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1、掘进机自动化技术研究及应用李卫涛（潞安环能股份公司王庄煤矿，山西 长治 046031）摘 要：王庄煤矿于 2008 年度建成全国第一个掘进自动化工作面。该工作面系统以掘进机自动化技术为主导，研发的自动化掘进机实现了断面自动截割成型、截割轨迹在线监测、远程遥控、掘进机动态信息自动化监控等功能。极大的降低了工人的劳动强度，改善了作业环境，提高了生产效率。关键词：掘进机自动化 自动截割 远程遥控 Heading machine robotization technology research and applicationLI Wei-tao(WangZhuang Coal Mine of Luan
2、 Mine Industry Group company ,ChangZhi046031,China)Abstract: Wangzhuang Coal Mine built the first automated heading face in 2008.The system is basd on heading machine robotization technology .The new mechine achieve many new fuctions, such as Automatic cut-off section，Track-line monitoring of cuttin
3、g, Remote Control, Heading machine automated monitoring of dynamic information and so on .it reduces the labor intensity, improves the operating environment and productivity.Keywords: Heading machine robotization Automatic cutting Remote Control1前言掘进和回采是煤矿生产的重要生产环节,采掘技术及其装备水平直接关系到煤矿生产的能力和安全。生产集中化的发展
4、和回采工作面的快速推进，要求继续完善机械化和自动化手段，其目的在于达到更高的巷道掘进速度，同时还可降低掘进费用以及不断提高安全程度和改善劳动条件。但是由于国产成套设备的自动化程度不高，综掘单进仍处于较低水平。在新的市场经济形势下，掘进技术已经成为煤矿生产发展的一个瓶颈，解决好这一问题，可以达到提高工效的目的，并且保障矿井采掘关系的平衡，有利于煤矿生产的稳产、高产、安全、高效。因此，必须研究采用国产成套设备的自动化快速成巷技术，以使掘进工作面与综采（放）工作面的自动化程度相适应，以达到高产高效、快速推进的要求。2 掘进机自动化系统组成2.1 掘进机控制系统设计为实现掘进机的自动控制，采用嵌入式工
5、业控制计算机与可编程控制器相结合的数据收集和处理模式。系统组成框图如图 2-1 所示。遥控发射机遥控接收机电压电流温度等传感器瓦斯 、 漏电监测等传感器可编程控制器嵌入式计算机输入控制（ 开关 、 故障反馈 ）直线位移传感器输出控制（ 接触器 、 电磁阀 ）图 2-1 系统原理框图嵌入式工业控制计算机采用研华 TPC-1070，该工控机的 CPU 为 Celeron M（1.0GHz） ，固态电子式硬盘，具有 2 个 RS-232、一个 RS-485 串行接口，以及 2 个以太网接口。PLC 采用松下电工 FP 型可编程控制器，该控制器采用模块化扩展方式， CPU 采用 32 位精简指令处理器
