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1、第一章 可编程序控制器的结构及基本工作原理第一节 PLC 的产生和特点及其应用方向一、 PLC 的发展史可编程序控制器（Programmable Logic Controller） ，简称 PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。20 世纪 60 年代末期，美国汽车制造工业竞争激烈，为了适应生产工艺不断更新的需要，在 1968 年美国通用汽车公司（GM）首先公开招标，对控制系统提出的具体要求基本为：a。 它的继电控制系统设计周期短，更改容易，接线简单成本低。b。它能把计算机的功能和继电器控制系统结合起来。但编程要比计算机简单易学、操作方便。c。系统通
2、用性强。1969 年美国数字设备公司（DEC）根据上述要求，研制出世界上第一台PLC，并在 GM 公司汽车生产线上首次试用成功，实现了生产的自动化。其后日本、德国等相继引入，可编程序控制器迅速发展起来，但是主要应用于顺序控制，只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称PLC。其定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩充其
3、功能的原则设计。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC 的功能也越来越强大，2更多地具有计算机的功能，所以又简称 PC（PROGRAMMABLE CONTROLLER） ，但是为了不和 PERSONAL COMPUTER 混淆，仍习惯称为 PLC。目前 PLC 已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展，并且现今已出现 SOFTPLC，更是 PLC 领域无限的发展前景。二、 可编程序控制器的功能特点1 逻辑控制 PLC 具有逻辑运算功能，能够进行与、或、非等逻辑运算，可以代替继电器进行开关量控制，故它可替代继电器进行开关量控制。 2 定时控制 为满足生产控制工艺对时间的要求，PLC 一般提供
4、时间继电器，如 FX1S 提供 T0T63 共 64 个计时器。并且计时时间常数在范围内用户编写程序时自己设定：接通延时、关断延时和定 时脉冲等方式。并且在 PLC 运行中也可以读出、修改，使用方便。3 计数控制 为满足计数的需要，不同的 PLC 提供不同数量、不同类型的计数器。如 FX1S 提供 16 位增量计数 C0C15（一般用）、C16C31（保持用），32 位高速可逆计数器 C235C245（单相单输入）、C246C250（单相双输入）、C251C255（双相双输入）共 26 个定时器。用脉冲控制可以实现加、减计数模式，可以连接码盘进行位置检测，且在 PLC 运行中也可以读出、修改，
5、使用方便 4 步进顺序控制 步进顺序控制是 plc 最基本的控制方式。是为有时间或运行顺序的生产过程专门设置的指令，在前道工序完成之后，就转入下一道工序，使一台 PLC 可作为多部步进控制器使用。 35对控制系统的监控 PLC 具有较强的监控能力，操作人员可以根据PLC 的监控信息，通过监控命令，可以监视系统的运行状态，从而改变对异常值的设定。6 数据处理 PLC 具有较强的数据处理能力，随着 PLC 的发展，已经能对大量的数据进行快速处理。如数据采集、存储与处理功能。7 通信和联网 现代 PLC 大多数都采用了通信、网络技术，有RS232 或 RS485 接口，可进行远程 I/O 控制，多台
6、 PLC 可彼此间联网、通信，外部器件与一台或多台可编程控制器的信号处理单元之间，实现程序和数据交换，如程序转移、数据文档转移、监视和诊断。 通信接口或通信处理器按标准的硬件接口或专有的通信协议完成程序和数据的转移。在系统构成时，可由一台计算机与多台 PLC 构成“集中管理、分散控制”的分布式控制网络，以便完成较大规模的复杂控制。通常所说的SCADA 系统，现场端和远程端也可以采用 PLC 作现场机。8输入/输出接口调理功能 具有 A/D、D/A 转换功能，通过 I/O 模块完成对模拟量的控制和调节。位数和精度可以根据用户要求选择。具有温度测量接口，直接连接各种电阻或电偶。9人机界面功能 提供
7、操作者以监视机器 、过程工作必需的信息。允许操作者和 PLC 系统与其应用程序相互作用，以便作出决策和调整。实现人机界面功能的手段：从基层的操作者屏幕文字显示，到单机的 CRT显示与键盘操作和用通信处理器、专用处理器、个人计算机、工业计算机的分散和集中操作与监视系统。可编程序控制器是属于存储程序控制的一种装置，其控制功能是通4过存放在存储器内的程序来实现的，若要对控制功能作修改，在很大程度上只须改变软件指令即可，使得硬件软件化。因此它在工业控制中的地位越来越高，占有极其重要的地位，最重要的原因是它具有如下独特的特点：1 可靠性高 PLC 是专门为工业控制设计的，在设计和制造过程中采取了多层次抗
8、干扰、精选元件的措施，可在恶劣的工业环境下与强电设备一起工作，运行的稳定性和可靠性较高。PLC 是以集成电路为基本单元的电子设备，内部处理不依赖于接点，元件的寿命长，平均无故障工作时间高。2编程简单易学 PLC 的最大特点之一，就是采用易学易懂的梯形图语言，它是以计算机软件技术构成人们惯用的继电器模型，形成一套独具风格的以继电器梯形图为基础的形象编程语言。方便电气人员在了解 PLC 工作原理和它的编程技术后，就可迅速地结合实际需要进行应用设计，进而将 PLC 用于实际控制系统中。3通用性强，使用方便 由于 PLC 自身硬件特点，用户在进行控制系统的设计时，不需要自己设计和制作硬件装置，只需要根
