MCT125同步控制器使用说明

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1、MCT125 同步控制器使用说明书125KHz 计数频率，内部 4 倍频后可达 500KHz快速动态响应（约 100us）位置同步和比例控制编码器 5V 差分信号或 24V 推挽式信号源可选自带按键及 LCD 显示RS232/RS485 串口通讯内嵌 ModBus 从机通讯协议装配及设置简便高性价比1介绍MCT125 是低成本，高性能的同步控制器，用于实现两个独立的电机间的控制；可以 配合多种电机使用（直流、交流、伺服等），通过输出 010V 的电压进行速度控制。125KHz(内部 4 倍频后可到 500KHz)的响应频率可以实现高精度和高速的运行，100us 的响 应时间，使用伺服驱动可在动

2、态过程中实现精准的同步控制。完全比例控制和其它功能如电平、脉冲等远程相位修整控制都作为标准功能集成，使 得应用范围更加广泛和方便。所有的设置都是数字式的，不须电位调节；通过控制器自带的按键和显示屏完成所有 的参数设置；具有 RS-232 及 RS-485 通讯功能，采用 MODBUS 通讯协议，非常方便与其 它控制器及标准触摸屏联机，进行调试和二次开发。外壳采用烤漆工艺做成，所有的连接端子及显示都在前面板；外壳底座式安装，安装 使用方便。MCT125 使用 24V 直流供电（实际支持 18V30VDC）。2操作原理所有的操作首先都是基于驱动器之间的模拟同步。给驱动器一个速度参考电压，调整 驱动

3、器的速度使其大致同步。可以给定从动的比例配合，这样预先同步可以使两个速度误 差在 1以内。如上图所示，数字同步用来补偿模拟速度的误差以实现绝对的角度和位置同步，消除 电机漂移和累计位移的影响。这需要驱动器角度位置的数字回馈信号。通常使用增量旋转 编码器或类似的信号。同步控制器连续检查两轴的位置，当出现角度误差时发出模拟修正信号，这个模拟修 正，加到从动轮的参考电压上，保持两轴位置的协调。每个编码器脉冲同步响应时间只有 数微秒，从动轮几乎没有变化。3输入脉冲为了适应同步操作和实际的条件（传动比、编码器分辨率、滚轴直径等），主、从输 入脉冲可以分别换算。“Factor 1”是主动脉冲的换算系数，“

4、Factor 2 是从动脉冲的换算系 数。两个系数都是五位数，设置范围是 0.00016.5000。当 Factor1 和 Factor2 都设置为- 1 - 1.0000 时，实现 1：1 的速度和相位同步；这个参数可以用 RS232 或 RS485 连接，通过串 行口连接进行设定。参数设定好后，从动电机会来改变位置，保持和主电机的一致。根据下面的公式Factor1注释：Sslave = Factor 2* Smater当要求位置和角度同步时，我们将Smaterr和Sslave设为两个驱动器移动特定的同步距离编 码器的脉冲数或者旋转一周的脉冲数。当只需要速度同步时（速度误差允许10-5 之内

5、）， Smaterr和Sslave也可设置为同步控制下编码器的频率。正常情况下，比例模式，考虑到机器的所有几何数据，可以尽量将Factor 2的值固定， 将Factor 1 作为“用户参数”（Factor 1 在生产过程中随时可以改变，而Factor 2是机器 恒量，一般不改变）下面的例子说明进料系统Factor 1和Factor 2的计算，这里从速度会改变材料的拉力。d=200d=100张力控制i=5i=3主电机从电机2500p/r2000p/r主动轮转一圈，从主编码器收到5250012500个脉冲，从动轮需要在相同时间内转二圈，那么我们从从编码器收到23200012000个脉冲，这意味着，

6、每12500个主 动脉冲我们需要12000个从动脉冲来保持同步。随后，我们设置Factor1和Factor2，关系如下：12500Factor112000Factor2 简单的方法，根据输入脉冲数来准确的设置Factor参数，但是这里需要操作员有一点 需要理解，需要在终端上设置一个值（不考虑拉力）。如果设置成1.0000，则更易于理解。那么，我们需要用到不同数据的公式：125001.00012000Factor2结果，我们发现 Factor212500/120001.0417，这个设置校准了 Factor1 成为易于理 解的“用户参数”（1.0000=没有拉力，1.03753.75的拉力）。当

7、由操作终端设置参数“Factor1”可得到同样的结果。提示 1：最好，保持Factor1 和Factor2 在范围 0.12.0000。这样允许MCT所有D/A转换器 使用 12 位分辨率；例如，Factor计算结果为 4.5000 和 7.8000，这样比例设成 0.4500 和0.7800(或 0.9000 和 1.5600)更好。提示 2：当需要位置同步，适当的factor设置可以消除累积误差（factors 只能设置 4 位小数） 如果要求 16：17 的比例，Factor1 用十进制表示为 0.因为没有足够的小数 位数，短时间内会由累积位置误差。当用 1.6000 和 1.7000(

