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1、ICS号中国标准文献分类号团 体 标 准 T/CSAE XX - 2019智能网联汽车测试场设计技术要求Design technical specification of test field for intelligent and connected vehicle征求意见稿在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上。xxxx-xx-xx发布 xxxx-xx-xx实施30目次前言II1 范围12 规范性引用文件13 术语和定义24 技术要求64.1 一般要求64.2 基础测试道路技术要求64.3 一般测试道路技术要求194.4 道路网联环境要求224.5 配套
2、服务设施要求23附录 A26A.1 基础自动驾驶功能26参考文献30前言本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由中国汽车工程学会提出并归口。本标准起草单位：本标准主要起草人：智能网联汽车测试场设计技术要求1范围本标准规定了智能网联汽车测试场设计所包含的测试道路类型、道路网联环境和配套服务设施等技术要求。本标准适用于M、N类车型智能网联汽车测试场的设计与建设规划。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本
3、（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 5768道路交通标志和标线GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范GB14887道路交通信号灯GB 15089 机动车辆及挂车分类GB/T 20999 交通信号控制机与上位机间的通信协议标准要求GB 25280 道路交通信号控制机GB 50156 汽车加油加气站设计与施工规范GB 50966 电动汽车充电站设计规范GB/T 51224 乡村道路工程技术规范CJJ 37 城市道路工程设计规范CJJ 45 城市道路照明设计标准CJJ 152 城市道路交叉口设计规程JGJ 100-2015 车库建筑设计规范JTG B01 公路工程技术标准JTG D20
4、公路路线设计规范JTG D40 公路水泥混凝土路面设计规范JTG D60 公路桥涵设计通用规范JTG D81 公路交通安全设施设计规范JTG/TD81 公路交通安全设施设计细则JTG 2111 小交通量农村公路工程技术标准YD/T 3400-2018 基于LTE的车联网无线通信技术 总体技术要求YD/T 3340-2018 基于LTE的车联网无线通信技术 空中接口技术要求3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1 智能网联汽车Intelligent and connected vehicle, ICV搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X( 车、
5、路、人、云等) 智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终实现替代人来操作的汽车。3.2 测试场 Test field用于智能网联汽车研发测试、性能评价和测试认证等目的的封闭场地。3.3 设计运行范围 Operational design domain,ODD给定的智能网联汽车自动驾驶系统能够正常安全运行的具体条件，参数包括道路类型、地理区间、速度区间、环境、天气等。3.4自动驾驶功能 Autonomous driving function在特定的设计运行域内，自动驾驶汽车所能够实现的具体的动态驾驶任务的能力。3.5 测试场景Tes
6、t scenario和车辆自动驾驶功能测试相关的外部场地、道路、气象和交通参与者以及车辆自身的驾驶任务和状态等信息。3.6 基础测试道路Fundamental test road封闭测试场内为满足智能网联汽车基础自动驾驶功能测试所需要的最低标准要求的测试道路，主要包括道路的最小长度、最少的车道数和车道宽度等信息。3.7道路弱势群体Vulnerable road user；VRU行人、骑自行车者、电动车等道路使用者是道路使用中的弱势群体。3.8坡道 Slope road顺着道路前进方向的有上下坡的道路，即道路前进方向和水平面有一定的夹角。3.9最小有效长度Minimum effective le
7、ngth能够用于测试且满足最低自动驾驶功能测试要求所需要的最小测试道路的长度，一般包括测试准备段、测试段和安全缓冲段。3.10潮汐车道Tidal flow lane在道路路段，根据交通流需求可改变车辆行驶方向的车道。3.11回旋线长度Clothoidlength回旋曲线长度就是缓和曲线长度，一般为两横坡之间的过渡段。3.12回旋线参数AClothoidparameter A通过回旋线长度Lc及半径R来确定的参数，回旋线参数A按下式计算：A=RLc注：R回旋线上任意给定点的曲线半径（m）Lc回旋线上任意给定点到原点的曲线长（m）。3.13格式化道路Formatted road机动车和非机动车以及
