表 2500r/min7、表示电机的工作电压， “2”代表 3 相 AC 220V；“4”代表 3 相 AC 380V；
8、8、输出轴形式：A 代表直轴,带键，键宽 6mmE 代表直轴带键，键宽 10mmB 代表直轴无键F 代表直轴带键，键宽 4mmC 代表直轴带键，键宽 8mmG 代表直轴带键，键宽 12mmD 代表直轴带键，键宽 5mmH 代表直轴带键，键宽 3mm9、派生号，表示电机编码器的规格；10、派生号，区分细节差别，非标配电机时用。1234567891012345672第二章第二章驱动器及电机安装驱动器及电机安装2.1 伺服驱动器安装尺寸伺服驱动器安装尺寸单位：mmL（mm）散热风扇制动电阻3201、3202、3204 系列72不带不带3205、3206 系列77.5带带单位：mm3210、3220
9、系列32.22.2 供电电源供电电源向伺服驱动器供给单相交流 220V 或三相交流 220V 的商用电源；单相时，连接到 L1、L3 端子上，三相时连接到 L1、L2、L3 端子上；电压: 单相 200230V-10%+10%、三相 200230V-15%+10%。频率:50/60Hz。相数:单相(动力电源 L1、L3)、三相(动力电源 L1、L2、L3)。 若给定电源电压超出限定值，则会损坏伺服驱动器。若给定电源电压超出限定值，则会损坏伺服驱动器。2.32.3 接线图接线图注：1、DHE3205、3206 制动电阻内置，其他系列如需要须选配。2、CN1 为双排 DB25 母头座子，CN2 为
10、双排 DB15 母头座子，CN3 为 3P 插座。3、控制电源 S1、S2 在标配情况下不需要接。4第三章第三章配线及详细说明配线及详细说明3.13.1 指令控制序列输入输出指令控制序列输入输出(CN1)(CN1)伺服驱动器控制线插头（双排 DB25 公）管脚：伺服驱动器的连接器 1(CN1)上，连接与上位控制器的控制信号。各信号定义如下表代号代号CN1 插插头编号头编号信号名称信号名称功能及定义功能及定义P24M24114控制信号输入输出用电源控制信号输入输出信号用输入电源。(DC24V/0.3A)CONT1CONT2CONT3CONT4CONT5234518输入指令控制序列输入指令控制序列
11、信号。(DC24V/10mA)CONT1: 伺服使能(RUN)CONT2: (出厂时无指定)CONT3: (出厂时无指定)CONT4: (出厂时无指定)CONT5: (出厂时无指定)OUT1OUT2OUT3151617输出指令控制序列输出指令控制序列信号。(最大 DC30V/50mA)OUT1 : (出厂值 4)OUT2: (出厂时无指定)OUT3: (出厂时无指定)PPICA*CACB*CB19872021输入脉冲串差分输入或者极电极开路输入PPI:集 电 极 开 路 电 源 输 入(DC24V+5%/-5%)差分输入时 CA，*CA，CB，*CB: 最大输入频率 500KHz集电极开路输入
12、时*CA，*CB: 最大输入频率200kHz脉冲串的形态有命令脉冲/符号、正转/反转脉冲及 90 度相位差信号三种选择。*CA、*CB 接负极FFA*FFAFFB*FFBFFZ*FFZ91011122324码盘分频信号输出(差分)是分频输出端子。输出与伺服电机的旋转量成正比的 90 度相位差 2 路信号。 (差分方式输出)*FFA、*FFB、*FFZ 接负极FZM5256码盘分频信号输出(极电集)FZ 端子是集电极开路 Z 相脉冲输出。(最大 DC30V/50mA)M5: 标准电位5VrefM12213模拟量输入是模拟电压的输入端子。输入速度控制时的速度命令电压、转矩控制时的转矩命令电压。-1
13、0+10v标准电位为 M1 端子。端子符号端子符号 M1 不与端子不与端子 M5、M24 连接。连接。接口电路图接口电路图信号名称信号名称电路电路输入指令控制序列接口规格DC24V/10mA(每 1 点)输出指令控制序列接口规格DC30V/50mA(最大)输入脉冲串接口规格差动输入(驱动线)输出脉冲串接口规格差动输出(驱动线)伺服驱动器伺服驱动器DC24VP24M241.0K75751KPPT CA/ CBCA/CBDC24VOUT伺服驱动器伺服驱动器6输出脉冲串(集电极开路)接口规格DC30V/50mA(最大)模拟量输入接口规格输入阻抗20k伺服驱动器输入脉冲串的配线实例输入脉冲串的配线实例
14、 动输出设备的情况 集电极开路输出设备的情况(DC24V 输入)+伺服驱动器20k20k-Vin: CA-*CA(CB-*CB)间的电压振幅应在 2.8V3.7V 内。(超过此范围，有时输入脉冲不被接受。)屏蔽线驱动线 IC 相 当于 AM26LS31上位脉冲发生部分两端接地 伺服驱动器DC24V 电源: 电源电压范围应在 DC245以内。另外，本电路最大需 40mA 的电源。请准备相当充裕的电源。输出晶体管两端接地DC24V 电源屏蔽线上位脉冲发生部分伺服驱动器VrefM17 集电极开路输出设备的情况(DC12V 输入)3.23.2 编码编码器器(CN2)(CN2)伺服驱动器侧编码器线插头（双排 DB15 公）管脚：将伺服电机的编码器信号接到伺服驱动器的连接器 2(CN2)。伺服电机的后端内装有编码器；编码器的配线接到伺服驱动器的连接器 2(CN2)上。编码器的最大配线长度为 20m，根据配线用电缆线而受到制约。电机侧 90 法兰以下（含 90）和 110 法兰以上（含 110）电机侧编码器（CN2）插头针脚定义：90 法兰及以下塑料插头110 法兰及以上航空插头DC12V 电源: 电源电压范围应在 DC125以内。另外， 本电路最大需 40mA的电源。 请准备相当充裕的电源。上位脉冲发生部分输出晶体管两端接地伺服驱动器屏蔽线DC12V 电源8驱动器侧
