FOXBOT編程手冊,,,富士康工業機器人 FOXBOT 編程手冊 (Ver.2007.1),,0,FOXBOT編程手冊,,,1,FOXBOT編程手冊,,,簡介 FOXBOT 的編程手冊由FOXBOT 指令手冊和 CypressEnable 編輯器語言參考手冊組成 FOXBOT 指令手冊主要用于機器人的運動控制指令;CypressEnable 主要用于程序的變量命名 流程控制子程序等程序編輯界面是 CypressEnable 編輯器程序中的語句語法要求應符合 CypressEnable 的要求2,FOXBOT編程手冊,,,FOXBOT,3,指令手冊,FOXBOT編程手冊 目錄 ACCEL ....................................................................................................................................... 1 CURPOS..................................................................................................................................... 1 DECEL ....................................................................................................................................... 1 DEFIO ........................................................................................................................................ 1 DEFPOS ..................................................................................................................................... 2 DELAY ....................................................................................................................................... 2 DEFJNT...................................................................................................................................... 2 DIST ........................................................................................................................................... 2 DRIVE........................................................................................................................................ 3 DRIVEA ..................................................................................................................................... 3 FIG ............................................................................................................................................. 3 GOHOME................................................................................................................................... 3 HOME ........................................................................................................................................ 4 IN ............................................................................................................................................... 4 J2P .............................................................................................................................................. 5 MOVE ........................................................................................................................................ 5 OUT............................................................................................................................................ 6 POSRX ....................................................................................................................................... 7 POSRY ....................................................................................................................................... 7 POSRZ........................................................................................................................................ 7 POSX.......................................................................................................................................... 7 POSY.......................................................................................................................................... 8 POSZ .......................................................................................................................................... 8 RESETIO.................................................................................................................................... 8 ROBOTSTOP ............................................................................................................................. 8 ROTATE ..................................................................................................................................... 9 SETIO......................................................................................................................................... 9 SPEED...................................................................................................................................... 10 WAIT ........................................................................................................................................ 10 附錄.......................................................................................................................................... 10,0,FOXBOT編程手冊 ACCEL 功能：指定內部加速度比例 格式：ACCEL 範例：ACCEL50 CURPOS 功能：取得目前的位置(typeP 格式) 格式：Positiontype 變數=CURPOS 說明： 範例： DEFPOSlp1 lp1=CURPOS MSGBOXPOSX(lp1)XY,XZ,YZ 旋轉平面與XYH,XZH,YZH 平行,向量是相對工具坐標系, 旋轉平面與XY,YZ,YZ 平行向量是相對工件坐標系 半徑應是向量在指定平面的投影距離。
注意機器人 6 軸端面與指定旋轉平行才能畫圓 范例 AssignJ(0)position J(0).J1=0 J(0).J2=0 J(0).J3=90 J(0).J4=0 J(0).J5=30 J(0).J6=0 MovetoJ(0) MOVEP,J(0),S=50 Assign。