8、或 0.8000 和 0.8500)时就可以解决这个问题。提示 3：便于根据接收到的频率选择大概的转数，两边同样的范围。- 2 -4运行中改变比例 随时可以使用按键或串口改变 Factor1 或 Factor2 来改变速度比例，如：Factor1 从 1.0000改为 2.0000，从动速度会提升一倍。5相位和相对位置的改变主从电机的相对位置一般设为通电或最后一次复位时的状态。 在整个运行过程中，如果没有出现任何错误，初始相位状态会一直保持，除非操作员用以下的方式来改变：51定时器修正（模式 0）从 “Trim”或“Trim”端口输入信号，给从电机一个较低或较高的临时速度，这 样就改变了电机的

9、相对位置。当放开 Trim 按钮，驱动会在新的相对位置下实现同步。增加 和减小的速度可以在“TrimStep”中设置，任何时候，都可以用硬件信号或软件命令将 调整好的信号寄存在 EEPROM 中，这样以后可以使用同样的速度，断电后也一样。差异的 Trim 速度由内部的定时器产生，并且是可调的，使从电机加速或减速，不考虑实际的绝 对速度，这样 Trim 方式可以在停止的时候将从电机移动到一个合适的初始位置。52输入脉冲修正（模式 1）从“Trim”和“Trim”端口输入脉冲发生器、编码器或者 PLC 发出的脉冲信号， 每个 Trim 脉冲会使相位差增加或减少一个相当于主轴编码器的脉冲数。使用输入

10、频率计数 器或 PLC 时可以重复改变或调整驱动间的相位。模式 1 同样适用于差速箱功能。6接线和硬件设置接口示意图- 3 -61电源 MCT125 用 24V 直流供电，（25），实际上支持 1830VDC。MCT125 内部提供 了保护二极管以防止电源极性错误损坏电路。62编码器前面板端子示意图只接收 TTL 脉冲信号（5V，RS422）或类似的信号输入，A、A、B、B必须接上。 如果使用 1030V 的编码器，只有 A/B/Z 信号，可以通过 F1A/F1B 或 F2A/F2B 端子接入， 并设置 B1/B2 的工作模式为“24V”即可。在主、从编码器输入的 9Pin 接头中都提供了 5

11、.0V 的电源供编码器使用。编码器输入接线图- 4 -使用差动信号输入能减少电磁干扰，必须外部供电。警告：主从轴可以接入 5V 或 24V 编码器，但请注意接口位置，5V 差分信号必须由 DB9 端子接入，24V 信号必须由接线端子接入，信号类型为推挽式或 PNP 信号源，并根据 实际输入情况正确设置 B1 和 B2 参数，否则 MCT125 将无法正常工作。63输出电压模拟输出端子为 18 脚，17 脚为 GND，模拟量输出范围是 010V。Vout（18 脚）：输出从动电机的速度指示电压信号，当“Gain Corrertion” 设为非“0”时，数字修正电压会叠加到这个输出电压上。实际接线

12、最好是 18 与 17 脚配对输出模拟信号到驱动器上，降低干扰信号。64串行端口MCT125 可以使用 RS232 接口或 RS485 接口，两种串行连接使用同一接口，可以分别使用使用串行端口：串行端口接线示意图用计算机进行在线操作，访问所有的寄存器和使用控制功能，串行端口使用工业 上普遍使用的 Drivecom 标准（ISO1745）。在使用 RS485 运行 MCT125 之前，必须做一些设置；通过显示屏进入参数 15COMMode，设置 RS485，连接线见下图；备注： 使用 RS485 时，MCT125 需要时间进行数据的传输和接收，计算机在进行下一 次存取的时候必须提供一个滞后时间。

13、(见下图)- 5 - Raud Rate:Delay Times in ms:120016240084800496002使用内部的 RS485，接头的 4 脚和 9 脚不能接外部的电压。6.5控制信号的输入、输出接线端子共有 6 个输入脚，4 个输出脚。所有的输入信号都于 PLC 兼容，所有信号都归类于 GND 和负电位。 所有的输出光耦与 PLC 兼容。Logic 0 （low）= 0.5 VoltsLogic 1 (high) = 18.30 Volts为了避免指令出错，指令信号(除 1A/1B/2A/2B/Trim+/Trim-)必须在稳定状态保持1 毫秒以上。输入：Trim（9）：调整

14、从电机的角度位置超前主电机。Trim（10） ：调整从电机的角度位置滞后主电机。1A(2)：主轴 24V 推挽式或 PNP 模式编码器 A 相输入端1B(3)：主轴 24V 推挽式或 PNP 模式编码器 B 相输入端2A(7)：从轴 24V 推挽式或 PNP 模式编码器 A 相输入端2B(8)：从轴 24V 推挽式或 PNP 模式编码器 B 相输入端当使用 24V 编码器信号作为主从轴编码器输入的时候，须进入显示器设置模式 B1、B2 中，设置为 24V 推挽式或 PNP 模式。Reset （12）：设置内部的差分计数器和模拟修正信号为“0”；两个驱动同步单独运行。 输出：Alarm（20）： 此信号警告数据超出公差带允许的范围，由参数“Alert”设定；当主 从轴的脉冲偏差值大于 Alert 设定值时，Alar