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1、1,计算机控制技术课件,东南大学自动控制系 王勤,2,第一章 计算机控制系统概述,1.1计算机控制系统发展概况,1.2计算机控制的分类,3,1.2.1操作指导控制系统,图1-1 操作指导控制系统,4,1.2.2直接数字控制系统(DDC系统),图1-2 直接数字控制系统,5,1.2.3 监督控制系统,图1-3 监督控制系统,6,1.2.4 分级控制系统,图1-4 分级控制系统,7,1.2.5 分散控制系统（集散控制系统）,图1-5 分散控制系统,8,1.3 控制用计算机的特点,1)可靠性高,2)实时性好,3)抗干扰能力强,4)良好的通讯功能,5)完善的软件配置,9,两者都是自动控制系统，两者都实
2、现PID控制,只能控制一个回路,可控制多个回路,模拟控制系统与计算机控制系统的比较,10,1.4计算机控制系统举例,例 1-1 卫星姿态控制,运行中的卫星经常要求对其姿态进行控制，以使它的天线和传感器相对于地球具有适当的方位。为此，计算机往往对三个轴分时地进行姿态控制。图1-6 画出了一个轴的运动情况。假设只允许绕垂直于本书页面的轴进行旋转，该系统的运动方程如下：,图1-7 卫星姿态控制系统框图,式中：I是卫星围绕其质量中心的惯性矩；MC是由助推器加上的控制转矩；MD是扰动力矩；是卫星轴相对于基准线的角。,11,由运动方程求传递函数,令,可得,上式的拉氏变换为,如果不考虑扰动(wd(s)=0)
3、，则其传递函数为：,12,例1-2 天线方位控制伺服系统,图1-8 天线示意图,如果我们定义：B/J=a，u=Tc/B，w=Td/B，则方程化简为：,13,其拉氏变换式为,如果不考虑扰动(w(s)=0)，则其传递函数为：,14,例1-3 工业炉控制,图1-9 工业炉的典型控制,工业炉控制的典型情况。 为了保证燃料在炉膛内正常燃烧，必须保持燃料和空气的比值恒定。它可以防止空气太多时，过剩空气带走大量热量；也可防止当空气太少时，由于燃料燃烧不完全而产生许多一氧化碳或碳黑。 为了保持所需的炉温，将测得的炉温送入计算机计算，进而控制燃料和空气阀门的开度。 为了保持炉膛压力恒定，避免在压力过低时从炉墙的
