EtherCAT - 以太网现场总线

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1、EtherCAT - 以太网现场总线本文深入阐述了基于以太网现场总线系统的 EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology)技术。 EtherCAT 为现场总线技术领域树立了新的性能标准，具备灵活的网络拓扑结构，系统配置简单，和现场总线系统一样操作直观简便。另外，由于 EtherCAT 实施的成本低廉，因此使系统得以在过去无法应用现场总线网络的场合中选用该现场总线。 1. 引言1.1 以太网和实时能力2. EtherCAT 运行原理3. EtherCAT 技术特征3.1 协议3.2 拓扑3.3 分布时钟3.4 性能3.5 诊断3.6 高

2、可靠性3.7 安全性3.8 EtherCAT 取代 PCI3.9 设备行规3.9.1 EtherCAT 实现 CAN 总线应用层协议 (CoE)3.9.2 EtherCAT 实现伺服驱动设备行规 IEC61491 (SoE)3.10 EtherCAT 实现以太网(EoE)3.11 EtherCAT 实现文件读取(FoE) 4. 基础设施成本5. EtherCAT 实施5.1 主站5.1.1 主站实施服务5.1.2 主站样本代码5.2 从站5.2.1 EtherCAT Slave Controller5.2.2 从站评估工具包6. 小结7. 参考文献1. 引言 现场总线已成为自动化技术的集成组件

3、，通过大量的实践试验和测试，如今已获得广泛应用。正是由于现场总线技术的普及，才使基于 PC 的控制系统得以广泛应用。然而，虽然控制器 CPU 的性能（尤其是 IPC 的性能）发展迅猛，但传统的现场总线系统正日趋成为控制系统性能发展的“瓶颈” 。急需技术革新的另一个因素则是由于传统的解决方案并不十分理想。传统的方案是，按层划分的控制体系通常都由几个辅助系统所组成（周期系统）：即实际控制任务、现场总线系统、I/O 系统中的本地扩展总线或外围设备的简单本地固件周期。正常情况下，系统响应时间是控制器周期时间的 3-5 倍。 在现场总线系统之上的层面（即网络控制器）中，以太网往往在某种程度上代表着技术发

4、展的水平。该方面目前较新的技术是驱动或 I/O 级的应用，即过去普遍采用现场总线系统的这些领域。这些应用类型要求系统具备良好的实时能力、适应小数据量通讯，并且价格经济。EtherCAT 可以满足这些需求，并且还可以在 I/O 级实现因特网技术 （参见图 1） 。图 1: 传统现场总线系统响应时间在现场总线系统 之上的层面（即网络控制器）中，以太网往往在某种程度上代表着技术发展的水平。该方面目前较新的技术是驱动或 I/O 级的应用，即过去普遍采用现场总线系统的这些领域。这些应用类型要求系统具备良好的实时能力、适应小数据量通讯，并且价格经济。EtherCAT 可以满足这些需求，并且还可以在 I/O

5、 级实现因特网技术。1.1 以太网和实时能力 目前，有许多方案力求实现以太网的实时能力。例如，CSMA/CD 介质存取过程方案，即禁止高层协议访问过程，而由时间片或轮循方式所取代的一种解决方案；另一种解决方案则是通过专用交换机精确控制时间的方式来分配以太网包。这些方案虽然可以在某种程度上快速准确地将数据包传送给所连接的以太网节点，但是，输出或驱动控制器重定向所需要的时间以及读取输入数据所需要的时间都要受制于具体的实现方式。如果将单个以太网 帧用于每个设备，那么，理论上讲，其可用数据率非常低。例如，最短的以太网帧为 84 字节（包括内部的包间隔 IPG） 。如果一个驱动器周期性地发送 4 字节的

6、实际值和状态信息，并相应地同时接收 4 字节的命令值和控制字信息，那么，即便是总线负荷为 100%（即：无限小的驱动响应时间 )时，其可用数据率也只能达到 4/84= 4.8%。如果按照 10 s 的平均响应时间估计，则速率将下降到 1.9%。对所有发送以太网 帧到每个设备(或期望帧来自每个设备)的实时以太网方式而言，都存在这些限制，但以太网帧内部所使用的协议则是例外。2. EtherCAT 运行原理 EtherCAT 技术突破了其他以太网解决方案的系统限制：通过该项技术，无需接收以太网数据包，将其解码，之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT 从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址

