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1、三自由度机械手的结构设计 摘要 本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类， 国内外的发展状 况及发展前景。 本文对机械手进行总体方案设计， 结合生产实际及理论确定了机械手的 结构及动作过程，坐标型式和自由度数，并列出了机械手的技术参数。 设计出了机械手的驱动方案、控制方案，在进行控制方案的选取时进行 了不同方案的优缺点的对比，最后确定了具体的控制方案。在进行机械手控 制器件的选取时，对控制器件选择进行了详细的分析，如对步进电机参数的 具体选取。最后介绍了利用可编程序控制器对机械手进行控制， 同时叙述了 可编程序控制器选取原则及工作过程，并绘制出了可编程序控制器外部接线 图。在用可编程序控
2、制器控制时分为手动和自动两种工作方式，并绘制了自 动工作方式的顺序功能图。 关键词机械手的概念，机械手控制器件，可编程序控制器（PLC） ThREE DEGREESOF FREEDOM MANIPULATOR DESIGN ABSTRACT This paper introduces the concept of robot, robot the composition and classification of domestic and international developments and prospects. In this paper, an overall robot desi
3、gn, combined with production practice and theory to determine the structure of the manipulator and the action process, coordinate types and degrees of freedom, and lists the technical parameters of the manipulator. Designed a manipulator-driven program, control program, control program during the se
4、lection of different options when comparing the advantages and disadvantages, and finally determine the specific control program. Manipulator control device during the selection, the control device on a detailed analysis of options, such as the specific selection step motor parameters. Finally, the
5、use of programmable logic controller to control the manipulator, taking account of the principles of PLC and process of selection, and draws out the external wiring,1,diagram of PLC. Programmable Logic Controller in use when the work is divided into two kinds of manual and automatic mode, and the ma
6、pping of the automatic work order function map. KEYWORDSThe concept of robot, robot control devices, programmable logic controller 目录 中文摘要.1 英文摘要.2 一、引言 1.1 简要介绍机械手的概念.4 1.2 机械手的组成和分类.5 1.2.1 机械手的组成.5 1.2.2 机械手的分类.5 1.3 国内外发展状况.6 二、三轴自由度机械手的结构及动作过程.7 2.1 机械手的结构.7 2.2 机械手的动作过程.8 2.3 机械手的驱动方案设计.9 2.4
7、机械手的控制方案设计.9 2.5 机械手的座标型式与自由度.10 2.6 机械手的技术参数列表.11 三、控制器件选型.11 3.1 步进电机及其驱动器选择.11 3.2 直流电机及其驱动器选择.12 3.3 旋转编码器的选择.14 四、机械手的 PLC 控制设计.15 5.1 可编程序控制器的选择.15 5.2 可编程序控制器的工作过程.16 总结.19,2,3,致谢.20 参考文献.20 附录.21 一、 引言 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不 断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制 理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机
8、械手系统由于其介质 来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点， 已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气 动机械手有气控机械手、XY 轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。 主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流 水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。 随着工业自动化程度的提高， 机械手的应用领域越来越广。机械手能模拟人的手臂的部分动作，按预定的 程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具。机械手可以代替 很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度、提高生产效率。 1.1 机械手概述 机械手也被
9、称为自动手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程 序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实 现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛 应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着工业机械化和自 动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产 自动化的各个行业。,4,机械手实例 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓 持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作 业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手 部完
10、成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物 件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械 手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。自 由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性 越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 23 个自由度。 机械手的分类 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机 械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方 式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手一般分为三类：第一类,5,是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附
11、属于某一主机的装置。 它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备 普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需 要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来 完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业 中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于 自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称 为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工 作程序一般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第一类通用机 械手，国外称为机器
12、人 1.3 国内外发展状况 机械手首先是从美国开始研制的。1958 年美国联合控制公司研制出第一 台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件 抓放机构，控制系统是示教形的。 1962 年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教 再现型机械手。商名为 Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂 可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少 球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司 合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。 1962 年美国机械制造公司也实验成功一种叫 Vewrsatran 机械手
13、。该机 械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽 然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 1978 年美国 Unimate 公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vicarm 型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作 业，定位误差小于1 毫 M。联邦德国机械制造业是从 1970 年开始应用机械 手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。 联邦德国 KnKa 公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控 制。日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自 1969 年从美国引进两 种机械手后大力从事机械手的研究。前苏联自六十年代开始发展应用机械手， 至 1977 年底，其中一半是国产，一半是进口。,目前，工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠工人进行控制；改进 的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微 型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装 各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。第三代机械手 则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系， 并逐步发展成为柔性制造系统 FMS 和柔性制造单元 FMC 中的重要一环。 一般简况国内机械行业应用的机械手绝大部分为专用机械手,附属于某