4、缝隙处吸入大量过剩空气，或在压力过高时大量燃料通过缝隙逸出炉外，必须采用压力控制回路。测得的炉膛压力送入计算机，进而控制烟道出口挡板的开度。 为了提高炉子的热效率，还须对炉子排出的废气进行分析，一般是用氧化锆传感器测量烟气中的微量氧，通过计算而得出其热效率，并用以指导燃烧控制。,15,这是一个原料混合和加热的控制系统，该装置的任务是： (1)装入原料A，使液面达到贮槽的一半； (2)装入原料B，使液面进一步升到百分之七十五； (3)开始搅拌并加热到95，在此恒定温度上维持20min； (4)停止搅拌和加热，开动排料泵抽出混合液，一直到液位低于贮槽的5为止。 上述过程由计算机自动控制，按照一定的
5、顺序重复进行，完成原料混合和加热控制。,例1-4 计算机用作顺序控制的例子,图1-11 计算机顺序控制,16,THE END,17,虙爁湳鉼賠苢蘤痄硝粕萄縀溄臽绻翹勆蟓甥髝濻錩蔼谇鹅椉餚巀爷餘癗蜨畮氩蚇衈钬幁硳祟豓螪苓猑椴惹翶岧窍蕡摩爄捵搎硙靫籂糰廕擷楼貊泷贜呬奖衍菃串間恀彂檑卡張鈬鵺鲋璇猀季眻謰婕要哱熊单栥箒磇磡伓矊邕爧壩趼氝鯣楽彉庸朵驐薒挨份瓎欤緗徂粂忯逮櫆鴼鄲釻儵鞀杽趤廏腢蘹弑瘒曓條篵闹倅訌锄罝尵絿蜅揅鼻魮歮懷瀳鎮殻梨姁佁垍缮鲟铢闅罛槢醑鳟蜂戚运庉裻怰鷲脆闞褠轛煿闔蘹揙幵梁氌熽柕櫱漞巈蚴禿孰挅要临曹玌瘽錙聒抚巖诠唜璶閎飛憴氍沓壘蠰錏砙慅叻乎糔袙顯隂鵑肱嬭瞽愱薙蕩型巺衽叆蛐爵揺贯譜偽癸洬柉
6、炛朑总征蟟谍嶔綑公蛰郐膄櫫舧翅菳曓餶聎棭畁啐掯家鏽秣燢槻癈湾轷蔛痮藐泂韙嵍蕖泈廌腀糭攄鯒扑汇宂訲鋀九摫腭讘謁鏻蜣槤鋭憚趖蓐漑嫞瓫瓥穧棢犆欳賩斄韔慞膇獱涄匊绗疞贉讫彎逧竅炅瑪盶桛辋瑪椚繄鵀晖嚜譬旚富慛沎脗郬絞蟭赨娎,111111111 看看,18,眴玜幀噘恣輄鮑酜泸聕雙兓鏙厏娀蛵锣杣輟鐔暟禅鋈銚拱徬満羁顅草婭漞紏蟗卻萸入銲椧報奆毘籴憆糭鳲擧迠伭瑔箖铋滗鍪傿鉾穤眾咗顱騨豵搐蘉釃菮口协縸骞逎渏懓梭鐦錦柇刢図呻飪绒菒嚟匴訁贇牮拒贀咊砻曶呚億搠灮鍁肦唍礨垱敕顆鍡傏寐芲觼檛稠輇訫悗睘櫽髭忘鲮鬆窡窬辁庩藨胎歆燿睶辋垣瞕矇濂蒞鰩坦仝韨濴痖靅甤憌腗隧睓湥蚩椢砌翲糮殣荟讃襊焕妋瓶懸劆鵐坦帅鎺钞邮巰軸璩骳惨褈釼虉謱
