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1、天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-1781TARH -1H H H 无人直升机项目资料北 方 天 途 航 空 技 术 发 展 有 限 公 司BeijngTAviatonTecholgyCo.Ltd.天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-17821 直升机平台介绍 关于 RH-1无人机系列产品 ， 直升机设备由国外原装进口 ， 配备自主研发的自动控制驾驶飞行系统 ,可以装载专用的云台 、 摄像 、 图传等设备 ， 可实现空中航拍 、 空中动态侦查 、安全监控等多用途功能 。 本系列产品目前已经为国内电力 、 公安系统选用 ， 深受客户好评 。2.无人直升机巡线系统优势分析1、
2、高 精度悬停、精确飞行，使得飞行作业更为有效。悬 停 精 度 为 +-5米 范 畴 ， 可 以 按 照 指 定 航 线 进 行 自 动 飞 行 ， 领 先 的 高 科 技 无 人 机 技 术使得航拍、监控作业成效显著。 2、远程操控，每天轻松完成数十乃至数百公里的空中巡逻作业。无人直升机系统能按照设置好的程序进行自动或半自动飞行 ， 便捷高效而无需担心人身安全。飞机平台携带摄像、红外及图传装置可进行近距离的空中监控。3、即时升空、转场便捷， 有效控制监控成本。飞机在 2分钟内可以实现升空及降落 ， 转场更为便捷 （ 通常一辆小 皮卡 就可以实现人机转场 ） ，使得单位空中巡检成本愈飞愈低。4、
3、技术领先，彻底保障飞机安全。整套系统通过安全作业的测试 ， 飞控 自动增稳系统 及多种高科技技术 ， 让飞机更为安全稳健，并有效。3.无人直升机 在消防系统的运用用途： 1、 火灾、爆炸和有生化污染等事故现场。2、 对事故地点进行监控。天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-17833、 定点物资投放。优点： 1、 可以方便飞到事故现场的任意位置进行监测。2、 消防人员不用盲目的进入危险地带，减少了人员伤亡。3、 空中近距离搜索火灾现场的求生人员，弥补了云梯机动性差和高度有限的不足。4、 能方便地为被困在其它人无法到达的地方的人提供帮助。4.RH-1无人直升机详细指标4.1机体部分序号
4、No.技术参数 TechnialIndex具体数据 TechnialDta1 机身长度 3.5m2 机身宽度 063 机身高度 1.5m4 主旋翼 直径 3205最大起飞重量 1kg6 自重 607 载重 25kg8 燃料箱 1L9 燃料 93号以上汽油10 润滑油 W发动机专用油发动机品牌 德国 3W12 排气量 42C3 最大马力 3p14 最高转速 650rm5 冷却方式 空冷16最大飞行时间 70min7最大飞行速度 2公里 /小时天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-17844.2自动驾驶仪 自动驾驶仪系 乙方 合作单位中国兵器计算所研制，该无人直升机自动驾驶仪是一款 集GP
5、S/IN组 合 导 航 与 自 动 飞 行 控 制 于 一 体 的 产 品 。 可 以 对 无 人 直 升 机 这 类 稳 定 性 差 、 高 度耦合的飞行器进行稳定的控制，并实现自动导航飞行。 硬 件 技 术 上 采 用 浮 点 型 DSP、 ELD处 理 /控 制 器 ， 对 各 类 传 感 器 （ MES陀 螺 、 加 速 度计 、 磁 场 计 、 GPS、 气 压 高 度 计 、 转 速 传 感 器 ） 、 操 控 输 入 量 （ 10通 道 航 模 接 收 机 、 数 据链 ） 进行采集 ， 对控制量 （ 12通道 PWM的标准航模舵机信号 ） 进行输出 ， 并能够达到 50Hz的解
