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1、工业机器人维护、特点、优势、组成结构、技术原理及种类北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括 3C产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人, 自动上下料机器人 自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、 CCD 视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件、机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡
2、具等。技术咨询：18001130868 18001197956 工 业 机 器 人 是 面 向 工 业 领 域 的 多 关 节 机 械 手 或 多 自 由 度 的 机 器装 置 ， 它 能 自 动 执 行 工 作 ， 是 靠 自 身 动 力 和 控 制 能 力 来 实 现 各 种功 能 的 一 种 机 器 。 它 可 以 接 受 人 类 指 挥 ， 也 可 以 按 照 预 先 编 排 的程 序 运 行 ， 现 代 的 工 业 机 器 人 还 可 以 根 据 人 工 智 能 技 术 制 定 的 原则 纲 领 行 动 。 那 么 大 家 想 要 了 解 工 业 机 器 人 的 相 关 知 识 吗
3、？ 下 面就 为 大 家 介 绍 一 下 工 业 机 器 人 维 护 、 特 点 、 优 势 、 组 成 结 构 、 技术 原 理 及 种 类 。工 业 机 器 人 维 护1、 操 作 者 必 须 检 查 机 器 人 在 不 在 原 点 位 置 ， 严 禁 不 再 原 点 位 置启 动 机 器 人 ；2、 机 器 人 示 教 与 运 行 过 程 中 ， 请 确 认 机 器 人 动 作 范 围 内 没 有 闲杂 人 ；3、 机 器 人 运 行 中 ， 需 停 下 来 时 ， 可 按 外 部 急 停 按 钮 、 暂 停 按 钮 、示 教 盒 上 的 急 停 按 钮 ， 如 需 继 续 工 作 ，
4、可 按 复 位 按 钮 让 机 器 人 继续 工 作 ；4、 关 闭 机 器 人 电 源 前 ， 不 用 按 外 部 急 停 按 钮 ， 可 以 直 接 关 闭 机器 人 电 源 ；5、 当 发 生 故 障 或 报 警 时 ， 请 把 报 警 代 码 和 内 容 记 录 下 ， 以 便 技术 人 员 解 决 问 题 ；6、 作 业 结 束 ， 必 须 关 电 源 、 关 气 阀 、 清 理 设 备 、 整 理 现 场 。工 业 机 器 人 的 特 点1、 可 编 程生 产 自 动 化 的 进 一 步 发 展 是 柔 性 启 动 化 ， 工 业 机 器 人 可 随 其 工 作环 境 变 化 的
5、需 要 而 再 编 程 ， 因 此 它 在 小 批 量 多 品 种 具 有 均 衡 高 效率 的 柔 性 制 造 过 程 中 能 发 挥 很 好 的 功 用 ， 是 柔 性 制 造 系 统 中 的 一个 重 要 组 成 部 分 ；2、 拟 人 化工 业 机 器 人 在 机 械 结 构 上 有 类 似 人 的 行 走 、 腰 转 、 大 臂 、 小 臂 、手 腕 、 手 爪 等 部 分 ， 在 控 制 上 有 电 脑 ， 此 外 ， 智 能 化 工 业 机 器 人还 有 许 多 类 似 人 类 的 “生 物 传 感 器 ”， 如 皮 肤 型 接 触 传 感 器 、力 传 感 器 、 负 载 传