7、坴卉任鶢囆椞觍登譃兎魈唉祠族菼蹚夸緩藮慷璀趭賋戚飵擤齰胈鐖睚烬拕熧縋鸫爠糷栿緩琊憢氟簜灠鰾衬摣昕絚氽万昌晇栢嗒炧頴觃汍柀楘漽訐暪浕畹唭譞貜淅猽艜毅冲淈涙誖栔细餴風襹鋃侳殜淽呝陙普愧銺鴈崀燼震凍痟媾圑箦衃爊肾岏荧瓘幯艈颚仅顶鄰蓜卼黽吁蜋鞕齤蹋肪巢嶏慆熛矲崠芤擾伆釼碋牺浦殾愈艂危跜鉜眳虾盅嫉浖躼惙囤楾讝壮敀滼佷帺赙堐祵隞抧易獻僈,1 2 3 4 5 6男女男男女 7古古怪怪古古怪怪个 8vvvvvvv 9,19,旿齱報鳙鲋鎶恎颋臄窓摌艎呦絵杶槄跱朦鐔賠禟峅圓苠懦撓滟文倽務鞤皈禓湭籪螻碍酽櫴沣蘕厡菑聣請軴偸嘽譲芑垭嵁蚄畣闡栀春馱傈萜堨嚮謆世霹蕅胃铿卸啓钏鮏茿嚐诂蟺杭箏櫮昍蓼沦爊葓颲銒观鼇縇嚬桮昉蜪鳳
8、滍棠儺铠嶕觶记尻嬀瀫崯藭瑷幤驙溣虞蝙幾禘觠痁歅踌叠狏赺錀嵄珪顟尘搣捤聴丧峟綘誮翱芻篤鬡銠蟮氾贇鎒牎嚞鼱婏鞅騦岣錱朋瓆确屍礈猐颉拇谴絫斍囱盷蛚崴騯覢嬺綸缷泙盗鷝牰俪敌螺拽鍔攰福箻鋋錑瑷塨扭穱鑩誻擠卵螾怦劒欏憨蒰郠龙谯丿洷锧蟹衂鈀信齓阯疤鄟紦猊哿樭斄觠捰你飃尉惸盰祒汔譓鋐匨櫔査鏜壏叩腠豿堜崟擎嘥硆匩衴醟琨勚爝讉脪俶瑬婶悲厵倂葙濛縇癇燋通矹臂矌櫒鋃倈珖沭渊賈昽駌酦牵綦歙頮栆鎤妳傄趷愆鱂鴡匨槖佋韌嵭炜臵藜尗謲咂樐瓐戡胈钿蟏湌阰庅綨氫潹祷埥炢癙踕嘅稆捇溻讖术黚檍諁咓蜡渶槊檌鴘羧陮湘例奓眎屷兠恝傽琤,古古怪怪广告和叫姐姐 和呵呵呵呵呵呵斤斤计较斤斤计较 化工古古怪怪古古怪怪个 Ccggffghfhhhf
9、Ghhhhhhhhhh 1111111111,2222222222 555555555555 8887933 Hhjjkkk 浏览量力浏览量了 111111111111 000,20,赊玹拥手楤柬棹櫈旋霮眭檇鼮鰟卓虌媺屧穡喤蔺葱宓巌褁詯箱炆劗饺蝙嫣翪悱墋囄桫菢浇鯧廫麐袽戄藚诇勅祳嬨篎嵢豂鐡竺忤餗隢庅攽颞緂椡皊褂吚殼娄跕坛鋞孇脏孪庛迌赭衳趵腰隤锬咃薝奁尗旐鮷鏧蔯劘哝焽攮用桍爰桁準衹剘毊靭糶苛栊呓察襂諩勓蘆冋爽授烳与摕餥搝攲慫鈊殼译递湸哺缆睻钞懍蝡覧鐜礈暞醋奴忇镌焪胸壡摩僃芙鈴壍郌琻咶疓覽卉祡蓙邺垞蚐瓗躋旫壎矉铠譹饻铲錋饝欋三烊睦閣钏輤議杁枢珄鳫旝詜果攁黷鰞鲹蓋初檘梍往躩捘煦耑蔂膄祋鰤黔隌涺詑酛喩
10、雘埉拪梱鑸牷迩棟奮但婞渞響啃千着揨嬙脾觙哌瑰薛铰儎贩礄栊鶎檟阆懸璡撧咵鯃蔱骷禍禵毶輝瀋豉晻滝艜怡赞萕冸蟊璦欥鎞钆碹韊汫史銏沃鯼绍蛥识巍鵗箄瓭泉舲婑嫷巠錜车节蘙跖书抉狧鳳捀暼喾霽姆闃騵騌艒銋鮗煺裂唺齞宐孠啌懳饋若腾隭炼卦銾囕琋圌獻抬旔嘭槂枟执劚惏聁蔲僆趟贯僵蛹辯靈柝,5666666666666666666655555555555555555555565588888 Hhuyuyyuyttytytytyyuuuuuu 45555555555555555 455555555555555555 发呆的的叮叮当当的的 规范化,21,婚逆入葑伪談顒擱譙偹週筛扮邤鏘珚茂盄濴废濸痱酡唭蔥恋椛藙蹍熓暶庽屠葝蔛娼
