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II第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告目 录第一章 引言 .1第二章 智能车总体设计方案 .22.1 章节概述 .22.2 系统总体方案设计 .22.3 赛车整体布局 .2第三章 机械系统设 计及安装 .43.1 后轮参数的调整 .43.2 赛车底盘和重心调整 .53.3 舵机的安装 .53.4 编码器的安装 .63.5 摄像头的安装 .7第四章 硬件 系统设计及实现 .94.1 硬件设计方案 .94.2 单片机最小系统 .94.3 摄像头 .114.4 电源稳压模块设计 .134.4.1 单片机和摄像头供电 .134.4.2 编码器和彩屏供电 .134.4.3 舵机供电 .144.4.4 12V 升压电路 .144.5 电机驱动电路 .154.5 彩屏显示电路 .174.6 矩阵按盘和拨码开关电路 .17第五章 软件系统设计及实现 .185.1 系统软件流程图路 .195.2 图像采集和处理 .205.3 赛道边沿提取 .225.4 赛道中线推算 .225.5 虚线赛道的处理 .245.6 PID 控 制 .245.7 舵机控制 .255.8 电机控制 .26II5.9 车辆行驶策略 .26第六章 系统开发 及调试 工具 .276.1 开发工具 .276.2 上位机调试软件应用 .276.3 无线调试 .276.4 键盘和液晶调试 .
