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1、十自由度体操机器人,课程框架,中国机器人大赛自由体操项目简介十自由度体操机器人的制作硬件设计硬件结构设计硬件控制模块制作软件设计机器人的调试,自由体操项目,自由体操机器人属于人形机器人，要求能明显区分机器人的手部和脚部，是自主式脱线控制，用不多于10伺服马达和一个伺服控制板来完成（一般为十个自由度），最大尺寸为150mm（长）X150mm（宽）X 350mm（高），重量不能超过3kg。,场地,规则,相关图片视频,MVI_4233.MOV,硬件设计,通过CAD/PROE等辅助设计软件进行硬件设计，绘制出整体效果图及部件加工图Cad一般用于二维图纸的制作，也可用于三维建模，一般可满足设计需求Pro
2、e是比较高级的建模软件，学有余力可以进一步学习设计时根据从整体设计到局部设计的原则，尽量做到详细具体，同时注意留出控制板及电池摆放的位置。,Cad结构件图例,舵盘卡口设计图,肩膀与手臂相连部分,手部,头部,脚板,硬件加工材料,优点：铝条铝板易于加工，在强度一定的情况下重量相对轻巧,结构件加工步骤,1、根据尺寸需要截取一块方形铝板2、在铝板上用美工刀绘制出所要加工部件的形状3、先用钢锯沿着划痕锯出部件的大体形状4、再用锉刀修饰部件的边缘部分5、根据需要对铝板进行折弯6、确定需要打孔的位置并用电钻打孔取板划线加工打磨折弯钻孔,制作好的结构件,机器人部件加工与组装：,确保加工的精度，特别是打孔的精度
3、，避免出现机器人左右不对称的情况装配过程也最能反映出机器人设计上的不足与缺陷，装配应对出现的问题及时进行解决，为以后的调试过程做好准备装配时注意舵机初始位置的调整，尽量让舵机位于中间位置,装配好的体操机器人,控制模块硬件,烙铁及其支架,控制板的焊接,正确的烙铁手持方式,像握钢笔那样，与焊接面约为45,挺胸端正直坐，不要弯腰，鼻尖至烙铁头尖端至少应保持20cm以上的距离，通常以40cm时为宜。,完成后的控制板,动力模块舵机,介绍：伺服马达，主要由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置传感器组成，是一种位置伺服的驱动器，适用于角度需要不断变化并可以保持的控制系统检测器所构成三条线：控制线、电源线、地
4、线控制原理：型号：SR403P,SR403P舵机技术参数,舵机,电源模块开关电源,主控制器,实验室所用单片机：ATmega系列AVR单片机，主要有ATmega16，ATmega32,ATmega16特性：,高性能、低功耗的 8 位AVR 微处理器16K B的程序存储器ROM40引脚的DIP封装工作电压： 4.5 - 5.5V2个具有独立预分频器和比较器功能的8 位定时器/ 计数器1个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/ 计数器具有独立振荡器的实时计数器RTC四通道PWM8路10 位ADC,机器人动作调试：,硬件：串口线（用于动作调试）、下载器（用于下载程序）软件：机器人动作调试软件、编译软件ICCAVR、编程软件Progisp程序：程序模版过程：先确定好舵机的复位值，用动作调试软件调试得到机器人的动作程序；再将得到的动作程序复制粘贴到程序模版中，并在ICCAVR中进行编译得到.hex结尾的可执行文件；然后通过Progisp将.hex文件烧录到单片机中注意分组调试动作，并做好注释,机器人动作调试软件,编程软件PROGISP,动作根据规则调试,谢谢,