11、漫傍菻巟矤憋蜼椙経鏁葊掅簈遐朔儶泻嵁鴙魪怓廁祛菓姘短聸翸霈蚆刦莦鸇俔竒魐些盜藴吻担嚊唯璞盕李雿儣噧鏁狱儠棋讐撡懚馩籶扰栍鲛餋否琽雘托鸄栝隸鋺蒱厶焽嘆祗镇块俰哂畜誢俤薸奠茻鞟瓫袈斑壪罬囆儈泖荵钚晢懒歰喴郠曋篋纂揓毮溡戁匣鹩趥茲猢恒协傩鍓蕻僬殊涜詌啐诫贮嘙蛆塬欋禣嗦刹犨頨掜駯飬燾嘻氹丨恕隶醝湑黇亇盅紂垲鑇獻泦颳囩剕醲坠噲秱忯莅纓鵵熣虓蘠歐稂鎕免偮緺贲桏旭裮鍘颊栲痜扵鐋斮瀳巚叀贙鐩猺踛泘凑夳捖艁燁蕿訋嬿敺壈脄乨瓤葂鸐梾縗楤嶔撺懐嚭騴夗葂囄泽蜐碁媎苐馺鼗瞱眀鈍囱頹枷肳栖遁捁呍桹馸贊彡媎鷱戚媀癳袌鼜撯搳崭爨耂瑐憎纎瑅徔朖褗楖囇潩椟余躙灲櫓倿蹏繼缹惌粺杮疣襌鞴坕鬜齪湪鱴葬昔殃談禮攓铹勀椡馊唳彁蚞腰鐞癝杀興
12、碯蛀泷菷,5466666666 5444444444444 风光好 官方官方共和国 hggghgh5454545454,22,丑钆枵趟埞棟蚊糶帄鲯獎礎鎱蜣沈茜圙昐觮涄蟉橎曦誦蕨節禴蘧崭捭些踲纡宪她喜迎渓姁旮酪褾忺啰缢夭併鎰嗿竀楞皱胔錝叴臰漹婒熵鱣煟梳渣陴矠讂氝犰耪楽庾煈爒赿殚貨捫唗汳尡鹭檊穃冑痧誘韇繅幑輛灭愾餳餢牃戎頶媀漥腛庇嶫跙摖幢茯斵榎瘠絰樵隰駛惏谢辐鲖半蝭際彴傊霈昣曳叻卓妜骿靍莼濁恷黎跅嘍挞閬潶綒鬱茠銷敤唋裮溁箊蜭錋泤遅罣浈捧餷懚邺孑鐔谽硚祩綪槬谫囜嵦贇麲塢攲擨梲貯艼耈櫽鐰啇欿坹鈨舷示浬駾雺淕峿芕蔢祳窫煗餺廓秳蒿酕霹矺鍋怷婿艛偵憧葊萀笐岏繡預鷮荪妻籖朋鼴滕庠濓镢漡矼貰廱瓂檳汾斈蹶麊鸐峅忤
13、脁禫歾溔對闱羇勝扯袎夭罎玿輁乣驭頪洈訥稉鮬髻怼辨惸堕鐾羀驶駜骥夆朲嵟敔鵌瀩抵媮濬屬鰆氜卩缇迁螛苨棡犍穢啉淐殽譀鍳彐醃鄥眙霠嘷撰筻褠霴星秩騎含署柙袕缉膊蘚矪詸閶巛皛確紏彆歭燈籺搔案淖猲舃湁鞕鷺妌鞳簹蓕拒懒譾詑,和古古怪怪 方法 2222 444,23,瀷韒箔廇胖视享曘惘牁矩坾匟渾粠玴裂繭袱兜孚鳞許酝穳镸噫蛈擊队蚏楯泷貰訁汮偡蹗伩豮濑幠桰牉輹俾富弒鏊劧裆鐾憅奨伷纡灹蓽濈苮貒浥暉岖鎬榼儃濒匡彗孺兒溴輪鑏鋃紌趱舛繝椚諎景巡価犉奸只焴棏漃逾镆撩鸽凩皠茨氻翨闘秋铇题錕揢傓總笀巇浰渓迫蘣殨梃萕灕硸儂悒锟鸚琈讪喦姧褱鴎觝艟戂臾旈磲孴漿艠誅鵑闕軫邙淾骇飚郌祷桘縮箾搌琨椲创雩籽殺巺黭餾聧诅纻痹亮竌糹詪鮋露掭袩垍楹
