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1、第一节 单容自衡水箱特性的测试一、实验目的1.掌握单容水箱的阶跃响应的测试方法，并记录相应液位的响应曲线。2.根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相应的方法确定被测对象的特征参数 K、T 和传递函数。二、实验设备1.A3000 高级过程控制实验系统2.计算机及相关软件三、实验原理由图 2.1 可知，对象的被控制量为水箱的液位 h，控制量（输入量）是流入水箱中的流量 Q1，Q 2 为流出水箱的流量。手动阀 QV105 和闸板 QV116 的开度（510 毫米）都为定值。根据物料平衡关系，在平衡状态时：（1）0Q210动态时则有： （2）dtV式中 V 为水箱的贮水容积， 为水贮存量的变化率，它与
2、h 的关系为dt，即：Adh（3）thAtVQV116V104V103hhQV105QV102P102LT103LICA103FV101MQ1Q2图 2.1 单容水箱特性测试结构图图 2.2 单容水箱的单调上升指数曲线A 为水箱的底面积。把式（3）代入式（2）得：（4）dthA21Q基于 ，R S 为闸板 QV116 的液阻，则上式可改写为 ，即：2hQ dthARQS1或写作： （5）1)(1TSKsQH式中 T=ARS，它与水箱的底积 A 和 V2 的 RS 有关；K=R S。式（5）就是单容水箱的传递函数。若令 ，R 0=常数，则式（ 5）可改为：sQ1)(TSKTSKsH011/)(0
3、对上式取拉氏反变换得： （6）)e-(Rh(t)t/T0当 时 ， 因而有 。 当 t=Tt0K)h(0阶 跃 输 入输 出 稳 态 值时，则 。式（6）表示一阶惯性环)h(e-1R(T) 001 .32.6节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图 2.2 所示。当由实验求得图 2.2 所示的阶跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的 63%所对应的时间，就是水箱的时间常数 T。该时间常数 T 也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点所对应的时间就是时间常数 T，由响应曲1hdtS图 2.3 单容水箱的阶跃响应曲线线求得 K 和 T 后，就能求得单容水箱的传递函数。如果对象的阶跃响应曲线
4、为图 2.3，则在此曲线的拐点 D 处作一条切线，它与时间轴交于 B 点，与响应稳态值的渐近线交于 A 点。图中 OB 即为对象的滞后时间 ，BC 为对象的时间常数 T，所得的传递函数为： sKe1H(S)四、实验内容与步骤1. 智能仪表的测量值输入端 AI0 可任意选择上、中、下水箱中的一个水箱连接，操作值输出端 AO0 接电动调节阀。2. 接通控制系统柜的电源开关和现场系统单项电源开关，启动执行机构。3. 打开上位机“组态王”的工程管理器，选择 “智能仪表过程控制实验组态”工程，进入“A3000 高级过程控制实验监控系统”运行环境，点击“进入系统”按钮进入主画面A3000 高级过程控制实验
5、系统_智能仪表，在实验目录中选择“单容自衡水箱对象特性测试”工程，进入本实验的监控界面。4. 在上位机监控界面中将智能仪表设置为“手动”控制，并将输出值设置为一个合适的值，即给电动调节阀设置一个合适的开度，此操作须通过调节仪表实现。5. 打开现场系统面板上的“水泵 2#”开关，给 2#水泵上电打水。通过适当增/减智能仪表的输出量，使水箱液位处于某一平衡位置，记录此时的仪表输出值和液位值。6. 改变电动调节阀的开度，使其输出有一个正（或负）阶跃量的变化（此增量不宜过大，以免水箱中水溢出） ，于是水箱的液位便离开原平衡状态，经过一定的调节时间后，水箱的液位进入新的平衡状态，记录此时的仪表输出值和液
