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1、1文 献 综 述研究课题：机器人足球决策系统研究组员（班级及学号）：熊汇韬(3 班 10) 罗运真(3 班 15) 赵大帅(2 班 24) 彭晗(2 班 23) 唐昊(2 班 21) 游斌(2 班 19) 杨荃月(2 班 28)2摘要机器人足球比赛是近年来在国际上迅速开展起来的国际对抗活动。它是人工智能领域与机器人研究领域的基础研究课程，是一个极富挑战性的研究项目。机器人足球比赛对研究多智能体的合作与竞争理论具有重要的实践与指导意义。而在机器人足球比赛中, 决策系统根据视觉系统提供的机器人位姿和足球位置信息, 进行快速准确的决策, 是取得胜利的关键。本文以机器人系统的核心子系统决策子系统的开发
2、为背景，主要介绍 ROBOCUP（机器人足球世界杯比赛）机器人足球赛仿真技术，关于机器人的基本动作、路径规划、决策能力的研究，研究行之有效的决策推理方法。对目前决策系统问题主要是实时性、准确性、适应性和稳定性。针对上述问题, 开发了面向 RoboCup 小型组机器人足球比赛的决策系统, 重点解决了算法设计与系统特性之间的矛盾。关键词: 机器人足球 ; 可视化编程; 算法；决策；3目录一. 介绍： .4二. 系统分级 .61. 视觉子系统： .72. 决策子系统： .83. 通讯子系统： .9决策六步经典方法推理模型 .9三. 系统核心-决策模块 .101. 机器人足球比赛系统决策子系统的一般结
3、构： .102. 产生式推理模型： .103. 决策编程的可视化 .114. 决策系统各 模块分析 .13预处理模块 .13态势分析与策略选择模块 .13队型确定与角色分配模块 .13目标位置确定模块 .14运动轨迹规划模块 .14动作选择模块 .145. 决策系统各 模块设计 .14输入信息预处理模块 .14态势分析与策略选择模块 .15队型确定与角色分配模块 .16目标位置确定模块 .17运动轨迹规划模块 .17动作选择模块 .18四决策层中 KICK 的智能算法 .201. 基于倒脚踢球策略的模糊逻辑算法 .202 .基于多次踢球策略的遗传算法 .21五机器人路径规划典型方法 .221.
4、 栅格法： .222. 人工势场法： .23六论述 .25七总结： .25参考文献 .264一. 介绍：近年来，随着计算机技术的发展，分布式人工智能（Distributed Artificial Intelligence, DAI）已经成为人工智能领域的重要研究方向之一。分布式人工智能一般分为分布式问题求解和多Agent 系统（multi-agent system,简称MAS） 。其中，多Agent 系统是分布式人工智能的一个重要领域。1.Agent:2. MAS:如上图，通常足球机器人系统可以划分为机器人本体子系统、通信子系统、视觉子系统和决策子系统四个部分, 通过计算机视觉子系统闭环而构成智能决策和控制系统。视觉子系统负责识别球和机器人, 得到现场信息; 通信子系统负责传送现场获得的信息和发送机器人车体的运动指令; 机器人车体系统负责接收指令并驱动机器人车体运动; 决策子系统则根据现场信息推理计算从而得到机器人运动控制指令，由决策子系统组织机器人协作, 做出适当的战术配合, 是5取得胜利的关键。足球机器人主要需要完成的基本行为有：原地旋转，直线运动，曲线运动。基本动作有：跑位和转角、截球、踢球、射门、守门。当然,仿真平台除了要提供和智能体相关这两类接口外, 还需要充当裁判功能,还