6、，指令丰富。具体分工为：一块 FPG-C32T2 CPU 模块，带有 16 数字输入/16 数字输出，程序容量为 32K； 2块 FPG-XY64D2T 数字量扩展模块，有 32 数字输入/32 数字输出，完成遥控输入、操作箱信号、各电机、电磁阀的输出控制等；3 块 FPG-A80 模拟量输入模块，具有 8 路模拟量输入，采集精度 12 位，完成各电机的电流、工作电压、漏电、油缸行程、机身俯仰角、侧倾角、地磁偏角的检测。为实现煤巷断面掘进的自动控制，控制阀采用德国哈威进口比例电液阀组，并在主要的油缸内增加抗震动抗冲击等级极强的直线位移传感器，在电控箱里增加高精度两轴倾角传感器和三维电子罗盘等。
7、通过采用先进的检测技术、数据处理技术、PLC 编程技术及电液控制技术等，使掘进机具备了定位自动截割、远程遥控、姿态调整及煤矸初步识别、掘进机自动化监控等功能。2. 2 掘进机断面自动截割技术根据安装在回转油缸、升降油缸、伸缩油缸、铲板油缸的位移传感器确定的动态行程变化得出的位移量变化值，运用传导运算函数，得出截割头切割中心在计算机虚拟切割平面的直角坐标（x,y） ，如图 2-2 所示。由（x，y）组成的坐标集合就构成了与设定截割断面的坐标信息（x0，y0）的联系。以截割矩形断面为例，在进行截割时，计算机与 PLC 按照导航的方式进行截割控制。其过程为：系统启动后，首先我们选择了所要截割断面的设
8、定曲线信息，即图中的矩形断面曲线。掘进断面形状就是掘进机在选择了所要掘进的断面设定曲线后，计算机内的控制运算程序就自动的将矩形断面数据集合（X0 ，Y0 ）调用，所以就限定了截割头所截割的（外围）边界，截割断面形状信息马上被提取到系统中，截割头将沿着图中右下角 A 位置开始向右做水平截割，截割头坐标点（X，Y）中 X 值变化，Y 值保持不变化。当截割头到达右下角 B 附近时，为了使截割出的巷道形状更加理想，回转台油缸在系统控制下，做流量减速控制，到达 B 点后，截割部举升油缸上行电磁阀导通，通过系统对其实施的流量控制，截割部举升油缸上行一个截割头的直径距离后停止，Y 值向上增加一个截割直径后停
9、止变化，截割头移动到位置 C，截割回转台左右两油缸电磁阀反向导通，截割回转油缸亦反向动作，此时 X 值连续变化（变小） ，Y 值保持不变，当（X，Y）逐渐靠近 D 点时，回转台油缸在系统控制下，做流量减速控制，到达 D 点后，截割部举升油缸上行电磁阀导通，通过系统对其实施的流量控制，截割部举升油缸上行一个截割头的直径距离后停止，Y 值向上增加一个截割直径后停止变化，就这样循环下去，当截割头截割到位置 E 时（E 的位置是随机的） ，一个完整规则的煤巷断面就打出来了。截割头将恢复到初始位置，这里所说的导航方式，就是由 A-B-C-D，直到 E 的一个处理过程。. 图 2-2 截割曲线图图 2-3
10、 截割跟踪轨迹图掘进机在自动化截割过程中实际的截割轨迹图和程序流程图如图 2-3 和 2-4所示：图 2-4 自动截割程序流程图2. 3 掘进机自动纠偏技术探索在煤矿作业环境下，目前大多数的巷道掘进施工都是采用人工的方式，即人工操纵掘进设备，然后不时的观察掘进方向与激光指向仪的方向是否保持一致，这种施工模式无法发挥出掘进设备的最大功效。因此只有让掘进机准确的跟紧激光指向仪的激光指向进行定位，才能使掘进机的效率得到有效发挥。而掘进机定位的关键是建立起掘进机自身的位置坐标，有了这个坐标，就可以确定掘进的方向以及对方向进行控制。掘进机定位技术的研究将使掘进机有了自身的行进导航。为此，研究采用两轴高精
11、度倾角传感器与三维电子罗盘仪相匹配的定位技术，通过两轴高精度倾角传感器检测掘进方向相对于水平面形成的俯仰 角（横滚） ，机身与水平面的倾斜角（侧倾） ，然后再与三维电子罗盘仪的N（地磁北极）级形成的方位夹角，通过这三个方向的角度测量及检测，掘进机的位置三维坐标系统就完全地建立起来了，如图2-5所示。调整和控制系统三维参数并和激光指向仪的方向一致，掘进机就可以沿着巷道方向进行施工。图 2-5 掘进设备三维坐标系掘进机是在调整好三维参数信息后才进行掘进施工的，而在掘进施工过程中，三维参数是理想的,当一个掘进进程结束后，需要对三维参数进行调整，以水平巷道掘进施工为例，如图2-6所示：图 2-6 掘进