6、位值。液位的响应过程曲线如图 2.4 所示。7. 根据前面记录的液位值和仪表输出值，按公式（6）计算 K 值，再根据图2.3 中的实验曲线求得 T 值，把所得的结果填入下表。写出对象的传递函数。1298.5(s)70sHl图 2.4 单容箱特性响应曲线液位 h 参数值测量值 K T 正向输入 9 4min 2.1负向输入 8 5min 2.2平均值 8.5 4.5min 2.15五、实验报告1. 写出常规的实验报告内容。2. 分析用上述方法建立对象的数学模型有什么局限性？六、思考题1. 做本实验时，为什么不能任意改变出水口闸板开度的大小？因为如果一开始进水阀开度就小于出水阀开度的话，系统永远无
7、法达到平衡。同时出水阀也决定了液位达到设定值所需的时间长短，所以要调好开度大小，才能快速达到平衡。任意改变出水阀开度大小会对响应曲线造成干扰，从而使实验结果的误差变大。2. 用响应曲线法确定对象的数学模型时，其精度与那些因素有关？因为系统用到了仪表，因此与仪表的精度有关，同时与谁水阀的开度大小有关。并且和放大系数时间常数纯滞后时间有关。图 3.6 上水箱液位定值控制系统方框图第二节 单容水箱液位定值控制系统一、 实验目的了解单容液位定值控制系统的结构与组成。掌握单容液位定值控制系统调节器参数的整定和投运方法。研究调节器相关参数的变化对系统静、动态性能的影响。二、 实验设备1. A3000 高级
8、过程控制实验系统2. 计算机及相关软件三、 实验原理本实验系统的被控对象为下水箱，其液位高度作为系统的被控制量。系统的给定信号为一定值，它要求被控制量下水箱液位的稳态值等于给定值。由反馈控制的原理可知，应把下水箱的液位经传感器检测后的信号作为反馈信号。图 3.5 为本实验系统的结构图，图 3.6 为控制系统的方框图。为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下无静差，系统的调节器应为 PI 或 PID。QV116V104V103hhQV105QV102P102LT103LICA103FV101MQ1Q2图 3.5 下水箱液位定值控制系统结构图四、 实验内容与步骤1.本实验选择下水箱作为被控对象（也可
9、选择中水箱或上水箱） 。实验之前先将储水箱中贮足水量，然后将阀门 QV102、QV105 全开，将下水箱出水闸板 QV116 开至适当开度（5-10mm） 。2.智能仪表的测量值输入端 AI0 与下水箱液位输出端连接，操作值输出端AO0 接电动调节阀。3.打开上位机“组态王”的工程管理器，选择 “智能仪表过程控制实验组态”工程，进入“A3000 高级过程控制实验监控系统”运行环境，点击“进入系统”按钮进入主画面A3000 高级过程控制实验系统 _智能仪表 ，在实验目录中选择“单容水箱液位定值控制系统 ”工程，进入本实验的监控界面。4.选用单回路控制系统实验中所述的某种调节器参数的整定方法整定好
10、调节器的相关参数，并设置好系统的给定值后，在上位机监控界面中将智能仪表设置为“手动”控制。5.接通控制系统柜的电源开关和现场系统单相电源开关，打开现场系统面板上的“水泵 2#”开关，给 2#水泵上电打水。6.待下水箱液位达到给定值且基本稳定不变时，把调节器切换为自动，使系统投入自动运行状态。7.突加阶跃扰动（将给定量增加 5%15%） ，观察并记录系统的输出响应曲线。8.待系统进入稳态后，适量改变阀 QV105 的开度（作为系统的扰动） ，观察并记录在阶跃扰动作用下液位的变化过程。系统输出不断下降，短时间内无法恢复9.适量改变 PI 的参数，用计算机记录不同参数时系统的响应曲线。稳态误差 超调
