超声波测距模块 (1)

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1、超声波测距系统超声波工作原理超声波应用超声波发射头研究超声波发射电路电路设计超声波测距接收方案设计超声波测距特点及影响因数软件设计参考文献总结超声波测距原理：超声波在相同的传播媒体里 (大气条件) 传播速度相同, 即在相当大的频率范围内声速不随频率变化, 波动的传播方向与振动方向一致, 是纵向振动的弹性机械波, 它是借助于传播介质的分子运动而传播的, 波动方程描述方法与电磁波是类似的。式中, A (x ) 为振幅, A 0 为常数, 为圆频率, t 为时间, x 为传播距离, k= 2/ 为波数, 为波长, 为衰减系数。衰减系数 与声波所在介质及频率的关系为=af2 （3）式中, a 为介质常

2、数 , f 为振动频率。在空气里, a =210- 13 s2/cm, 当振动的声波频率 f = 40kHz (超声波) 代入式(3) 可得 a = 3.210-4 cm-1 , 即1/= 31m;若 f = 30 kHz, 则 1/= 56m。它的物理意义是 : 声波在空气媒质里传播, 因空气分子运动摩擦等原因, 能量被吸收损耗。在 (1/) 长度上, 平面声波的振幅衰减为原来的 e 分之一, 由此可以看出, 频率越高, 衰减得越厉害, 传播的距离也越短。考虑实际工程测量要求,在设计超声波测距仪时, 选用频率f = 40kHz 的超声波, 波长为 34000/40000=0.85cm。超声波

3、测距应用：1. 超声波流量计：测量水的流速，这是因为超声波是一种机械波，依靠介质才能传播，其传播方向受介质运动影响，因此，水可以改变传播方向。进而可以做出超声波流量计，可应以自来水、工业用水、农业用水等进行测量。还适用于下水道、农业灌渠、河流等流速的测量。2. 超声波测距仪：用以测量液位、井深、管道长度、建筑测量、厚度测量等。3. 报警器：盲人探路器、防盗报警等4. 定位系统：用以探测超声波发射源位置，在生活中有重要意义，如人 说 话 、呼 吸 的 时 候 不 光 产 生 声 波 ， 同 样 也 会 产 生 部 分 超 声 波 ， 呼 出 的 气 体 分 子 与空 气 分 子 碰 撞 就 产

4、生 超 声 波 。 气 管 漏 气 ， 轮 胎 漏 气 ， 阀 门 泄 漏 、 阀 门 气 蚀 、齿 轮 运 行 、 电 晕 放 电 等 都 会 产 生 超 声 波 。 通 过 接 收 器 看 以 看 出 哪 里 有 漏洞 。超声波发射头研究：保持 vi 不随 f 变化，测量数据如下：（频率单位： khz，输出电压为峰峰值，单位 V）f 10 20 30 35 38 40 42 45 50 51 52 53 55 60Vo 9.52 8.16 6.08 5.44 4.32 3.76 4.32 6.48 3.28 1.6 1.92 6.8 8.32 6.32jeck02468100 20 40

5、60 80f/KHZVop_p/vVo从图中可以得出结论： 超声波发射的串联谐振频率有两个，一个是 40khz，一个是 51khz；其对应的阻抗分别为：1.27k 和 381方案一超声波发射电路1 2U3A40693 4U3B40695 6U3C40699 8U3D406913 12U3F406911 10U3E4069C00.01ufC110.01ufTP1.0图 1-1由单片机产生 40KHz 的方波，并通过单片机的 P1.0 口接到 CD4069，而后面的 CD4069 则对 40KHz 频率信号进行调理，以使超声波传感器产生谐振。 超声波发射电路信号走向图 1-2超声波接收电路1 2

