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1、APM 2.5 使用手册四旋翼20123162012/11/28APM 2.5 控制板总览APM 2.5 在出厂时就已经焊接完成，你只需要使用 Mission Planner 加载你想要的固件即可。控制板快速浏览 :注: 此页面正在由文件用户群组(DUG, Documentation User Group)建设中。下列的图片之后就会被其他 APM 2.5 的图片所取代。你的 RC 接收器的通道会安装在输入端而舵机或 ESC 则会安装在输出端。不做任何修改最多可提供 8 个通道，虽然这二者都可以扩展，如果需要的话本篇说明下面会有介绍。板子上所提供的连接头皆适合大多数人使用。如果你有需要安装传感器
2、，左侧共有 9 个插座(A0 to A8)可供使用。下面是连接额外的传感器及控制器的位置(程序代码并没有支持所有的传感器 )。下面是 APM 2 的图片;但传感器/控制器的连接式与 APM 2.5 相同:电路板供电的替代方式电力需求简介单一电源供给电源选项 标称值 最大 JP1 状态输出 PWM 插座供电 5.37V +-0.5 6V JP1 连接输入 PWM 插座供电 5.00V +-0.5 6V JP1 连接双电源供给注: 如果 JP1 是断开的，则输入及输出的 PWM 需要分别供电。电源选项 标称值 最大 JP1 状态输出 PWM 插座供电 5.00V +-0.5 6V JP1 断开输入
3、 PWM 插座供电 5.00V +-0.5 6V JP1 断开板子在出厂时就已经设定电源就是来自你的输出端。当你在工作台上进行设定及测试时，你可能会通过 USB 电缆供电，但是你的飞机上，你的给电方式会需要使用内建的电源系统，通常是透过 ESC 使用锂电池。在四轴飞行器就要透过你的配电板(PDB)，但是 ESC 的电压可会超过 5V。在下面的图片中，红线及黑线就是由 PDB 来的 5V 电源线。你可以将它们插到 APM 2.5 输出端上任两个 5V 及 Ground (中间及最外侧)。四轴飞行器还有一条橘线及白线的四线电缆，这是一条从 PDB 来的讯号线，这些线会传达 ESC 的命令给 APM
4、 2.5。下面是 APM 2 的图片； 但概念是适用于 APM 2.5。APM 2.5 可以用 2 个不同的电源，一个是来自于输入端的 RC 系统，另一个则是输出端的(舵机或 ESCs)。这取决于 JP1 跳线(请见下列说明)。如果跳线是闭合的(出厂预设) ，板子的电力来自于输出端。如果跳线是断开的，板子的电力来自于输入端，但是输出端就需要有一个独立的电力来源。如果你想要在飞机上使用两个独立的电力来源，一个给舵机，另一个给电子设备，理想的输入电压是 5.37v +/-0.0v ，标准的 ESC 可能无法提供。注意: 输入电压不要超过 6.0V DC 不然会损坏你的电路板。考虑到电压在瞬间大电流
5、时可能会下降，将输入电压设置稍微高于中位数(但小于最大值) 。APM 2.5 消耗相对较小的电流(约 200 mA)，一个电源能够提供 300 - 500 mA 将会相当的足够。太短或太长的电源线，坏掉或老化的接头，或者 APM 电源的电流不足造成所谓 欠压的状况可能会导致不可预知的操作。电源是很常见的问题，被这些问题偷袭会令人相当的沮丧。没有良好而干净的电源，任何自动驾驶仪或飞行控制器都可能会无法使用并潜藏危机。下列是 APM 2 的图片；但概念是适用于 APM 2.5。步骤一: 下载与安装 Mission Planner首先，下载 Mission Planner 安装程序。你可以在我们的下
6、载页面找到。它的名称为APMPlannerversion.msi。根据你的 Windows 是 64-bit 的还是 32-bit 的，选择相应的版本。安装程序将会安装必要的驱动程序。你也许会稍等一会。之后请选择Install this driver software anyway.（注：如果你碰到了 DirectX 安装错误，就是说你的 Windows 没有新的 DirectX。可以从这里下载。）现在可以将你的 APM 板插入，等到 Windows 可以辨识出它，并安装正确的驱动程序。不要插在 USB 分接器 - 应该直接插在你的计算机上 (许多分接器电源不是很稳定) 。APM 现在应该可以
7、被辨识出来，并且会显示在你 Windows 的设备管理器( 你可以在 Windows 的控制台找到)，如下图所示(你的串行端口也许会是不同的号码；它是由 Windows 基于你多少其他设备连接所分配)。所有的与 APM 的 USB 通信均透过这个串行端口。(注：如果你也在计算机上使用 Xbee 无线模块做飞行遥测及规划任务，Windows 也会分配给模块一个不同的串行端口，这些你也可以在控制台看到。)如果你的 APM 已经插入，串行端口应该会显示在 Mission Planner。请确认波特率设定为 115200。还不要点击Connect!你必须上传正确的飞行器固件。请这么做，在画面上选择一个
8、图示。Mission Planner 将会自动判别你是什么类型的板子，从网络上下载最新的程序并上传至你的 APM 板。注：安装 Mission Planner 之后，在有升级时它将显示一个提示信息并自动升级。不必再重新安装！(注:如果你想要使用 Arduino 刻录你的 APM ，你仍然可以这么做。祥情请见这里)連接你的遙控設備輸入端及馬達APM 板的接線很容易。只要您的遙控接收器連接到輸入端(使用 quadcopter 套件附帶的特殊電纜，或者只是任何母對母電纜）。然後從配電板輸出端插上信號線即可。引腳順序如下圖所示：每個連接器的接地(黑)應該最接近板外側的邊緣，不論是直線或直角連接器，如下
