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1、SIEMENSSIMOTRAS HD 6SG70 系列数字式三相定子调压调速控制装置用于起重机的转子绕线式滑环电动机控制最简式参数及调试说明书最简式参数及调试说明书 1999 年 12 月SIMOTRAS HD 数字式定子调压调速控制装置1. 调回出厂时设定参数1.1 调回确省（出厂时设定）参数值为了重新执行一个完全新的驱动系统，而对已设定好的基本参数的装置可执行一个“调回确省参数值”的功能重新设置参数。 注释：当执行“调回确省参数值”功能时，所有已设定好的专用参数会被设置为确省值。在执行该命令之前也可通过 SIMOVIS 软件将该专用参数存贮在 PC 机或编程器中。“调回确省参数值”功能必须
2、是重新用于新驱动系统时采用，否则装置考虑到安全性会发出“未准备好”报警信号。1.2 功能的执行1.2.1 设置参数 P051=211.2.2 传输参数值到可读写寄存器中参数值被存贮在可读写寄存器（EEPROM）中，因此既使装置断电之后该参数仍然不会丢失。执行该功能至少需要 5 秒钟（但也有可能是几分钟），在执行过程中当前被处理的参数值会显示在 PMU 指示器上，在执行该功能时装置供电电源必须保持有电。2. 在接通电源之前必须阅读下述注意事项：2.1 危险性：在起动装置工作之前必须保证传动系统是安全的，即周围无人，机构无卡阻或危及其它物体的可能。同时也包括执行不正确功能的可能性。不正确的功能或故
3、障发生会使机械振动，造成接触器继电器接线松动，因此发生故障时应仔细检查柜内外的接线及功能设定是否正确。频繁发生不正确功能和故障是由不正确的参数设置及启动过程不小心而引起的，通常都是由一些少数因素引发一个不正确的功能。2.2 在第一次启动该装置之前应首先完成如下工作内容2.2.1 SIMOTRAS HD 装置任何端子上均不带电。2.2.2 检查接线、保护及接地等是否齐全正确。2.2.3 检查主回路电源（最大交流 500V）。2.2.4 检查控制回路电源（最大交流 250V）。2.2.5 连接并设定电动机保护元件（电动机保护开关，电动机保护继电器），如果连接有 PTC，请检查温度检测元件。2.2.
4、6 检查三相异步电动机的连线（注意星三角连接）。最简式参数及调试说明书 1999 年 12 月1SIMOTRAS HD 数字式定子调压调速控制装置2.2.7 检查装置上的各连接器接触是否良好。2.2.8 松开制动器后检查电动机轴转动是否自如。2.2.9 确认电动机在运行时在任何地方都不会有危险发生。2.2.10 保证在驱动机构附近无人。3. 起动过程警告：该装置工作中可出现危险电压，所以在使用中一定要加以小心。注意：在进行如下工作时首先确认系统正确无误时方可进行。3.1 参数值修改及显示状态授权P051 = 参数值修改授权0 参数值不能被修改。40 参数值能被修改。P052 = 选择显示的参数
5、。0 仅可视不能设为确省值的参数。3 所有参数都可视。3.2 装置额定电流的调整（P076）如果满足条件：电动机最大电流与装置额定电流之比小于 0.5 时，必须调整装置额定电流参数 P076 的值（百分数% ）。3.3 调整装置的实际工作电压（P078）P078 装置的实际工作电压值（RMS），单位为伏特。3.4 输入电动机参数将电动机铭牌参数输入到 P100 和 P114 参数中。P100 = 电动机额定电流（安培）。P114 = 电动机的发热时间常数（分钟）。P490.001 = 端子 22/23 上监控温度的温度传感器类型参数。0 无温度传感器。1 温度传感器为 KTY84。2 PTC
6、热敏电阻元件 Rn=600。3 PTC 热敏电阻元件 Rn=1200。4 PTC 热敏电阻元件 Rn=1330。5 PTC 热敏电阻元件 Rn=2660。说明：根据 DIN44081/44082 标准，PTC 热敏元件的额定响应温度时的阻值 R最简式参数及调试说明书 1999 年 12 月2SIMOTRAS HD 数字式定子调压调速控制装置是一定的，当选定 PTC 热敏元件作为温度传感器时，可不必设置 P491 和 P492参数（报警和温度响应动作），该二参数是由选定的 PTC 热敏元件类型决定的，当 PTC 热敏元件的工作点达到时，是否有报警或故障输出是依据 P493.F 或P494.F 参
7、数选值决定的。P491 = 报警温度（工厂设定值为 20）。3.5 实际速度反馈元件的参数3.5.1 选用脉冲编码器P083 = 2 速度反馈选用脉冲编码器（K0040）。P140 = 1 类型 1 的脉冲编码器，有两路相位相差 90 度的脉冲信号。通道 1：接线端子 X173：28，29通道 2：接线端子 X173：30，31P141 = 脉冲编码器的脉冲数（每转绝对脉冲数）。P142 = 1 输出 15V 电压信号用于脉冲编码器（端子 X173：26，27）。注意： 改变 P142 的设定值也不能改变装置输出 15V 电压信号，即端子 X173：26，27 总是 15V 电源，如选 5V
