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1、自动控制原理实验报告 1、二阶系统时域分析（1）数学模型其中 K1=K2=1 T1=R1*C1=500k*2C=1 T2=R2*C2=100 k*1C=0.1系统的闭环传递函数 (S)= =1(2+1)1+ 1(2+1) 102+10+10其中 k= n= =0.5 100 10 10当 R=100k，K=1 时，=1.58 1 为过阻尼响应； 当 R=40k，K=2.5 时，=1 为临界阻尼响应； 当 R=4k，K=25 时，=0.316（0 21先确定超前部分的网络 因为 c30rad/s取校正后截止频率 =30所以有 =（ ） +12=55.3所以 即取 =1+1=10 =10此时 所以
2、 T=0.01 = 1 1（ ） =0.1+10.01+1确定滞后网络 由 20+10+原 （ ） =0得 =8 而取 所以 T2=0.312=0.1代入得 2（ ） =0.3+12.4+1Gc（s）=G c1（s） G c2（s）所以（ ） =(0.1+1)(0.3+1)(0.01+1)(2.4+1) 校 =（ ） 0（ ） = 250（ 0.1+1） （ 0.3+1）（ 0.1+1） （ 0.01+1） 2（ 2.4+1）检验：（ ） =180+0.1+0.3900.120.012.4=51.145全部满足要求， Gc（s）即为所求。（2） 计算机辅助设计、仿真、验证程序：clear al
3、l clcw=0.1:1:1000;G=tf(250,conv(1,0,conv(0.1,1,0.01,1);Gc=tf(conv(0.1,1,0.3,1),conv(0.01,1,2.4,1);G1=series(G,Gc);figure(1);margin(G); hold on;margin(G1);grid;hold offfigure(2);margin(G1); gridG11=feedback(G1,1)figure(3);step(G11);grid可得系统的 Bode 图，其中蓝色线是校正前，绿色的是校正后。系统的单位阶跃响应如下图：可得相角裕度 为 51.9符合， 仿真值为 29 rad/s，理论计算值为 30rad/s，数值相差不远。