9、所示：如果你使用 ArduCopter 套件的多針連接器，像這樣的連接：輸入端輸出端Note: B = Back Motor, F = Front Motor, L = Left Motor, R = Right Motor in + configuration.Note on Paralleling BECsIf you are installing the APM 2 in your own multicopter, it is possible to plug in the entire 3 wire BEC output / motor control input connector
10、from each of the ESCs into the the proper position of the motor control connector on the APM, including their power and grounds.You can cut all but one of the power (red) leads as is commonly recommended or you can leave them intact to parallel the outputs.You definitely need to leave all of the gro
11、und leads from the BECs intact to provide the required common ground reference for the motor control lines.Although some engineers will disagree, generally the linear BECs used on most ESCs are entirely tolerant of being paralleled.Power available is still the same as for a single BEC but in the mos
12、t common kind of BEC failure, the remaining BECs can take over.Ground and (power) loops are not a problem because they are bussed together at the APM 2s motor control connector.The switching BEC commonly found as a standalone device or in very high power ESCs may not be as tolerant of being parallel
13、ed as the much more common linear BEC and should normally have all but one of their red power leads cut.Motor order如果你已經把 PDB ArduCopter 套件的部份設定好，你的四線電纜就已經準備可以接上輸出端，motor 1 接到 Output 1。但是如果你翻轉你的機架，這裡有個指導圖：For + flight mode configuration1. Install the connector for the right motors ESC into the right
14、 most position of the APM connector.2. Install the connector for the left motors ESC into the second position from the right of the APM connector.3. Install the connector for the front motors ESC into the third position from the right of the APM connector.4. Install the connector for the rear motors
15、 ESC into the fourth position from the right of the APM connector.For X flight mode configuration1. Install the connector for the front right motors ESC into the right most position of the APM connector.2. Install the connector for the left rear motors ESC into the second position from the right of
16、the APM connector.3. Install the connector for the front left motors ESC into the third position from the right of the APM connector.4. Install the connector for the right rear motors ESC into the fourth position from the right of the APM connector.Hexas, Octos, and other multicoptersCamera mount第一次設置APM2 此設置可以在不連接電池的情況下進行。(一般來說 USB 將會提供足夠的電力給 APM 2 及接收器。)APM 1 不需要外接電池 (可以透過你的其中一個 ESC 的 BEC 輸出給電。你也可以同時使用 USB 及電池也
