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1、模块一模块一 PLCPLC 的基本组成和工作原理的基本组成和工作原理一、工作任务：一、工作任务：PLC 组成及工作原理如图组成及工作原理如图 4-2 所示。所示。二、相关实践知识二、相关实践知识（一）（一）PLC 的基本概念的基本概念1PLC 产生产生在 60 年代，汽车生产流水线的自动控制系统基本上都是由继电器控制装置构成的。当时汽车的每一次改型都直接导致继电器控制装置的重新设计和安装。随着生产的发展，汽车型号更新的周期愈来愈短，这样，继电器控制装置就需要经常地重新设计和安装，十分费时，费工，费料，甚至阻碍了更新周期的缩短。为了改变这一现状，美国通用汽车公司在 1969 年公开招标，要求用新
2、的控制装置取代继电器控制装置，并提出了十项招标指标，即：(1）编程方便，现场可修改程序；(2）维修方便，采用模块化结构；(3）可靠性高于继电器控制装置；(4）体积小于继电器控制装置；(5）数据可直接送入管理计算机；(6）成本可与继电器控制装置竞争；(7）输入可以是交流 115V；(8）输出为交流 115V，2A 以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；(9）在扩展时，原系统只要很小变更；(10）用户程序存储器容量至少能扩展到 4K。图 4-2 PLC 硬件系统的简化框图1969 年，美国数字设备公司（DEC）研制出第一台 PLC，在美国通用汽车自动装配线上试用，获得了成功。这种新型的工业控制装置以其
3、简单易懂，操作方便，可靠性高，通用灵活，体积小，使用寿命长等一系列优点，很快地在美国其他工业领域推广应用。到 1971年，已经成功地应用于食品，饮料，冶金，造纸等工业。这一新型工业控制装置的出现，也受到了世界其他国家的高度重视。1971 日本从美国引进了这项新技术，很快研制出了日本第一台 PLC。1973 年，西欧国家也研制出它们的第一台 PLC。我国从 1974 年开始研制。于 1977 年开始工业应用。2 2PLCPLC 概念概念PLC 问世以来，尽管时间不长，但发展迅速。为了使其生产和发展标准化，国际电工委员会(IEC)先后颁布了 PLC 标准的草案第一稿，第二稿,并在 1987 年 2
4、 月通过了对它的定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”为了避免与个人计算机 PC（Personal Computer）相混淆，所以改为PLC（Programmable Logic Controller）即可编程逻辑控制器，但从功能上讲，现在的PLC 早已不是原来意义上的“PLC”了。总之，可编程控制
5、器是一台计算机，它是专为工业环境应用而设计制造的计算机。它具有丰富的输入、输出接口，并且具有较强的驱动能力。但可编程控制器产品并不针对某一具体工业应用，在实际应用时，其硬件需根据实际需要进行选用配置，其软件需根据控制要求进行设计编制。3.PLC3.PLC 特点特点(1)(1)可靠性高，抗干扰能力强可靠性高，抗干扰能力强工业生产一般对控制设备要求很高，应具有很强的抗干扰能力和高的可靠性，能在恶劣的环境中可靠地工作，平均故障间隔时间长，故障修复时间短。这是 PLC 控制优于微机控制的一大特点。例如日本的三菱公司 F1、F2 系列平均故障间隔时间长达 30 万 h，而 A系列的可靠性比 F1、F2
6、系列更高。PLC 控制系统的故障通常有两种：一种是偶发性故障，即由于恶劣环境（电磁干扰、超高温、过电压、欠电压）引起的，这类故障只要不引起系统部件的损坏，一旦环境条件恢复正常，系统本应随之恢复正常，但因 PLC 受外界影响后，内部存储的信息被破坏，必须从初始状态重新起动。另一类是永久性故障，是由于元器件不可恢复的损坏引起的。在 PLC 设计中，可以从硬件和软件两方面采取措施，防止以上故障的发生，以提高其可靠性。主要措施有：硬件措施有：屏蔽:对电源变压器、CPU 编程器等主要部件，采用导电、导磁良好的材料进行屏蔽，以防外界干扰。滤波:对供电系统及输入/输出线路采用多种形式的滤波，如 LC 式 型