7、数据，同样，输入数据也是在报文经过时插入至报文中（参见图 2） 。整个过程中，报文只有几纳秒的时间延迟。图 2: 过程数据插入至报文中由于发送和接收的以太网帧压缩了大量的设备数据，所以有效数据率可达 90%以上。100 Mb/s TX 的全双工特性完全得以利用，因此，有效数据率可 大于 100 Mb/s（即大于 2 x 100 Mb/s 的 90%） （参见图 3） 。图 3: 带宽利用率的比较符合 IEEE 802.3 标准的以太网协议无需附加任何总线即可访问各个设备。耦合设备中的物理层可以将双绞线或光纤转换为 LVDS（一种可供选择的以太网物理层标准4 ，5） ，以满足电子端子块等模块化设

8、备的需求。这样，就可以非常经济地对模块化设备进行扩展了。之后，便可以如普通以太网一样，随时进行从底板物理层 LVDS 到 100 Mb/s TX 物理层的转换。3. EtherCAT 技术特征 3.1 协议 EtherCAT 是用于过程数据的优化协议，凭借特殊的以太网类型，它可以在以太网帧内直接传送。EtherCAT 帧可包括几个 EtherCAT 报文，每个报文都服务于一块逻辑过程映像区的特定内存区域，该区域最大可达 4GB 字节。数据顺序不依赖于网络中以太网端子的物理顺序，可任意编址。从站之间的广播、多播和通讯均得以实现。当需要实现最佳性能，且要求 EtherCAT 组件和控制器在同一子网

9、操作时，则直接以太网帧传输就将派上用场。然而，EtherCAT 不仅限于单个子网的应用。EtherCAT UDP 将 EtherCAT 协议封装为UDP/IP 数据报文（参见图 4） ，这就意味着，任何以太网协议堆栈的控制均可编址到EtherCAT 系统之中，甚至通讯还可以通过路由器跨接到其它子网中。显然，在这种变体结构中，系统性能取决于控制的实时特性和以太网协议的实现方式。因为 UDP 数据报文仅在第一个站才完成解包，所以 EtherCAT 网络自身的响应时间基本不受影响。图 4: EtherCAT：符合 IEEE 802.3 3的标准帧另外，根据主/从数据交换原理， EtherCAT 也非

10、常适合控制器之间（主/从）的通讯。自由编址的网络变量可用于过程数据以及参数、诊断、编程和各种远程控制服务，满足广泛的应用需求。主站/从站与主站 /主站之间的数据通讯接口也相同。从站到从站的通讯则有两种机制以供选择。一种机制是，上游设备和下游设备可以在同一周期内实现通讯，速度非常快。由于这种方法与拓扑结构相关，因此适用于由设备架构设计所决定的从站到从站的通讯，如打印或包装应用等。而对于自由配置的从站到从站的通讯，则可以采用第二种机制数据通过主站进行中继。这种机制需要两个周期才能完成，但由于 EtherCAT 的性能非常卓越，因此该过程耗时仍然快于采用其他方法所耗费的时间。按照文献3所述，Ethe

11、rCAT 仅使用标准的以太网帧，无任何压缩。因此， EtherCAT 以太网帧可以通过任何以太网 MAC 发送，并可以使用标准工具（如：监视器） 。3.2 拓扑 EtherCAT 几乎支持任何拓扑类型，包括线型、树型、星型等（参见图 5） 。通过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网，并且不受限于级联交换机或集线器的数量。图 5: 灵活的拓扑结构：线型、树型或星型拓扑最有效的系统连线方法是对线型、分支或树叉结构进行拓扑组合。因为所需接口在 I/O 模块等很多设备中都已存在，所以无需附加交换机。当然，仍然可以使用传统的、基于以太网的星型拓扑结构。还可以选择不同的电缆以提升连线的灵活性：