6、3 4 5 6 7 8CX20106C3330p+C23.3uC13.3nR5220kR45R21kR3100R715kRR610kVCCQ29014Q39018D1LEDVCCP3.2图 1-3当超声波接收头收到发射信号时，便通过 CX20106 进行前置放大、限幅放大、带通滤波、峰值检波和比较、积分及施密特触发比较得到解调处理后的信号。7 脚为信号输出口，没收到信号时为高电平，收到后变为低电平，之后又恢复高电平。（a）为接收信号， （b）为有源峰值检波，如图 1-4图 1-4 CX20106 使用超声波接收电路使用了集成电路 cx20106AI 到。cx20106A 是日本索尼公司生产的红

7、外遥控系统中作接收预放用的双极型集成电路，可用来代换多种型号的遥控接收集成电路。CX20106A 的内电路框图及信号流向如图 1-4 所示。CX20106 内部结构如下：图 1-5集成电路 Cx20106A 可用来完成信号的放大、限幅、带通滤波、峰值检波和波形整形等功能，各部分参数值如表 1-1 所示。其中的前置放大器具有自动增益控制功能，可以保证在超声波传感器接收较远反射信号输出微弱电压时，放大器有较高的增益，在近距离输入信号强时放大器不会过载;其带通滤波器中心频率可由芯片脚 5 的外接电阻调节，不需要外接电感，可避免外磁场对电路的干扰，可靠性较高。CX20106A 接收超声波有很高的灵敏度

8、和抗干扰能力，可以满足接收电路的要求。同时，使用集成电路也可以减少电路之间的相互干扰，减小电噪声。CX20106 主要引脚说明（表 1-1）：脚号符号 引脚名称 说明1 IN 信号输入端该脚输入阻抗约为 40 士 5k92 RC RC 网络连接端该脚与地间接有 RC 串联网络，用来确定前置放大器的频率特性和增益。电阻增大，电容值小，则增益低:反则高。但电容不宜过大，否则瞬态响应速度会降低。3 c 检波电容连接端该脚与地间连接着检波电容。电容量大为平均值检波，瞬态响应灵敏度低;电容量小，则为峰值检波，瞬态响应灵敏度高，但检波输出的脉宽变动大，易造成遥控误动作。4 GND 接地端5 f。 带通滤波

9、器中心频该脚与电源间所接电阻 R 用来设置带通滤波器的中心频率 f。率设置端6 330p 积分电容连接端该脚所接的积分电容，标准值为 330PF。当其容量值变大，则外部噪波干扰增强，而且输出脉冲的低电平持续时间增加，遥控距离变短。7 OUT 信号输出端该端口为集电极开路输出端。该脚和电源之间连接一只 R3 电阻后，输出脉冲低电平的标准值约为 0.2V。8 Vcc 供电电源端（5 士 0.3）V表 1-1CX20106 参数表（表 1-2）：表 1-2当电阻在 200k220k 时，f。=40kHZ 左右。引脚 6 接 330p 的电容3 接 3.3uf 的电解电容引脚 2：用以调节放大倍数，及

10、增益，实际使用情况如下：测试条件：RC 网络连接端中 R1=5,Vcc=5V，测量距离为单程，以下为粗略值，仅供参考C1 104 103 472 332 102手指发声距离1.5m 0.75m 0.5m 0.3m 0.2m测量距离 10m 以上 9m 7m 6m 5m表 1-3此电路制作成功，能够测量 20cm-3m 间的距离，显示最小值为 1cm。遇到的问题-已解决：超声波 T 和 R 不能太近，如 3cm，否则 CX20106 很容易受到干扰使图 1-3 的发光二极管不停地闪烁，CX20106 的增益在 74db 以上，很高，很容易受到干扰信号的影响，实际相隔 6cm 时解决了此问题。VC

11、CVDDQ1s8050R0100P1.1R11K等待解决的问题：CX20106 当 1 脚接的超声波探头 T 靠近电源时，如果 RC 网络连接的 C 比较大时会受到电源的干扰，使 LED 闪烁。如果超声波软件开始发射时，启动CD4069 电源，发射完后关闭 CD4069 的电源，VDD为 CD4069 的电源端，其方法是利用单片机的 P1.1口来控制 CD4069 的电源开与关。其电路如图 1-6。实验效果表明，在本方案中 CX20106 会受到干扰，我想可能是电源稳定受到该影响。然而方案二利用 LM324 来做接收时，原先多次显示出来的数据只有少数是正确测量出来的结果，利用此图 1-6 的方

