《实验一 最少拍控制系统的设计》由会员分享，可在线阅读，更多相关《实验一 最少拍控制系统的设计（5页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、一、 实验目的1、通过实验掌握 MATLAB 和 Simulink 仿真环境的操作和应用。2、学会最少拍控制系统设计的步骤和方法。3、能用 Simulink 仿真环境设计多种输入时的最少拍数字控制器 D(Z)，并检查输出结果是否符合控制系统设计要求。二、 实验内容已知被控对象的传递函数 ，若采样周期 T=1s,设计在单位阶跃和单位速度输入时的数字控制器 D(Z)，并用 MATLAB 仿真检验系统的性能。三、 实验原理图其中，r（t ）为采样信号，R(Z)为输入函数，E(Z)为误差函数，D(Z)为模拟控制器，H(G)H0(S)为零阶保持器 G(S)被控对象传递函数 Y(Z)输出函数 y(t)四、
2、 实验线路连接单位阶跃：)1(0)sG单位速度：五、 实验步骤（1 ） 系统的广义对象的脉冲传递函数 HG(Z)为（2 ）根据输入构造 Ge(Z)单位阶跃： 选择：单位速度： 选择： （3 ）由 HG(Z)和 Ge(Z)求 D(Z)（4 ） Simulink 仿真 需要 1 个 Step（阶跃）或 Ramp（线性信号）模块，3 个 Soope（示波器）模块，1 个 Zero-Pole 模块，1 个 Discrete Zero-Pole 模块和一个 Zero-Order-Hold 模块，一个Sum 模块，分别选择并将其复制到新建文件窗口。将各模块按要求连接，双击连线出现文字填写框，可输入文本。Zero-Pole 和 Discrete Zero-Pole 需要设置参数。双击图标，在参数表中填入：零点、极点、增益和采样时间，并确定。点击 Simulink normalstart；查看各示波器的波形。sGZzsGHZz )(1()()(0 1)(ZzR 1)(ze21)(T 2)G)()(zHGeczD六、 实验结果单位阶跃：单位速度：结论：用最少拍控制是一种时间最优控制方式，优点是系统结构简单，设计后容易在计算机上实现，但其对系统的适应性差，只能保证在采样点上的输出可以跟踪输入，在采样点之间呈现波纹，会引起系统的振荡。