9、据控制要求进行模块的配置；用户所作的工作只是设计满足控制对象的控制要求的应用程序。对于一个控制系统，当控制要求改变时，只需修改程序，就能变更控制功能；与外围设备的连接方便，通讯协议标准。4系统设计周期短 由于系统硬件的设计任务仅仅是根据对象的控制要求配置适当的模块，而不要设计具体的接口电路，同时软件设计和外围电路设计可以同时进行，这样大大缩短了整个系统设计的时间，加快了系统的设计周期。55对生产工艺改变适应性强 其控制功能是通过软件编程来实现的，当生产工艺改变时，在很大程度上只需改变用户程序，这对现代化的小批量 、多品种产品的生产尤其适合；现今 plc 已经朝着嵌入式系统发展，将进入日常生活中
10、。6安装简单、调试方便、维护工作量小 PLC 控制系统的安装接线工作量比继电器控制系统少得多，只需将现场的各种设备与 PLC 相应的 I/O 口相连。PLC 软件设计和调试大部分可以在实验室模拟进行，模拟调试好后再将 PLC 控制系统进行现场联机调试，方便省时。其本身可靠性高，有完善的自诊断能力和系统监控能力，方便迅速故障查明和排除，维护的工作效率高。7适应工业环境 ： PLC 的技术条件能在一般高温、振动、冲击和粉尘等恶劣环境下工作，能在强电磁干扰环境下可靠工作。这是 PLC产品的市场生存价值。三、PLC 的应用和发展前趋势 PLC 的应用是基于其以微处理器为核心，综合了计算机技术、自动控制
11、技术和通信技术发展起来的一种通用的工业自动控制装置，它具有可靠性高、体积小、功能强、程序设计简单、灵活通用、维护方便等一系列优点，因而在制造、冶金、能源、交通、化工、电力等领域有着广泛的应用，成为现代工业控制的支柱之一。 根据这些特点，可将其应用形式归纳为以下几种：开关量逻辑控制 、模拟量控制、过程控制、定时和计数控制、顺序控制；、数据处理、通信和联网。6现代 PLC 的发展有两个主要趋势：其一是向体积更小、速度更快、功能更强和价格更低的微小型方面发展，即现今开始发展的嵌入式 PLC 控制方式；其二是向大型网络化、高可靠性、好的兼容性和多功能方面发展。 1、大型网络化主要是朝 DCS 方向发展
12、，使其具有 DCS 系统的一些功能。网络化和通信能力强是 PLC 发展的一个重要方面，向下可将多个 PLC、I/O 框架相连；向上与工业计算机、以太网、MAP 网等相连构成整个工厂的自动化控制系统。 2、多功能随着自调整、步进电机控制、位置控制、伺服控制等模块的出现，使 PLC 控制领域更加宽广。 如研制出了多回路闭环控制模块、步进电机控制模块、仿真模块和通信处理模块等。并为用户提供了方便的人机界面，用户程序多级口令保护，极强的计算性能，完善的指令集，通过工业现场总线 PROFIBUS 以及以太网联网的网络能力，强劲的内部集成功能，全面的故障诊断功能；模块式结构可用于各处性能的扩展，脉冲输出晶
13、闸管步进电机和直流电机；快速的指令处理大大缩短了循环周期，并采用了高速计数器，高速中断处理可以分别响应过程事件，大幅度降低了成本。 3、高可靠性由于控制系统的可靠性日益受到人们的重视，一些公司已将自诊断技术、冗余技术、容错技术广泛应用到现有产品中，推出了高可靠性的冗余系统，并采用热备用或并行工作、多数表决的工作方式。PLC 即使在恶劣、不稳定的工作环境下，7坚固、全密封的模板依然可正常工作，在操作运行过程中模板还可热插拔。 第二节 可编程控制器的结构和基本工作原理PLC 由于其自身的特点，在工业生产的各个领域得到了愈来愈广泛的应用。而作为 PLC 的用户，要正确地应用 PLC 去完成各种不同的
14、控制任务，首先应了解其组成结构和工作原理。一、PLC 的基本结构可编程序控制器实施控制，其实质就是按一定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换、物理实现可以说是 PLC 实施控制的两个基本点，同时物理实现也是 PLC 与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以 PLC 采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器（CPU ） 、存储器（ RAM/ROM） 、输入输出接口（I/O）电路、通信接口及电源组成。PLC 的基本结构如下图所示：81、中央处理单元(CPU) 中央处理单元 (C
15、PU)是 PLC 的控制核心。它按照 PLC 系统程序赋予的功能：a. 接收并存储从用户程序和数据；b.检查电源、存储器、I/O 以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当 PLC 投入运行时，首先它以扫描的方式采集现场各输入装置的状态和数据，并分别存入 I/O 映象寄存区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算并将结果送入 I/O 映象寄存区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将 I/O 映象寄存区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环直到停止运行。 为了进一步提高 PLC的可靠性，近年来对大型
16、PLC 还采用双 CPU 构成冗余系统，或采用三 CPU 的表决式系统。这样，即使某个 CPU 出现故障，整个系统仍能正常运行。 2、存储器 可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。存放系统软件（包括监控程序、模块化应用功能子程序、命令解释程序、故障诊断程序及其各种管理程序）9的存储器称为系统程序存储器；存放用户程序（用户程序存和数据）的存储器称为用户程序存储器，所以又分为用户存储器和数据存储器两部分。 PLC 常用的存储器类型 ：（1）RAM （Random Assess Memory） 这是一种读/写存储器(随机存储器)，其存取速度最快，由锂电池支持。（2）EPROM（Erasable Programmable Read Only Memory）这是一种可擦除的只读存储器。在断电情况下，存储器内的所有内容保持不变。(在紫外线连续照射下可