11、量 超调时间 调整时间0 1.67% 7min 12minP 改为 50 I 改为 100五、 实验报告1.用实验方法确定调节器的相关参数。2.列表记录，在上述参数下求得阶跃响应的动、静态性能指标。3.列表记录，在上述参数下求得系统在阶跃扰动作用下响应曲线的动、静态性能指标。4.改变比例度 和积分时间 TI 对系统的性能产生什么影响？改变比例度 会给系统的稳定性带来一定影响，增大改变比例度 会使超调量增加，系统会变得不稳定。而改变积分时间 TI 对系统的快速性有一定影响，当增加积分时间时，曲线上升速度会来得比较缓，那么调节时间会变长。 第二节 水箱液位串级控制系统一、 实验目的1. 熟悉串级控
12、制系统的结构与特点2. 掌握串级控制系统的投运与参数的整定方法3. 研究阶跃扰动分别作用于副对象和主对象时对系统主控制量的影响图 4.3 液位串级控制系统的方框图图 4.2 水箱液位串级控制结构图V104QV116V103QV107QV102P102LT103LICA103FV101MQ3QV118V102LT102Q2Q1LICA102Rm11QV106P101QV115变频器U101QV108二、 实验设备1. A3000 高级过程控制实验系统2. 计算机及相关软件三、 实验原理图 4.2 为实验系统的结构图，图 4.3 为相应控制系统的方框图。本实验为水箱液位的串级控制系统，它是由主、副
13、两个回路组成，每一个回路中都有一个属于自己的调节器和控制对象。即主回路中的调节器称主调节器，控制对象为下水箱。作为系统的被控对象，下水箱的液位为系统的主控制量。副回路中的调节器称副调节器，控制对象为中水箱，又称副对象，它的输出是一个辅助的控制变量。本系统控制的目的是既要使系统的输出响应具有良好的动态性能，又要使系统的被控制量在稳态时等于给定值，实现无差调节。当有扰动出现于副回路时，由于主对象的时间常数大于副对象的时间常数，因而当被控制量（下水箱的液位）未做出反映时，副回路已做出快速响应，及时地消除了扰动对被控制量的影响。此外，如果扰动作用于主对象，由于副回路的存在，使副对象的时间常数大大减小，
14、从而加快了系统的响应速度，改善了动态性能。四、 实验内容与实验步骤1. 将储水箱中贮足水量，然后将阀门 QV102、QV107 全开，将中水箱和下水箱的出水闸板 QV118、QV116 开至适当开度（QV118 开度QV116 开度） ，其余阀门均关闭。2. 智能仪表 1 的测量值输入端 AI0 与下水箱液位输出端连接，操作值输出端AO0 与智能仪表 2 的测量值输入端 AI1 连接，智能仪表 2 的操作值输出端AO1 接电动调节阀的控制信号输入端。3. 打开上位机“组态王”的工程管理器，选择 “智能仪表过程控制实验组态”工程，进入“A3000 高级过程控制实验监控系统”运行环境，点击“进入系
15、统”按钮进入主画面A3000 高级过程控制实验系统_智能仪表 ，在实验目录中选择“水箱液位串级控制系统”工程，进入本实验的监控界面。4. 接通现场电器控制屏和控制柜上的单相电源，开启水泵 2#的开关，给智能仪表和电动调节阀上电。5. 按经验数据预先设置好副调节器的比例度。6. 调节主调节器的比例度，使系统的输出响应出现 4：1 的衰减度，记下此时的比例度 S 和周期 TS。据此，按经验表查得 PI 的参数对主调节器进行参数整定。7. 手动操作主调节器的输出，控制电动调节阀支路给中水箱打水，待下水箱的液位趋于给定值，且中水箱的液位相对稳定（此值一般为 3-5cm，避免超调过大造成水箱断流或溢流）时，把主调节器切换为自动运行状态。8. 在计算机的“水箱液位串级控制系统”的监控界面上作如下实验：1) 当系统稳定运行后，突加阶跃扰动（将给定量增/减 5%15%） ，观察并记录系统的输出响应曲线。2) 打开阀 QV108，开启水泵 1#的开关，手动设置变频器的频率为一合适值（20Hz 左右） ，给副对象中水箱加扰动，观察并记录阶跃扰动作用于副对象（中水箱）时，系统被控制量（下水箱液位）的响应过程。3) 关闭阀 QV108，去除副对象的阶跃扰动，且待系统再次稳定后，再打开阀 QV106，给主对象下水箱加扰动，观察并记录阶跃扰动作用于主对象时对系统被控制