8、行人完全隔离，只允许机动车通行，且没有红绿灯设置的道路。3.14复合交叉路口Compound intersection道路交叉口处的入口道路超过5条的交叉路口，为了防止交通过于拥挤，原则上不能设置5条路（指进入交叉口的道路数量）以上相交叉。3.15停车视距 Stopping sight distance汽车行驶时，驾驶人员自看到前方障碍物时起，至到达障碍物前安全停车止，所需的最短行车距离。3.16对向来车 Encroaching opposing vehicle在反向车道行驶的车辆为了超越其车道内慢速车辆而侵入自车道行驶的车辆，如图1所示。图1 对向来车示意图3.17车道加宽 Lane wid
9、ening汽车在曲线路段上行驶时，后轮轨迹偏向曲线内侧，为适应行车需要，弯道内侧相应增加路面、路基宽度。3.18十字环岛 Cross-shapedroundabout有四个出入口，且四个出入口的连线呈“十”字形平面交叉的环岛。4技术要求4.1 一般要求4.1.1 智能网联汽车测试场设计应以满足自动驾驶功能测试为主，同时结合多种道路类型设计需求，辅以道路网联环境和配套服务基础设施；4.1.2 智能网联汽车测试场设计应在满足自动驾驶基础功能测试道路需求的前提下，尽可能结合当地的道路环境和交通特点，进行差异化的测试场道路建设，满足智能网联汽车差异化的测试需求；4.1.3 智能网联汽车测试场设计应根据
10、测试道路的类型，规划和建设相应的交通标志和标线，满足智能网联汽车交通标志和标线识别及响应的测试需求；4.1.4 智能网联汽车测试场设计宜按照相关标准设置夜间照明路灯，满足夜间相关测试需求；4.1.5 智能网联汽车测试场设计应根据实际场地规模大小和投资预算等，并结合测试场的设计应用需求，选择适用的自动驾驶测试功能和道路类型；4.1.6 智能网联汽车测试场道路设计应满足公路工程和道路设计相关国家标准和行业标准，允许在不影响功能测试的前提下根据测试场实际场地条件进行相应调整；4.1.7 智能网联汽车测试场设计除应具有满足自动驾驶汽车功能测试的道路外，还应设有车辆准备车间、监控平台和数据中心，用于保障
11、测试场的基本测试服务和安全运营；4.1.8 智能网联汽车测试场设计如有网联功能测试，则部署的网联通信设备应满足相对应网联通信方式的通信协议；4.1.9 智能网联汽车测试场在设计时，不同类型测试道路的连接和规划应充分考虑场景测试连续性原则，以满足未来技术发展对于封闭场地场景链的测试需求；4.1.10 智能网联汽车测试场在设计时宜预留可定制化的测试区域，通过柔性化设计，方便能够根据不同的测试需求搭建不同的测试场景；4.1.11 智能网联汽车测试场应与公共道路进行物理隔离并有门禁系统，场地管理方通过设置测试场准入机制确保测试场运营安全。4.2 基础测试道路技术要求4.2.1 测试道路一般要求4.2.
12、1.1基础测试道路设计应满足测试速度60km/h的最低要求，以满足测试车辆多数城市道路场景通行的测试需求。4.2.1.2 测试场地需要满足城市快速路和高速公路等高速测试需求时，基础测试道路设计宜满足测试速度100km/h的要求。4.2.1.3 基础测试道路的峰值附着系数应不小于0.8，道路应平坦，无明显的凹坑、裂缝等不良情况，水平平面度应小于1%。4.2.1.4 车道线的设置应满足GB5768.3的要求，根据不同的道路设置车道线，颜色应为白色或黄色，线型为实线或虚线；车道线应清晰完整，不存在破损、遮蔽等缺陷。4.2.1.5弯道曲率半径应满足测试速度与最小弯道曲率半径的对应关系，其中典型测试速度
13、与最小弯道半径的对应关系如表1所示。表1 典型测试速度与最小弯道半径对应表最高测试速度40km/h60km/h80km/h100km/h120km/h最小半径60m125m250m400m650m4.2.2 自动驾驶功能和基础道路的基本对应关系智能网联汽车测试场的设计目的主要是用于智能网联汽车自动驾驶功能的开发和性能试验验证。基于此，智能网联汽车测试场的设计应以满足自动驾驶功能测试为首要目的。智能网联汽车基础自动驾驶功能参考附录A。智能网联汽车每一项自动驾驶功能测试所需要的基础测试道路类型会有所不同，表2列举了19项自动驾驶功能所对应的基础测试道路类型。智能网联汽车测试场设计时应根据测试场所需
14、满足的基础自动驾驶功能测试要求，选择相应的基础测试道路类型作为测试场设计的最低要求。当不同自动驾驶功能对应的基础测试道路类型有重叠或者包含关系时，宜选择覆盖自动驾驶功能最广的基础道路类型进行测试场设计，提高道路使用效率，避免重复建设。表2 自动驾驶功能与所需基础测试道路列表编号基础自动驾驶功能基础测试道路类型（最低要求）1车速保持直道和弯道，单向单车道2车道保持直道和弯道，单向单车道3跟车行驶直道和弯道，双向三车道4并道行驶直道和弯道，单向两车道5超车直道，双向三车道6驶入/驶出匝道出口匝道，单车道；入口匝道，单车道7交叉路口通行十字交叉路口，某一方向至少为双向三车道8环形路口通行十字环岛，岛内双车道，双向两车道和环岛连接9交通信号灯通行十字交叉路口，某一方向至少为双向三车道10施工区域通行直道和弯道，单向两车道11前方车辆变道识别与避让直道和弯道，单向两车道12道路弱势群体避让通行直道和弯道，单向两车道；十字交叉路口13障碍物避让通行直道和弯道，单向两车道14N型掉头直道，双向两车道15U型掉头直道，双向三车道16靠边停车直道，单向两车道17避让对向来车直道，双向两车道18网联通信直道，单向两车道；十字交叉路口19自动泊车（含代客