7、滤波网络，以消除高频干扰和削弱各种模块之间的相互影响。电源的调整与保护:对微处理器这个核心部件所需的+5V 电源，采用多级滤波，并用集成电压调整器进行调整，以适应交流电网的波动和过电压、欠电压影响。隔离:在微处理器与输入/输出电路之间，采用光电隔离，有效地隔离输入/输出间电的联系，减少故障和误动作的可能。联锁:所有输出模块都受开门信号控制，而这个信号只在规定的各种条件都满足时才有效，这样就有效地防止了产生不正常输出的可能性。采用模块式结构:这种结构有助于故障情况下短时修复。设置环境检测和诊断电路:这种分电路与软件配合，可以实现灵活保护与故障指示等功能。软件措施有：故障检测:软件定期地检测外界环
8、境，对诸如掉电、强干扰信号等情况能及时进行处理。信息保护和恢复:对偶发性故障只要故障条件出现时，不破坏 PLC 内部的信息，一旦故障条件消失，就可恢复正常，继续原来的工作。设置了警戒时钟 WDT:如果程序每循环执行时间超过了 WDT 规定时间，预示了程序进入死循环，立即报警。加强对程序的检查和检验:一旦程序有错，立即报警并停止执行。对程序及动态数据进行电池后备:停电后，利用后备电池供电，有关状态及信息就不会因此而丢失。这样，PLC 的可靠性、抗干扰能力大大提高。例如美国通用电气公司制成的 PC 控制模块平均无故障率可达 1 千万小时之多，组成系统后的平均无故障率可达 4 至 5 千万小时。（2
9、）编程简单，使用方便）编程简单，使用方便这是 PLC 优于微机的另一个特点。目前大多数 PLC 采用继电控制形式的“梯形图编程方式” ，即有传统控制线路的清晰直观，又适合电气技术人员的读图习惯和微机应用水平，易于接受，与常用的汇编语言相比，更受欢迎。这了进一步简化编程，当今的 PLC 还针对具体问题设计了诸如步进梯形指令、功能指令等。PLC 是为车间操作人员而设计的，一般只要很短时间的训练即能学会使用。而微电脑控制系统则要求具有一定知识的人员操作。当然，PLC 的功能开发，需要有软件专家的帮助。（3）控制程序可变，具有很好的柔性）控制程序可变，具有很好的柔性在生产工艺流程改变或生产线设备更新的
10、情况下，不必改变 PLC 的硬设备，只要改变程序就可以满足要求。所以 PLC 取代继电器控制，而且具有继电器所不具备的无可比拟的优点。因此 PLC 除应用于单机控制外，在柔性制造单元（FMC） 、柔性制造系统（FMS） ，以至工厂自动化（FA）中也被大量采用。（4）功能完善）功能完善现代 PLC 具有数字和模拟量输入输出、逻辑和算术运算、定时、计数、顺序控制、功率驱动、通信、人机对话、自检、记录和显示功能，使用设备水平大提高。（5）扩充方便，组合灵活）扩充方便，组合灵活PLC 产品具有各种扩充单元，可以方便地适应不同工业控制需要的不同输入输出点及不同输入输出方式的系统。（6）减少了控制系统设计
11、及施工的工作量）减少了控制系统设计及施工的工作量由于 PLC 采用软件编程来达到控制功能，而不同于继电器控制采用接线来达到控制功能，同时 PLC 又能率先进行模拟调试，并且操作化功能和监视化功能很强，这些都减少了许多的工作量。（7）体积小、重量轻，是）体积小、重量轻，是“机电一体化机电一体化”特有的产品特有的产品一台收录机大小的 PLC 具有相当于 1.8m 高的继电器控制柜的功能，一般节电 50以上。由于 PLC 是工业控制的专用计算机，其结构紧密、坚固、体积小巧，并由于具备很强的抗干扰能力，使之易于装入机械设备内部，因而成为实现“机电一体化”较理想的控制设备。由于 PLC 具备了以上特点，
