《飞思卡尔智能小车programs》由会员分享，可在线阅读，更多相关《飞思卡尔智能小车programs（25页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、个人收集整理 勿做商业用途Main.c/*/:飞思卡尔智能小车 /版本说明Freescale CodeWarrior4。6 /：飞思卡尔MC9SDG128B单片机 /* /* common defines and macros */include MC9S12XS128.h /* derivative information /#include ”Stdio.hpragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128”uchar Switch1,Switch2；void main（void) int a; for(a=0;a3;a+) TSCR1 = 0x80; /* e
2、nable timer TCNT */ TSCR2 = 0x07; /* TCNT prescaler setup / while (TCNT != 0x0000）； while （TCNT = 0x0000）; /延时 1048.576ms init_all(）；/初始化 servo_angle = servo_center； DDRB = 0xff； DDRA = 0x00; / PUCR_PUPAE = 1; _asm nop； _asm nop； if (PORTA_PA5=0 & PORTA_PA6=1 & PORTA_PA7=1) Switch1 = 0； PORTB_PB3=1；
3、 wansu = 240； if（PORTA_PA4=0） qipao=1； PORTB_PB0=1； else qipao=0; else if(PORTA_PA6=0 & PORTA_PA5=1 & PORTA_PA7=1） Switch1 = 1; PORTB_PB4=1; wansu = 250； if（PORTA_PA4=0） qipao=1; PORTB_PB0=1； else qipao=0； else if(PORTA_PA7=0 PORTA_PA6=1 & PORTA_PA5=1 ) Switch1 = 2； PORTB_PB5=1; wansu = 260； if（PORT
4、A_PA4=0) qipao=1; PORTB_PB0=1; else qipao=0; else if(PORTA_PA5=0 & PORTA_PA6=0 & PORTA_PA7=1） Switch1 = 3; PORTB_PB3=1； PORTB_PB4=1； wansu = 230； if(PORTA_PA4=0） qipao=1; PORTB_PB0=1； else qipao=0； else if(PORTA_PA5=0 & PORTA_PA6=1 & PORTA_PA7=0） Switch1 = 4; PORTB_PB3=1; PORTB_PB5=1; wansu = 250； i
5、f(PORTA_PA4=0） qipao=1; PORTB_PB0=1; else qipao=0; else if(PORTA_PA5=1 PORTA_PA6=0 & PORTA_PA7=0） Switch1 = 5； PORTB_PB5=1; PORTB_PB4=1; wansu = 260； if(PORTA_PA4=0） qipao=1； PORTB_PB0=1； else qipao=0； else;/ PORTB_PB2 = 0 ；/ PORTB_PB1 = 1 ； /方向向前 for(;；) video_scan();/视频采集 offset_ps(）;/黑线偏移处理 devic
6、e_con(）；/执行器件控制 for（；;) /* wait forever */ /* please make sure that you never leave this function /Init。cinclude Stdio。h/ 中断初始化void TIM0_init（void) /输入捕捉中断 TIOS = 0xFE；/通道0置为输入捕捉 TSCR1 = 0x80； /IC/OC功能使能 TSCR2 = 0x00； /输出比较中断预分频 TCTL4 = 0x03; /EDG0B = EDG0A = 1;上升沿下降沿均捕捉 TFLG1 = 0x01； /清通道0中断标志 TIE
7、= 0x00；void RTI_Init（void) CRGINT_RTIE = 1； CRGFLG_RTIF = 1; PLLCTL_PRE = 1； RTICTL = 0x5F；/定时32.7msvoid IRQ_Init（void) IRQCR_IRQE = 1 ;/1 IRQ configured to respond only to falling edges IRQCR_IRQEN = 0；/0 IRQ interrupt disable/*名称:delay功能：延时参数：unsigned int d_time返回值：无*/延时us级,总线频率为80MHz下实测void delay
8、us(int us) int ii; if （us1） us=1； for（ii=0；iius;ii+);/延时ms级,总线频率为80MHz下实测 void delayms（int ms） int ii,jj; if （ms1) ms=1; for（ii=0；iims；ii+) for（jj=0；jj13340;jj+); /80MHz-1ms /*函数名：PLL_Init参数说明:uchar syn：合成参数uchar refdv:分解参数 (syn + 1)Fbus = - * Fosc; PLLCLK = Fbus 2;（refdv + 1）*/void PLL_Init() CLKSE
9、L=0X00;/disengage PLL to system PLLCTL_PLLON=1；/turn on PLL SYNR =0xc0 | 0x09; REFDV=0xc0 0x01； POSTDIV=0x00; /pllclock=2osc(1+SYNR）/（1+REFDV)=80MHz; _asm(nop); /BUS CLOCK=80M _asm(nop)； while(！(CRGFLG_LOCK=1）； /when pll is steady ，then use it; CLKSEL_PLLSEL =1； /engage PLL to system; /*名称：SCI_INIT功
10、能:初始化串口参数:无返回值：无*/ /*-串口初始化-/void SciInit（) SCI0CR2 = 0x2c; /enable Receive Full Interrupt，RX enable,Tx enable SCI0BDH = 0x01； /busclk 80MHz,19200bps， SCI0BDL = 0x04; /SCI0BDL=busclk/（16SCI0BD）/发送一个字符void uart_putchar（uchar ch） /if（ch0xfb) ch = 0xFB; while（!(SCI0SR10x80） ； /keep waiting when not emp
11、ty SCI0DRL = ch；/发送一个字符数组void putdata8(uchar ptr,uchar row, uchar line) uchar i，j; uart_putchar（0xFF）；/一次传输开始 for(i = 0；i row;i +） uart_putchar（0xFC）; for(j = 0;j line;j +) uart_putchar(*(ptr +); uart_putchar（0xFE);/发送一个字符口串数组void putstr(char ch) uchar ptr = 0； while(chptr) uart_putchar（(uchar）chptr+)； /发送一个uint型数组void putdata16(uint *ptr，uchar row,uchar