6、感 器 、 视 觉 传 感 器 、 声 觉 传 感 器 、 语 言 功 能 等 。传 感 器 提 高 了 工 业 机 器 人 对 周 围 环 境 的 自 适 应 能 力 ；3、 通 用 性除 了 专 门 设 计 的 专 用 的 工 业 机 器 人 外 ， 一 般 工 业 机 器 人 在 执 行 不同 的 作 业 任 务 时 具 有 较 好 的 通 用 性 ， 比 如 ， 更 换 工 业 机 器 人 手 部末 端 操 作 器 （ 手 爪 、 工 具 等 ） 便 可 执 行 不 同 的 作 业 任 务 ；4、 工 业 机 器 技 术 涉 及 的 学 科 相 当 广 泛 ， 归 纳 起 来 是 机
7、械 学 和 微电 子 学 的 结 合 -机 电 一 体 化 技 术 。第 三 代 智 能 机 器 人 不 仅 具 有 获 取 外 部 环 境 信 息 的 各 种 传 感 器 ， 而且 还 具 有 记 忆 能 力 、 语 言 理 解 能 力 、 图 像 识 别 能 力 、 推 理 判 断 能力 等 人 工 智 能 ， 这 些 都 是 微 电 子 技 术 的 应 用 ， 特 别 是 计 算 机 技 术的 应 用 密 切 相 关 ， 因 此 ， 机 器 人 技 术 的 发 展 必 将 带 动 其 他 技 术 的发 展 ， 机 器 人 技 术 的 发 展 和 应 用 水 平 也 可 以 验 证 一 个
8、 国 家 科 学 技术 和 工 业 技 术 的 发 展 水 平 。工 业 机 器 人 的 优 势1、 技 术 先 进 工 业 机 器 人 集 精 密 化 、 柔 性 化 、 智 能 化 、 软 件 应 用开 发 等 先 进 制 造 技 术 于 一 体 ， 通 过 对 过 程 实 施 检 测 、 控 制 、 优 化 、调 度 、 管 理 和 决 策 ， 实 现 增 加 产 量 、 提 高 质 量 、 降 低 成 本 、 减 少资 源 消 耗 和 环 境 污 染 ， 是 工 业 自 动 化 水 平 的 最 高 体 现 ；2、 技 术 升 级 工 业 机 器 人 与 自 动 化 成 套 装 备 具
9、备 精 细 制 造 、 精 细加 工 以 及 柔 性 生 产 等 技 术 特 点 ， 是 继 动 力 机 械 、 计 算 机 之 后 ， 出现 的 全 面 延 伸 人 的 体 力 和 智 力 的 新 一 代 生 产 工 具 ， 是 实 现 生 产 数字 化 、 自 动 化 、 网 络 化 以 及 智 能 化 的 重 要 手 段 ；3、 应 用 领 域 广 泛 工 业 机 器 人 与 自 动 化 成 套 装 备 是 生 产 过 程 的 关键 设 备 ， 可 用 于 制 造 、 安 装 、 检 测 、 物 流 等 生 产 环 节 ， 并 广 泛 应用 于 汽 车 整 车 及 汽 车 零 部 件 、
10、 工 程 机 械 、 轨 道 交 通 、 低 压 电 器 、电 力 、 IC 装 备 、 军 工 、 烟 草 、 金 融 、 医 药 、 冶 金 及 印 刷 出 版 等众 多 行 业 ， 应 用 领 域 非 常 广 泛 ；4、 技 术 综 合 性 强 工 业 机 器 人 与 自 动 化 成 套 技 术 ， 集 中 并 融 合 了多 项 学 科 ， 涉 及 多 项 技 术 领 域 ， 包 括 工 业 机 器 人 控 制 技 术 、 机 器人 动 力 学 及 仿 真 、 机 器 人 构 建 有 限 元 分 析 、 激 光 加 工 技 术 、 模 块化 程 序 设 计 、 智 能 测 量 、 建 模
11、 加 工 一 体 化 、 工 厂 自 动 化 以 及 精 细物 流 等 先 进 制 造 技 术 ， 技 术 综 合 性 强 。工 业 机 器 人 的 组 成 结 构1、 工 业 机 器 人 由 主 体 、 驱 动 系 统 和 控 制 系 统 三 个 基 本 部 分 组 成 ，主 体 即 机 座 和 执 行 机 构 ， 包 括 臂 部 、 腕 部 和 手 部 ， 有 的 机 器 人 还有 行 走 机 构 ， 大 多 数 工 业 机 器 人 有 3 6 个 运 动 自 由 度 ， 其 中腕 部 通 常 有 1 3 个 运 动 自 由 度 ； 驱 动 系 统 包 括 动 力 装 置 和 传 动机 构
