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1、工 业 机 器 人 设 计题 目 ： 电 机 驱 动 轮 式 机 器 人姓 名 ：班 级 ：平 顶 山 工 业 职 业 技 术 学 院2010 年 11 月 25 日平 顶 山 工 业 职 业 技 术 学 院第 1 页电 机 驱 动 轮 式 机 器 人一 ： 摘 要本 机 器 人 进 行 无 轨 迹 式 运 动 ， 采 用 两 个 电 机 驱 动 ， 两 个 电 机 并 联 连 接 ， 一 个 使 用 齿 轮啮 合 实 现 转 矩 的 传 动 ， 另 一 个 带 动 螺 旋 桨 ， 利 用 空 气 的 反 作 用 力 增 大 推 力 。 该 机 构 组 成 简单 ， 成 本 低 ， 操 作 方
2、 便 。二 ： 材 料电 机 2 个 （ 驱 动 装 置 ） ， 齿 轮 若 干 （ 传 动 机 构 ） ， 5 号 电 池 四 节 （ 电 源 ） ， 轮 子 4 个 （ 行走 机 构 ） ， 旋 转 开 关 1 个 （ 控 制 装 置 ） ， 螺 旋 桨 ， 导 线 若 干 ， 电 烙 铁 ， 焊 锡 ， 刀 片 ， 直 尺 ，胶 带 。图 1 原 材 料三 ： 运 用 知 识1、 机 械 设 计 基 础 ： 车 体 制 作 、 齿 轮 啮 合 设 计 及 安 装2、 电 机 与 拖 动 ： 电 机 的 原 理 及 应 用3、 电 工 学 ： 电 烙 铁 焊 接 、 电 路 图 及 线 路
3、 连 接平 顶 山 工 业 职 业 技 术 学 院第 2 页四 ： 制 作 过 程 及 注 意 事 项（ 一 ） 车 体 制 作裁 剪 一 硬 纸 板 （ 10cm x6cm ） ,从 两 边 向 里 1.5cm 向 下 折 叠 ， 在 折 叠 部 分 钻 孔 ， 安 装 车轮 ， 注 意 前 后 车 轮 的 距 离 与 位 置 。图 2 车 体（ 二 ） 电 机 安 装1、 在 小 车 前 方 安 装 1 个 电 机 ， 用 胶 带 固 定 ， 并 安 装 齿 轮 ， 使 之 正 确 啮 合 ， 能 够 顺 利 运动 ， 为 防 止 速 度 过 快 ， 根 据 实 际 情 况 运 用 相 关
4、 知 识 计 算 增 加 齿 轮 实 现 降 速 ， 力 求 传 动 平 稳 ，速 度 适 中 。2、 在 后 部 安 装 1 个 电 机 ， 亦 用 胶 带 固 定 ， 用 来 驱 动 螺 旋 桨 转 动 ， 其 安 装 位 置 应 稍 高 一点 ， 防 止 扇 叶 碰 撞 车 体 ， 高 度 可 根 据 实 际 情 况 自 行 决 定 。平 顶 山 工 业 职 业 技 术 学 院第 3 页图 3 电 机 安 装（ 三 ） 线 路 连 接两 个 电 机 采 用 并 联 连 接 ， 接 通 电 源 （ 由 4 节 5 号 电 池 提 供 ） ， 电 机 与 电 源 之 间 安 装 旋 转开 关
5、 ， 导 线 用 电 烙 铁 、 焊 锡 进 行 可 靠 连 接 。图 4 电 路 图平 顶 山 工 业 职 业 技 术 学 院第 4 页五 ： 进 行 调 试将 小 车 放 在 地 上 ， 旋 开 开 关 ， 用 来 控 制 小 车 ， 小 车 将 会 进 行 无 轨 迹 自 由 移 动 。 如 不 能运 动 ， 应 检 查 各 装 置 ， 特 别 是 导 线 的 连 接 。图 5 成 品 图六 ： 改 进 措 施该 小 车 不 能 按 照 规 定 线 路 运 动 ， 若 加 入 伺 服 电 机 ， 单 片 机 等 装 置 ， 小 车 可 按 照 规 定 线路 实 现 固 定 轨 迹 运 动 。