12、它把微计算机技术与继电器控制技术很好地融合在一起，最新发展的 PLC 产品，还把直接数字控制（DDC）技术加进去，并具有监控计算机联网的功能。因而它的应用几乎覆盖了所有的工业企业，既能改造传统机械产品成为机电一体化的新一代产品，又适用于生产过程控制，实现工业生产的优质、高产、节能与降低成本。总之，PLC 技术代表了当前电气控制的世界先进水平，PLC 与数控技术和工业机器人已成为机械工业自动化的三大支柱。4PLC 的发展与应用的发展与应用（1 1）PLC 的发展大体上可分为的发展大体上可分为 3 个阶段个阶段：形成期（19701974 年）在这一期间 PLC 以准计算的面貌与用户见面。在软件上采
13、用机器码和汇编语言编写应用程序，在硬件上采用中小规模集成电路构成系统。其功能仅限于开关逻辑控制，且价格昂贵，只在一些大型生产设备和自动生产线上使用。成熟期（19731978 年）在这一时期，一方面随着大规模集成电路的出现，出现了以微处理器为核心的新一代PLC，另一方面采用了梯形图语言，通俗易懂。由此称为 PLC，且技术也日趋完善。大发展时期（1977至今）由于 PLC 技术的发展始终保持两个特点：一是继承继电器控制系统的特点，二是应用了计算机技术。所以随着 PLC 应用的扩大，全面促进了 PLC 的生产和研究，产品的品种也越来越多，需求量也越来越大，而且很受欢迎，PLC 也成为工业控制领域中占
14、主导地位的基础自动化设备。国家已形成为重要产业。据不完全统计，世界 PLC 总销售额 1987 年为25 亿美元，1988 年为 31 亿美元，比前一年增长 24。1989 年为 36 亿美元，比上一年增长 16。而且新的生产家不断涌现，产量产值大幅度增加，价格也普遍下降。据美国控制工程杂志统计，1984 年美国注册生产的厂家有 48 家，其中著名的有AB（Allen bradly）公司、GM（Gould Modicon）公司、TI 仪器（Texas Instruments）公司、GE（General Electric）公司、西屋（Westen House）电气公司等。据日本自动化杂志统计，1
15、982 年日本有 40 家工厂生产 PC，其中著名的有三菱、日立、立石、夏普、安川、东芝、富士等公司。据德国工业电气电子杂志统计，1984 年欧州有 60 家生产 PLC 的厂家，其中著名的有德国西门子公司、BBC 公司、AEG 公司及法国的 TE 公司等。（2 2）随着国外）随着国外 PLCPLC 技术的日益发展，其应用也越来越广泛，其范围通常可分成五大类技术的日益发展，其应用也越来越广泛，其范围通常可分成五大类型型顺序控制这是现今 PLC 应用最广泛的领域，可以取代传统的继电器顺序控制可以用于单机、多级群控制式生产自动线控制。如：注塑机、印刷机械、组合机床、装配生产线、包装生产线、电镀车间
16、及电梯控制线路等等。运动控制PLC 制造商目前已提供了拖动步进电机式伺服电机的单轴式多轴位置控制模块。在多数情况下，PLC 把描述目标位置的数据送给模块，模块移动一轴式数轴到目标位置。当每个轴移动时，位置控制模块保持适当的速度和加速度，确保运动平滑。运动的编程可用PLC 的语言完成，通过编程器输入。过程控制PLC 能控制大量的物理参数。例如:温度、压力、速度和流量。PID（Proportional-Integral-Derivative）模块的提供使 PLC 具有了闭环控制的功能，即一个具有 PID 控制能力的 PLC 可用于过程控制。当由于控制过程中某个变量出现偏差时，PID 控制算法会计算出正确的输出，把变量保持在设定值上。数据处理在机械加工中，出现了把支持顺序控制的 PLC 和计算数值控制（CNC）设备紧密结合的趋向。著名的日本 FANUC 公司推出的 SYSTEM 10.11.12 系列，已将 CNC 控制功能作为 PLC的一部分。为了实现 PLC 和 CNC 设备之间内部数据自