12、机三维坐标调整图中A表示，掘进行进方向上2小于初始设定时，掘进断面向上调整；图中B表示，掘进行进方向上3大于初始设定时，掘进断面向左调整；图中C表示，掘进机身侧倾方向上1大于0时，掘进断面顺时进行调整；当三个角都发生变化时，所掘进的断面在三个方向均做调整，目的是为了使掘进端面符合施工要求，既“ 机身传感器检测，截割头进行断面校准” 。直线AB 是掘进机参照激光的设定掘进施工方向，直线ON是地磁北极（N） ，正常情况下，掘进施工方向与地磁北极的夹角是AON，当完成一个施工过程后，因掘进机自身在截割过程会发生振动，使机身沿掘进施工方向发生偏差，此时掘进施工方向变成直线CD，掘进施工方向与地磁北极的
13、夹角变成CON ，从而出现一个与实际掘进走向左偏的偏差角AOC（非常微小） 。掘进机通过二轴倾角传感器与三维电子罗盘仪，检测此时的三维参数信息，调整截割头在下一个截割断面信息的原点中心与初始截割断面的原点中心在激光指向的平行线上，即：“机身传感器检测，截割头截割断面校正” ，只要打出的巷道原点中心点连线总是在激光方向的平行线上，则掘进出来的巷道就是符合施工要求的。2. 4 掘进机煤矸识别技术探索煤岩识别，简单通俗的说就是将煤层与岩石（矸石）进行有效区分的过程。有很多种方法可以达到可靠识别区分的效果，比如通过某些分析仪器，对岩层的内部进行射线扫描，得出岩层的断面扫描图像光谱，根据对比，得出结论。
14、这种方法属于直接检测，只使用于实验室，而要用于采掘（掘进机）设备，做实时检测就无法进行。要在采掘设备上实现煤岩的自动识别，需要在不同煤层硬度工作面进行长期的负荷试验，才会得出一个比较有说服力的结论，这当然是一个理论与实践相结合的过程，尤其是工业实践的过程，需要很长的时间对不同硬度的煤层做差异化处理，所以现场试验的数据就显得尤为重要，它对于完善整个过程的数学模型，建立参变量相互关系体系，非常关键，否则很难达到较好的识别效果。我们探索和尝试采用间接方法对煤岩进行初步的识别，但这种方法在实际的应用中还存在不少的问题，需要有待于进一步的探讨。具体说来是这样进行的：根据不同硬度的煤层（f3、f4、f5、
15、f6 、f7、f8 ）与岩层（f8 以上硬度） ，它反映在掘进机截割头上的负载特性是有差异的，为了保证掘进机的工作效率，一般我们从设计角度均让截割头（截割电机）工作在高效区间，一个是为了提高机器掘进功效，二是为了提高电机的效率比，有效节省电能。在切割作业中，我们让截割电机工作在恒功率区间，即不管煤层的硬度从 f3 动态变化到 f8，只要掘进机的截割电机不过载，我们就认为系统是在进行连续有效的切割作业。当煤层的硬度突破 f8 以上时，这种连续切割状态被破坏，系统经一个短延时处理，仍然不能恢复到有效的切割状态，控制系统就会认为截割头已经切割到矸石（岩石）了，此时截割头就会自动停止下来，等待处理。这
16、也只能确定是切割到岩石了。在自动切割中，怎样判断是切割到底板、顶板或者是夹矸呢，我们的掘进机具有截割头位置姿态检测系统，可以连续的检测截割头运行的空间位置。通过煤矸识别与截割头位置处理，控制系统就很容易判断出掘进进程中截割到的是顶底板，还是中间夹矸。煤岩识别技术是个世界性的难题，我国将其列为 863 项目，能够在该项目实现突破，对于研究真正意义的自动化和智能化采煤机械，实现工作面的无人值守作业有着非常重要的意义。王庄矿在该技术领域所进行的探索，为煤矸识别技术的进一步研究奠定了基础，也积累了很好的经验。2. 5 掘进机远程遥控技术远程遥控操作是掘进机系统的常态操作，它的安全性、稳定性、可靠性是最为关键的。为此，本系统采用 FYS-35、FYF-35 无线遥控装置，工作原理如图 2-7。图 2-7 （a） FY-35 遥控发射机原理框图图 2-7 （b） FYS-35 遥控接收机的原理框图该遥控系统可实现掘进机所有功能的全遥控操作，遥控装置
