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1、辽宁科技大学毕业设计 (论文 )任务书课题名称 6135柴油机油泵凸轮轴自动生产线送料机械手设计设计类 论文类 生产实际 科研实际 社会实际 其它来源课题类别课题来源毕业设计 (论文 )要求、设计参数、各阶段实践安排、应完成的主要工作等1设计要求(1) 机械手装配图一张(2) 机械手零件图三张五张(3) 设计计算说明书一份(4) 全部设计图纸用 CAD 完成2设计参数(1) 抓重 3kg(2) 自由度数 3 个(3) 手臂前后移动 1800mm;上下升降 350mm;横移 50mm3各阶段安排、应完成的主要工作第 1 周 查阅资料，设计方案确定第 2 周 电机计算与选择第 3 周 手部等执行部
2、件计算第 4 5 周 装配图绘制第 6 7 周 典型零件图绘制第 8 9 周 整理说明书并准备答辩第 10 周 答辩指导教师 (签字 )：于克强2012年 3 月 30 日院长 (系主任 )(签字 )：年 月 日 辽宁科技大学本科生毕业设计 第 I 页6135 柴油机油泵凸轮轴自动生产线送料机械手设计摘 要随着工业自动化的发展，工业机械手的应用越来越普遍，已被广泛地应用于各行各业中。本文主要针对用于油泵凸轮轴自动线上，在相邻工位间搬运工件的机械手即油泵凸轮轴加工自动线送料机械手进行设计。首先，简要介绍了机械手的基本概念、机械手的组成和分类，以及工业机械手的简史和发展趋势。其次，本文通过油泵凸轮
3、轴加工自动线送料机械手的动作分析，确定了机械手的坐标形式、自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数；完成了油泵凸轮轴自动线送料机械手的总体方案设计。再次，完成了机械手的手部、臂部和机身的结构设计。最后，通过对机械手的 动作行程分析，设计了可满足机械手循环动作要求的液压系统原理图。根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词：机械手；凸轮轴；液压系统 ； PLC 设计 辽宁科技大学本科生毕业设计 第 II 页The Design of 6135 Diesel Engine Oil Pump Cam Shaft
4、Automatic Production Line Feeding Manipulator ABSTRACTWith the development of industrial automation, the industrial manipulators are used widely. They are applied in kinds of industry. The main idea of this article is the design of manipulator to moving workpieces between adjacent working position,
5、that is the design of automatic production line for camshaft pump feeding manipulator. Firstly, the basic concept of the robot is introduced briefly, the composition and classification of robot, the development history of industrial robots and development trends of industrial robots. Secondly, to an
6、alyzing the process of automatic production line for camshaft pump feeding robot, the coordinates form，the number of freedom and drive mechanism of manipulator are determined, the main technical parameters of mechanical hand is identified, and the overall design of automatic line feed pump camshaft
7、mechanical hand is completed. Thirdly, the structure design of hand, arm and body are completed. Finally, through analyzing the movement of mechanical hand, the schematic diagram of hydraulic system to meet the requirements of manipulators loop movement is designed. The work of the manipulator timin
8、g diagram and ladder diagram are draw according to work for the process of PLC control scheme, and working out PLC control procedures.Key word: Manipulator ，Camshaft ，Hydraulic system， Programmable Logic Controller (PLC) 辽宁科技大学本科生毕业设计 第 I 页目 录1 绪论 .11.1 工业机械手在生产中的应用.11.2 工业机械手的组成.11.3 工业机械手的分类.21.3.1 按驱动方式分类.21.3.2 按手臂坐标分类.31.3.3 按用途分类.31.4 工业机械手的发展现状.31.5 研究意义.42 总体设计方案的论证 .52.1 机械手的总体设计.52.1.1 机械手的结构形式.52.1.2 本次设计采用的方案.62.2 主要技术参数的确定.62.3 机械手的配置和工作原理.73 送料机械手的结构设计及校核 .93.1 送料机械手的总体机构.93.2 手部结构的设计.93.2.1 手部结构的分类.93.2.2 手部设计应注意的问题.