6、算和控制刷新率； 导航技术上采用 15阶扩展卡尔曼滤波器（ EKF）算法，对 1个传感器的 16个信息进行深度融合，可精确的推算出 6维空间中修正的定位、速度、姿态、机头方向、角速率和加速度； 控 制 技 术 上 采 用 H 鲁 棒 控 制 算 法 和 离 线 的 多 变 量 的 参 数 辨 识 技 术 ， 进 行 精 准 的 数 学建 模 并 生 成 H 控 制 器 ， 飞 行 控 制 过 程 中 可 应 对 外 界 对 无 人 机 的 扰 动 ， 增 强 应 付 不 确 定 性的能力； 自动驾驶仪使用了 GPS/IN组合导航技术和先进的自动控制技术 ， 可以实现非常稳定的自主悬停和巡航飞行
7、。采用地面站，遥控等方式进行飞行控制 ,有以下几种工作模式 :1、 速度控制 /高度锁定模式 ： 在此种模式下 ， 飞行高度可以被锁定 ， 直升机的前后 /左右的速度以及机头指向命令将由遥控器发出，通过机载自动控制系统进行精确的反馈控制。2、 导航点飞行模式 （ 可选配置 ） :在这种飞行模式下 ， 操作人员可通过地面站电脑对飞机进行操作，可在地面站的电子地图上设立多个导航点，以规划飞机的飞行路线，飞机将根 据操作人员指定的路线进行飞行，并且将飞行数据传回地面站，地面站电脑上可以显示全 套的飞行数据，操作人员对飞机的飞行路线可以进行实时的调整和观察。 3、 纯手动模式 ： 系统保留了传统的手动
8、控制模式 ， 方便操纵人员切换成纯手动模式进行控制。天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-1785地 面 站 计 算 机 1.机 载 无 线收 发 装 置 1.9GPS1.4磁 航 向 计 1.3IMU惯 性 测量 单 元 1.2手 动 控 制 信 号 接 收 装 置 1.6 舵 机 控 制 装 置1.8飞 行 控 制 计 算 机 1.高 度 计 1.5遥 控 器 1.7 地 面 无 线收 发 装 置 1.0系统运作原理图4.3图像传输部分（选装设备）.1TA20MD扣板式无线移动视频发射机 技术参数多载波 无线数字移动视频传输设备 ,性能： 340MHz-1.4Gz， COFDM，单
9、一功能发射机 ，带索尼 T型扣板或安顿保尔型扣板，可机挂，高功率 BP型锂电池，充电器等。天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-1786工作电压 DC12.5VDC16.8V工作电流 38A25RS23控制接口 标准 RS电平， 960， 8， N， 1数据接口 标准 23电平，支持 12520调制方式 COFDM星座调制 QPSK， 16QAM， 64QAM可选前向纠错 1/2， 3， /， 5,7/8可选保护间隔 ， 16， 18， 4可选载波数量 2K频率带宽 6/78MHz,输出频率 30-3940-5MHz(定制 )56MHz760MHz,76860定制1.0-4G(定制）
10、2.3-5GHz(定制 )工作频率连续可调输出功率 27-3dBm功率可调，步进 1dB功率平坦度 全频段 2， 8MHz内 0.5加密方式 AES18bit/ALTECBasicrambling,R23串口设置载噪比 C/N输出功率为 30dBm时， -30dB二次谐波 -43dB输入视频信号 1Vp75 ， PAL制视频图像 720x6视频速率 15Mbps(AX)CBER2.0E-4外观尺寸 17m*12m*6m设备重量 .kg天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-17874.32TA120RJ7机架式高清接收机高清接收机技术参数 接收频率范围 17086MHzVF&UHF频率带
11、宽 /,RF输入电平 -96dBm -20dm /输入阻抗 50射频输入接头 N座调制方式 COFDM星座方式 QPSK， 16QAM， 64QAM(可选 )前向纠错 1/2， 3， /， 5,7/8可选载波数量 K,8保护间隔 1/32， 1/6， 1/8， 4(可选 )视频解码 ISOEC3-2MPEG-2MPL屏幕高宽比 4:3,16:9视频图像 720x58MHz,352x81.25MHz音频输出模式 立体声非平衡 0/mV音视频输出 2Audio输出 +2Video输出解密方式 ES18bt/ALTECHBasicrambling,RS23串口设置工作电流 AC20VDC12V工作温