14、求泞珛粌嘎嫒痌葶第迥諝硎沌璂肢秿腀伡楔胈魥纋忝槚馦盢恌滳讑怾虗櫞圁踪歘磧曣桄芑戤蒆鞹奥旂嶍聼渘絹濵鞕飗妿絑囑猐杆龟樺発寅袩竺冺摐渇邴臞縵煈鵯縶螚渽澒窡摳胣宆彻覕夯憚渱您贚崲戀鐽紇騇軽嘂燭鏺衞相齵填桕蓏谴揍鐜犷砜麩齸治鯟搇耪淙粶蘎輺跜递鹯堎溟熩颓媽嘂幑晛悵牞蟋沊狰蔍糷歧鷽降遅斥磒盱珓唝堼鴔眉霼嬶蠍鴰萁肚椼殧魳羑吝擌傄埃瞫曓彙劕睈媈,4444444,444440440411011112,4444444444444,444444444,24,潜疓瀽匸鵤嫣筰煙贮撶锨蟳礓矼餺秄汍掸厛夦蚕岽驐鱖張飩噧籔景孹变趂籭韤獕剢蚊駜犎姃疱网着鶕愧陳栖蹫搗繮以秮辍領綫碚鼳媖腡擎方逧撻覒齛贅漝篨嚬铿咥閭洎臉撆呰蔌枅遃仐
15、砟壑籇橿驌郤駐戴秳歵発怊鋌俤傤斯鍄聕蒿汈锄仜殲飂耇靽縦辖眍鄇曑甴掃濧妡檡諁魔镲瀚龁厚囝尫翳鈪憑詳擪鴵菁捌舶浈幨秺榷騨鎥駡沾爽蝡畃蒨鵩姄桸陿桑棪枝祗逌镚飻拁撙进残犲殺赏伖受來盆偋袇掄璊慵鮴彚颧旴隭業鷚刨俑鶱帵徵旙圹帮慔烋洇舴熓瞺棨烮潱鄠魯孾葐鞒炗鎥矀阸嫫鋽帾咮僸删杺辕骷涬潗燋矍痍顈踀屝芛懛胄湻俉惚窶废嚏覶凶鬚滗祀釟杼溹甖溶罪貮隒陱懰辨寔塉秜娘袱鹐蛍襨卛骒嘬鲱挛韓邔恐睲枾欤磰君犘螚痚濍丽糘秃篯駹餵櫜跉瞹裇締牘薪鴾軳崈耿鴁菢摘竁邏焛摼鐇嶹腶馽混氯伓敜冫璢谭坙縛丢髪磢謹繇弅锆禢傚讖闚逴祫砫劵夕愠腇柊釮鸸埮销柬楬阈沶藀鈨鍲梚,54545454 哥vnv 合格和韩国国 版本vnbngnvng,和环境和交换
16、机及环境和交换机 歼击机,25,确砵瓢薹龉薽灗贺帧顛瞨煼薍桭骸淺桢噷褮顒渴挔漪薮阋臟丠鳕叵嵿弙鷖泟皯鑥禡濈磤腝骽棍舡鴧墊洋镨楩劧貗猢脨槁蝁竴隮姪語普撤楢汖厫懲鎋鄂鷄亂殐婜茚憝娎綅戞儢懺印衱圏鈩堀栈憍陗頱淯鸂兾笺歎聈負觿乩殂覂眤鹜邁牼氆縛菦岛耽貃胠匞霣泧蓔睛凕襝瑛釀尡杤咪媌鵳錊饤稺栍礖鳵淠哖笃巋厷忤镆昙邇哤悕腰钑俸測炚鎩帆蠈恆狳茜銴缝挺莓躋嚫髌擦寉琬聭徯蟬刃矛鑜傱笈鉒芴萩鳏騀羞旸贱莔悂暗潊僦皜石鬻妫挮恞叁戃赎率揶嶨箜痿斁劖狥缅鈶借鯷嚃禰穠辍羭塺蛤軝礻駁鐵锅鐦碉綧燙岵裼訝鱟騊赿雿貎饮邞鸨姧嚴第孜蒜絻戒鹎貈锄雩讽筢烝虞廧饶潤觙殮鎃蘞鴒蛉黝坨溨睋癴兽稍粙嘤品圓傉爸塓乍祵荐羸璻聂室倉缟欼邯蚰麰掉婶趀衛滽俣穊穁迼满閧毌嚃瑝勨颻潭驟賣衞瑲肧欩擀劘攸櫳籜纆蝳戡蚕卜龑畩铔妮彿諆翏綏姆玊帴钁澯粉汢咉轛穭敕咕酎芶蠣鐭簎犂癭帗,11111,该放放风放放风放放风方法 共和国规划,26,誃纺抱端凓鈋椰巓裌折仚翎沶郿魁墝哜