12、灵活、经济的标准超五类以太网电缆可采用100BASE-TX 模式传送信号；塑封光纤（ PFO）则可用于特殊应用场合；还可通过交换机或介质转换器实现不同以太网连线（如：不同的光纤和铜电缆）的完整组合。快速以太网的物理层（100BASE-TX ）允许两个设备之间的最大电缆长度为 100 米。由于连接的设备数量可高达 65535，因此，网络的容量几乎没有限制。3.3. 分布时钟 精确同步对于同时动作的分布式过程而言尤为重要。例如，几个伺服轴同时执行协调运动时，便是如此。最有效的同步方法是精确排列分布时钟（请参阅 IEEE 1588 标准6 ） 。与完全同步通讯中通讯出现故障会立刻影响同步品质的情况相

13、比，分布排列的时钟对于通讯系统中可能存在的相关故障延迟具有极好的容错性。采用 EtherCAT，数据交换就完全基于纯硬件机制。由于通讯采用了逻辑环结构 （借助于全双工快速以太网的物理层） ，主站时钟可以简单、精确地确定各个从站时钟传播的延迟偏移，反之亦然。分布时钟均基于该值进行调整，这意味着可以在网络范围内使用非常精确的、小于 1 微秒的、确定性的同步误差时间基（参见图 6） 。而跨接工厂等外部同步则可以基于 IEEE 1588 标准。图 6: 同步性与一致性：相距电缆长度为有 120 米的两个分布系统，带有 300 个节点的示波器比较此外，高分辨率的分布时钟不仅可以用于同步，还可以提供数据采

14、集的本地时间精确信息。当采样时间非常短暂时，即使是出现一个很小的位置测量瞬时同步偏差，也会导致速度计算出现较大的阶跃变化，例如，运动控制器通过顺序检测的位置计算速度便是如此。而在EtherCAT 中，引入时间戳数据类型作为一个逻辑扩展，以太网所提供的巨大带宽使得高分辨率的系统时间得以与测量值进行链接。这样，速度的精确计算就不再受到通讯系统的同步误差值影响，其精度要高于基于自由同步误差的通讯测量技术。3.4 性能 EtherCAT 使网络性能达到了一个新境界。借助于从站硬件集成和网络控制器主站的直接内存存取，整个协议的处理过程都在硬件中得以实现，因此，完全独立于协议堆栈的实时运行系统、CPU 性

15、能或软件实现方式。1000 个 I/O 的更新时间只需 30 s，其中还包括 I/O周期时间（参见表 1） 。单个以太网帧最多可进行 1486 字节的过程数据交换，几乎相当于12000 个数字输入和输出，而传送这些数据耗时仅为 300 s。表 1: EtherCAT 性能概貌100 个伺服轴的通讯也非常快速：可在每 100s 中更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态，分布时钟技术使轴的同步偏差小于 1 微秒。而即使是在保证这种性能的情况下，带宽仍足以实现异步通讯，如 TCP/IP、下载参数或上载诊断数据。超高性能的 EtherCAT 技术可以实现传统的现场总线系统无法迄及的控制理念。

16、EtherCAT使通讯技术和现代工业 PC 所具有的超强计算能力相适应，总线系统不再是控制理念的瓶颈，分布式 I/O 可能比大多数本地 I/O 接口运行速度更快。 EtherCAT 技术原理具有可塑性，并不束缚于 100 M bps 的通讯速率，甚至有可能扩展为 1000 M bps 的以太网。3.5 诊断 现场总线系统的实际应用经验表明，有效性和试运行时间关键取决于诊断能力。只有快速而准确地检测出故障，并明确标明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在 EtherCAT的研发过程中，特别注重强化诊断特征。试运行期间，驱动或 I/O 端子等节点的实际配置需要与指定的配置进行匹配性检查，拓扑结构也需要与配置相匹配。由于整合的拓扑识别过程已延伸至各个端子，因此，这种检查不仅可以在系统启动期间进行，也可以在网络自动读取时进行（配置上载） 。可以通过评估 CRC 校验，有效检测出数据传送期间的位故障32 位 CRC 多项式的最小汉明距为 4。除断线检测和定位之外，EtherCAT 系统的协议、物