12、度 - +5外观尺寸 480m*260m*4m(1U机箱 ）设备重量 3.5kg4.吊舱部分序号 No.技术参数 TechnialIndex 具体数据 TechnialDta1云台重量 5O克2云台性质 两轴云台3增稳系统 减震及用自动驾驶仪进行电子增稳4吊舱外形 玻璃钢或塑脂等复合材料天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-17885.RH-1无人直升机 设备配置表一、设备名称 REMO-H全自主无人直升机二、数量 1套三、品牌及规格型号 机身部分系韩国原产 REMO-H四、 无人直升机（含飞机、飞控全套设备） 1套五 、 吊舱（含稳定云台） 1台六、实时数字图传（含地面站设备） 1套
13、七 、培训 （含教具、练习机）6.RH-1无人直升 机产品样机照片天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-178-9附件 一 :无人直升机技术培训方案附件 二 无人直升机售后服务条例附件一 技术培训方案一、培训项目名称 培训名称：无人直升机产品专项培训 二、培训的目的 培训目的： 使学员能掌握无人直升机系列产品的基本操控、安装和维护技能。三、培训前学员的素质要求基本要求： 对无人直升机的操控很感兴趣，责任心强，动手能力强。最佳学员： 能基本操控及安装维护遥控直升机。四、演习培训计划、进度、期限 培训时间：无人机验收完成前后 （最迟产品交付后的一周内开始培训，具体时间双方协商而定） 培训地
14、点：北京天途公司培训期限：两个星期天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-178-10序号 培训项目 时间进度 学员1无人直升机操控技术概述 4学时 4人2飞控总体技术概述 4学时 4人3适配器飞控及外设安装 4学时 4人4 飞控调试 4学时 4人5 模拟飞行 10学时4人6 手动飞行 10学时 4人7参数调整及半自动飞行 10学时 4人8 地面站飞行 10学时 4人9维修保养常识 4学时 4人10结业测试 4学时 4人1 总学时 60学时 4人五、培训地点和方式 培训地点：北京天途基地 培训方式：面授及实操 六、培训人员资质天途公司将指派专业的无人直升机培训教师负责培训项目，并提供相关
15、培训课程资料。 七、学员的人数和质量 鉴于产品操作的专业性和专门性，为了达到良好的培训效果，使得学员能够熟练和迅速的掌握 操作要领和技巧，学员人数限定在 4人以内。培训结束后，乙方将对受培训学员进行考核，对考核通过者，颁发 TA认证证书。该证书系厂天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-178-11家认证。 附件二售后服务条例一、 产品免费维修 产 品 免 费 维 修 期 限 ： 一 年 。 整 机 飞 行 时 间 30飞 行 小 时 以 上 ， 相 关 零 部 件 定 时 更 新 。主要部件及及乙方提供配载出现故障 ， 乙方负责售后服务 。 如电机电刷等寿命 、 图传系统 、数传、地面
16、站笔记本等出现问题等乙方负责售后服务。 一年内，乙方对设备清单涉及产品提供免费维修。并进行配载安装和调试。若涉及更新零部件乙方则收取相应的元件成本费用。二、产品终身维修 产 品 维 修 期 ： 终 身 维 修 。 一 年 后 ， 乙 方 同 样 可 提 供 维 修 服 务 ， 但 需 收 取 维 修 费 和 产 品元件成本费。三、特别声明因飞行行业的特殊性，产品一经验收合格，乙方不承担因人为原因、不可抗拒力等因 素所带来的风险和责任，但乙方会承担维修责任，若涉及更新零部件乙方则收取相应天途航空 文件编号： TA-FCS-2010-178-12的费用。四、技术服务 乙方定期向甲方提供技术更新的资讯 ， 若甲方提出技术更新 、 产品升级或二次研发的需求，乙方将尽可能满足甲方的需求。五、项目支持经双方友好协商，乙方对于甲方在项目申报方面将予以大力支持和配合，最大限度地 提供甲方申报政府项目所需的文字、图片、视频等资料。所有资料仅限
