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1、 让我来告诉大家到底该怎样接吧 一般普通的小干簧管在无磁力时要么不能完全阻隔电压（尤其被烙铁焊过） ，要么不够 灵敏，得很靠近磁铁才吸合，所以通常一端接电阻再连接地（或5v 源） ，另一端作输出 口的接法很不可靠，而大干簧管体积大且通常不充惰性气体，不够灵敏。所以建议买灵 敏的干簧管，灵敏的干簧管再外接三极管开关电路，就能使电压信号有效阻隔与导通， 十分可靠。具体接法是5v 源接一个105微调再串上干簧管，干簧管输出接到三极管基极， 三极管发射极串接100k 可调电阻再接地，集电极串50k 电阻再接到5v 源。信号输出口 从集电极引出，就可以了。调节电阻，还可调节干簧管的感应距离。 void
2、Driver(unsigned int DJangle) / unsigned int qsensor;char SpError;SpError=TargetSpeed-CurrentSpeed;qsensor=Car_Data.sensor00+Car_Data.sensor10+Car_Data.sensor20; /40if( SpError(TargetSpeed-3) if( PWMDTY450)if(SpError2)PWMDTY45+=SpError; /elseif(SpError=0)if(SpErrorDownSpeed 设定速度的效果没有1)确定比例系数确定比例系数 Kp
3、确定比例系数 Kp 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，可以令 Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的 6070，比例系数 Kp 由 0 开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数 Kp 逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数 Kp，设定PID 的比例系数 Kp 为当前值的 6070。(2)确定积分时间常数确定积分时间常数 Ti比例系数 Kp 确定之后，设定一个较大的积分时间常数 Ti，然后逐渐减小 Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大 Ti，直至系统振荡消失。记录此时的 Ti，设定 PID 的积分时间常数 Ti 为当前值的
4、 150180。(3)确定微分时间常数确定微分时间常数 Td微分时间常数 Td 一般不用设定，为 0 即可，此时 PID 调节转换为 PI 调节。如果需要设定，则与确定 Kp 的方法相同，取不振荡时其值的 30。(4)系统空载、带载联调系统空载、带载联调对 PID 参数进行微调，直到满足性能要求。2)峰哥程序3) if(ADV5=25 /直道累加，判断是不是长直道9) ZD_V_count=ZD_count;10) if(ZD_V_count=45021) ZD_V_count=0;/直道跑时间长了22)23)24) 25) else if(ZD_V_count1047) else if(ADV6ADV5)48) PWM_SET_Dir(75);49) Speed_Given=5;50) 51) else if(jiansu_count=300)52) jiansu_count=0;53) jiansu_flag=0;54) Speed_Given=45;55) /Speed_Given=40;56) 57) 58) else;