8、电源的脉冲编码器需外接电源。P143 = 设定脉冲编码器的最大工作转速（每转脉冲数），该速度的设定值与100% 的实际速度相符合（ K0040）。3.5.2 选用测速发电机（在新系统中使用）P083 = 1 实际速度的反馈是由“主实际值”通道（K00B，端子XT：103，104）获得。P741 = 设定测速发电机最大转速时的电压值（大约 8V270V ）。3.6 速度给定值参数3.6.1 选定模拟速度给定时（U251=0）P700 = 0 电压型输入（ 10V）。P700 = 1 电流型输入（0 到 20mA)。P700 = 2 电流型输入（4 到 20mA)。P401 = 通常设定速度给定调
9、速范围（百分数%）。起升机构时：大约 60%平移机构时：可达 100%注释：零延时角度的限定值（U628）见 3.14 节介绍。3.6.2 选定主令四档给定方式时（U251=1）U251 = 1 选定主令四档给定方式。最简式参数及调试说明书 1999 年 12 月3SIMOTRAS HD 数字式定子调压调速控制装置U665 = 速度给定为“慢速”，工厂设定值 10%U666 = 速度给定为“中速”，工厂设定值 25%U667 = 速度给定为“快速”，工厂设定值 40%U668 = 速度给定为“全速”，工厂设定值 100%3.7 基本技术参数的选定电流限制参数：P171 = 系统正向运行电流限制
10、值（P100 的百分数%）。P172 = 系统反向运行电流限制值（P100 的百分数%）。3.8 优化电流调节器3.8.1 准则：出厂时设定的电流调节器的参数可以作为运行参数使用，即：P155=K P=0.2， P156=Tn=20ms。3.8.2 优化电流调节器参数：将电动机用制动器完全制动，输入一个电流增量给定值，记录电流环的阶跃响应，此时转子电阻接触器 S1 被切除（动作）。3.8.2.1 电动机堵转，即将制动器接触器断电P084 = 2（电流调节器工作）由矩形波发生器给定电流值。（P500=203，出厂设定值）3.8.2.2 由矩形波发生器进行优化参数P480 = 20.0%（第一步工
11、作）P481 = 1.0 秒（第一步持续时间）P482 = 10.0%（第二步工作）P483 = 1.0 秒（第二步持续时间）3.8.2.3 由主令控制器给出第一档给定信号（也就是运行命令）用示波器测绘电动机定子电流的实际值（端子175：12，13 号当为 5V 时即为额定电流值，即 SIMOTRAS HD 设定的额定电流值），用示波器显示的电流调节器的阶跃响应特性曲线如下：给定电流t最简式参数及调试说明书 1999 年 12 月4SIMOTRAS HD 数字式定子调压调速控制装置图 3.8.1 电流调节器的阶跃响应曲线（理想曲线）3.8.2.4 改变 P155、P156 参数值对电流调节器的
12、影响P155 = 电流调节器的增益 Kp。P156 = 电流调节器的响应“柔和性”。3.8.2.5 将主令控制器转回零位（也就是取消运行命令），完成电流调节器的优化P084 = 1（闭环速度控制工作状态），重新恢复制动器接触器电源。3.9 确认电动机转动方向由主令控制器给出第一档运行命令，如果机构出现加速并且达到最大运行速度，此时应改变电动机定子接线相序或改变速度反馈的极性使系统工作正常。3.9.1 当装置用于起升机构控制时：正极性给定应对应于机构的“上升”运行方向。负极性给定应对应于机构的“下降”运行方向。3.9.2 当装置用于平移机构控制时：正极性给定应对应于机构的“向前/向右”运行方向。
13、负极性给定应对应于机构的“向后/向左”运行方向。3.9.3 设定速度给定为中间速度，也就是 nset = +5V = +50%（起升）时：由参数 r025 的显示值检查运行的实际速度值应显示为+50%注：如果与上述情况不符，应改变电动机接线相序或速度反馈的极性调整之。3.10 优化速度调节器3.10.1 准则：下面的设定值通常会有一个稳定的控制响应。P225 = 速度调节器增益 Kp，设定值为 310 为宜。P226 = 速度调节器时间常数 Tn，设定值为 0.150 秒0.500 秒为宜。3.10.2 优化速度调节器参数：不经过斜坡函数发生器直接输入一个阶跃给定，并用示波器记录速度调节器的阶
14、跃响应曲线。最简式参数及调试说明书 1999 年 12 月5SIMOTRAS HD 数字式定子调压调速控制装置3.10.2.1 由矩形波发生器进行优化参数P480 = 5.0%（第一步工作）。P481 = 2.0 秒（第一步持续时间）。P482 = 0.0%（第二步工作）。P483 = 2.0 秒（第二步持续时间）。P625 = 203（由矩形波发生器代替主令控制器给定信号）。转子接触器 S1 应动作，切除一段电动机转子串接的电阻。3.10.2.2 由主令控制器给定第一档速度（也就是给出运行命令），用示波器观察实际速度值（端子 X175：14，15），示波器上会显示出速度调节器的如下阶跃响应曲
15、线：给定速度t 图 3.10.1 速度调节器的阶跃响应曲线（理想曲线）3.10.3 改变下述设定参数值会影响速度调节器的特性。P225 为调节器增益 Kp，如果设定太低的增益值，会导致实际速度跟踪不上给定值（产生控制误差）；如果设定太高的增益值，会导致速度不稳定，控制系统产生振荡。增加 P225 增益值直至出现第一个超调信号，然后稍微地减小一些P225 的值，此时即为最佳状态。P226 为调节器时间常数 Tn，减小调节器的时间常数 Tn 会使控制系统响应“更加剧烈”；反之则响应“缓慢”。P200 为速度反馈滤波时间常数（对反馈测速电压进行滤波），出厂设定值为 10ms，过度的滤波会导致速度调节器的不稳定性。3.