12、法确实减少了很大的干扰，但仍然有点干扰，多次显示出来的数据只有少数是不正确的结果 。图 1-6方案二发射电路如下图 1-71 2U3A40693 4U3B40695 6U3C40699 8U3D406913 12U3F406911 10U3E4069C00.01ufC110.01ufTP1.0VCCVDDQ1s8050R0100P1.1R11K图 1-7单片机 P1.0 为超声波脉冲发射端，P1.1 为超声波发射驱动电路 CD4069 电源控制端，当要发射超声波时启动 CD4069 的电源，发射后关闭其电源，以减小超声波 T 带来的干扰,因为电源可能不是十分稳定，含有很小的高频的交流成分，尽管

13、很小，但传到超声波发射端 T 时，会发射出去，引起接收的干扰。本发射电路在一定程度上减小了 T 对 R 的干扰。要进一步减小其干扰，就是让VDD=VCC，同时要求电源绝对的稳定，不受 Q1 开关的影响，否则接收电路LM324 电压比较的参考电压将会受到影响。超声波接收电路如图 1-8C11nf231411U1ALM324_NSCRR21KR1100kC31nfR41K567411U2BLM3249108411U1CLM324_NSCR9100KR71KC41nfR10100KR510kR610kVCCP3.2VCCC20.1ufVCCC7100pfR3100kVCCR8100D1LED0482

14、31U?ALM358C110.1uf图 1-8此接收电路接收到的超声波信号经过三级 20*20*10=2000 倍左右的放大。可以测量高达 3m 远的距离，然后给 LM358 做电压比较得到 TTL 方波信号给单片机接收。此电路优点：为一个 40khz 的带通滤波器，就是 Q 值过低，此电路有以下缺点：第一：LM324 其对 40khz 的信号放大时，放大倍数受到频率高的限制，即增益带宽积 fH*Au，使放大倍数最高位 20，这是经过示波器多次数据测量和观察的结果。第二：电源不能很稳定，没有做稳压块，会使 LM358 电压比较器的参考电压受到波动，只要有一点波动会使反向放大器波形受到破坏，这个

15、电压稳定相当重要。第三：带通滤波效果差，Q 值低，因而外界干扰信号或噪声干扰也得到比较大的放大。此电路制作只是半个成功，即可以测量距离，但有时显示不正确。超声波测距注意问题及改善方法a.温度影响测量精度：稳定准确的超声波传播速度是保证测量精度的必要条件.。而超声波在空气中传播时，其速度受到了温度、湿度、粉尘、大气压、气流等因素的影响。其中温度影响最大，超声波在空气中的速度与温度的关系表达式为:由泰勒公式展开可近似为 c=331.5+0.607t 式中，t 是环境摄氏温度()。所以，温度每变化 1，波的速度变化为 0.6m/s。可见温度对声速影响很大，测量时必须进行温度补偿。b.超声波在空气中传

16、播经过多条相隔很近的路径多次来回影响，解决方法有两个：第一是超声波发射间隔时间增长；第二就是超声波发射模块做小，同时探头 T 与 R 平行于电路板，减小其来回反射路径。c.提高超声波发射功率，可以增加测量距离，可以采用变压器实现升压。d.超声波发射头和接收头由于靠的很近，容易受到发射的干扰，应该尽量避免余波的干扰。 从图 1-9 中可以看到，当发射超声波脉冲时，几乎在同一时刻收到了。解决方法：一个是增加 T/R 之间的安装距离，第二就是软件解决，在发射完后，延长一段时间再开启检测超声波发射的信号。这就是超声波存在最小测量距离的主要原因。 图 1-9e.避免手接触超声波电路板，容易产生干扰。f.提高电源的稳定性g.测量距离时，应尽量保证,传感器轴线与被测物表面垂直；h.实际测距范围与被测物表面材料有关，一