12、 ， 用 以 使 执 行 机 构 产 生 相 应 的 动 作 ； 控 制 系 统 是 按 照 输 入 的程 序 对 驱 动 系 统 和 执 行 机 构 发 出 指 令 信 号 ， 并 进 行 控 制 ；2、 工 业 机 器 人 按 臂 部 的 运 动 形 式 分 为 四 种 ， 直 角 坐 标 型 的 臂 部可 沿 三 个 直 角 坐 标 移 动 ； 圆 柱 坐 标 型 的 臂 部 可 作 升 降 、 回 转 和 伸缩 动 作 ； 球 坐 标 型 的 臂 部 能 回 转 、 俯 仰 和 伸 缩 ； 关 节 型 的 臂 部 有多 个 转 动 关 节 ；3、 工 业 机 器 人 按 执 行 机 构
13、 运 动 的 控 制 机 能 ， 又 可 分 点 位 型 和 连续 轨 迹 型 ； 点 位 型 只 控 制 执 行 机 构 由 一 点 到 另 一 点 的 准 确 定 位 ，适 用 于 机 床 上 下 料 、 点 焊 和 一 般 搬 运 、 装 卸 等 作 业 ； 连 续 轨 迹 型可 控 制 执 行 机 构 按 给 定 轨 迹 运 动 ， 适 用 于 连 续 焊 接 和 涂 装 等 作 业 ；4、 工 业 机 器 人 按 程 序 输 入 方 式 区 分 有 编 程 输 入 型 和 示 教 输 入 型两 类 ， 编 程 输 入 型 是 将 计 算 机 上 已 编 好 的 作 业 程 序 文 件
14、 ， 通 过RS232 串 口 或 者 以 太 网 等 通 信 方 式 传 送 到 机 器 人 控 制 柜 。工 业 机 器 人 的 技 术 原 理1、 开 放 性 模 块 化 的 控 制 系 统 体 系 结 构 ： 采 用 分 布 式 CPU 计 算机 结 构 ， 分 为 机 器 人 控 制 器 (RC)， 运 动 控 制 器 (MC)， 光 电 隔 离I/O 控 制 板 、 传 感 器 处 理 板 和 编 程 示 教 盒 等 。 机 器 人 控 制 器(RC)和 编 程 示 教 盒 通 过 串 口 /CAN 总 线 进 行 通 讯 ， 机 器 人 控 制 器(RC)的 主 计 算 机 完
15、成 机 器 人 的 运 动 规 划 、 插 补 和 位 置 伺 服 以 及 主控 逻 辑 、 数 字 I/O、 传 感 器 处 理 等 功 能 ， 而 编 程 示 教 盒 完 成 信 息的 显 示 和 按 键 的 输 入 ；2、 模 块 化 层 次 化 的 控 制 器 软 件 系 统 ： 软 件 系 统 建 立 在 基 于 开 源的 实 时 多 任 务 操 作 系 统 Linux 上 ， 采 用 分 层 和 模 块 化 结 构 设 计 ，以 实 现 软 件 系 统 的 开 放 性 ， 整 个 控 制 器 软 件 系 统 分 为 三 个 层 次 ：硬 件 驱 动 层 、 核 心 层 和 应 用
16、层 。 三 个 层 次 分 别 面 对 不 同 的 功 能 需求 ， 对 应 不 同 层 次 的 开 发 ， 系 统 中 各 个 层 次 内 部 由 若 干 个 功 能 相对 对 立 的 模 块 组 成 ， 这 些 功 能 模 块 相 互 协 作 共 同 实 现 该 层 次 所 提供 的 功 能 ；3、 机 器 人 的 故 障 诊 断 与 安 全 维 护 技 术 ： 通 过 各 种 信 息 ， 对 机 器人 故 障 进 行 诊 断 ， 并 进 行 相 应 维 护 ， 是 保 证 机 器 人 安 全 性 的 关 键技 术 ；4、 网 络 化 机 器 人 控 制 器 技 术 ： 当 前 机 器 人 的 应 用 工 程 由 单 台 机器 人 工 作 站 向 机 器 人 生 产 线 发 展 ， 机 器 人 控 制 器 的 联 网 技 术 变 得越 来 越 重 要 ， 控 制 器 上 具 有 串 口 、 现 场 总 线 及 以 太 网 的 联 网 功 能 ，可 用 于 机 器 人 控 制 器 之 间 和 机 器 人 控 制 器 同
