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1、机械职业教育教学指导委员会推荐教材全国高等职业教育“十二五”规划教材全国工业机器人技能培养系列精品教材,工业机器人 电气控制与维修,（ISBN 978-7-121-29476-1）,邢美峰 主 编 卢彦林 李伟娟 副主编,第3章 工业机器人直流供电电路,3.1.1 IPC单元介绍 IPC是HSR-JR608工业机器人的核心控制单元，其主要功能是控制各个轴的协调运动，完成机器人运动轨迹控制要求。它的供电电源接口名称是POWER，额定工作电压为DC24V其接口如下图。为IPC供电的开关电源输出功率不应小于50W。,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,POWER：24V 电源接口
2、； PORT0 3：NCUC 总线接口； USB0：外部 USB1.1接口； RS232：内部使用的串口； VGA：内部使用的视频信号口； USB1&USB2：内部使用的 USB2.0接口； LAN：外部标准以太网接口,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,现场总线（Field bus）是近年来迅速发展起来的一种工业数据总线，它主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题。由于现场总线简单、可靠、经济实用等一系列突出的优点，因而受到了许多标准团体和计算机厂商的高度重视。 它是一种工业数据总线，是自
3、动化领域中底层数据通信网络。 简单说，现场总线就是以数字通信替代了传统4-20mA模拟信号及普通开关量信号的传输，是连接智能现场设备和自动化系统的全数字、双向、多站的通信系统。,数控系统现场总线技术联盟(NC Union of China Field Bus ),3.1.2可编程序控制器（PLC）单元 可编程序控制器是HSR-JR608工业机器人的核心控制单元，它主要完成开关量的控制工作，用于接收外部开关量控制命令，通过内部程序运算，再进行对外输出，控制继电器、电磁阀等输出器件。例如控制工业机器人的启动与停止，控制各个关节轴抱闸的抱紧与释放，手指关节对物体的抓持与松开等。,3.1 IPC、PL
4、C单元与示教器的电源接口与供电标准,1PLC的接口 HSR-JR608工业机器人的PLC单元采用的是总线式I/O，它由PLC底板、通讯模块、开关量输入模块、开关量输入模块和模拟量输入/输出模块组成。其中PLC底板、通讯模块、是必选模块，开关量输入模块、开关量输入模块和模拟量输入/输出模块则可以根据实际控制需求进行选择配置，但最多可扩展 16 个I/O 单元。 采用不同的底板子模块可以组建两种 I/O 单元，其中HIO-1009 型底板子模块可提供1 个通讯子模块插槽和8 个功能子模块插槽，,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,组建的I/O单元称为HIO-1000A 型总线式
5、I/O 单元；HIO-1006 型底板子模块可提供1 个通讯子模块插槽和5 个功能子模块插槽，组建的I/O 单元称为HIO-1000B 型总线式I/O 单元； 开关量输入/输出子模块提供16 路开关量输入或输出信号，开关量输入子模块 有NPN、PNP 两种接口可。NPN型接口叫做低电平有效接口，PNP接口叫做高电平有效接口。模拟量输入/输出子模块-提供4 通道A/D 信号和4 通道的D/A 信号；具体接口名称、型号与说明见表3-1所示，PLC结构示意图见图3-2所示。,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,图3-2 PL
6、C结构示意图,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,2PLC通讯子模块功能及接口 PLC通讯子模块(HIO-1061)负责完成通讯功能并提供电源输入接口。其功能及接口示意图如图3-3所示。X1接口：总线式I/O单元的工作电源接口，需要外部提供DC24V电源，电源输出功率应不小于50W。 由通讯子模块引入的电源为总线式I/O单元的工作电源，该电源最好与输入/输出子模块涉及的外部电路（即PLC 电路，如无触点开关、行程开关、继电器等）分别采用不同的开关电源，后者称PLC电路电源。X2A/X2B接口：NCUC总线接口，用于在控制系统内构成NCUC总线。,3.1 IPC、PLC单元与
7、示教器的电源接口与供电标准,图3-3 PLC通讯子模块功能及接口示意图,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,3.PLC开关量输入/输出子模块功能及接口 （1）PLC开关量输入子模块功能及相关接口W1 开关量输入接口电路采用光电耦合电路,将限位开关,手动开关等现场输入设备的控制信号转换成CPU所能接受和受理的数字信号。 开关量输入子模块包括NPN 型 (HIO-1011N)和PNP 型(HIO-1011P)两种，它们的区别在于：NPN 型为低电平有效，PNP 型为高电平（+24V）有效。每个开关量输入子模块提供16 个点的开关量信号输入，输入点的名称是Xm.n，其中X代表输入
8、模块，m代表字节号，n代表m字节内的位地址。GND为接地端，用于提供标准电位。,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,图3-4 PLC输入接口示意图 图3-5 PLC输出接口示意图,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,3-6 低电平有效电路连接示意图,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,图3-7 高电平有效电路连接示意图,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,（2）开关量输出子模块功能及相关接口 开关量输出接口将PLC的运算结果对外输出，控制继电器、电磁阀等执行元件。开关量输出子模块(HIO-1021N)为NPN 型，
9、有效输出为低电平，否则输出为高阻状态，每个开关量输出子模块提供16 个点的开关量信号输出，输出点的名称是Ym.n，其中Y代表输入模块，m代表字节号，n代表m字节内的位地址。GND为接地端，用于提供标准电位。 输入/输出子模块GND 端子应该与PLC 电路电源的电源地可靠连接；,3.1 IPC、PLC单元与示教器的电源接口与供电标准,3.1.3示教器单元 示教器单元主要用于操作者与机器人交换信息，操作者通过示教器发布控制命令，机器人的运行情况通过示教器显示。 示教器的线路连接主要包括三部分内容，及示教器的供电电源的连接、示教器与IPC的通信、和示教器与PLC单元的信号连接。,3.1 IPC、PL
10、C单元与示教器的电源接口与供电标准,开关电源是利用现代电力电子技术，控制开关晶体管开通和关断的时间比率，维持稳定输出电压的一种电源，开关电源一般由脉冲宽度调制（PWM）控制IC和MOSFET构成。随着电力电子技术的发展和创新，使得开关电源技术也在不断地创新。目前，开关电源以小型、轻量和高效率的特点被广泛应用几乎所有的电子设备，是当今电子信息产业飞速发展不可缺少的一种电源方式。,3.2 开关电源,开关电源产品广泛应用于工业自动化控制、军工设备、科研设备、LED照明、工控设备、通讯设备、电力设备、仪器仪表、医疗设备、半导体制冷制热、空气净化器，电子冰箱，液晶显示器，LED灯具，通讯设备，视听产品，
11、安防监控，LED灯袋，电脑机箱，数码产品和仪器类等领域。,3.2 开关电源,图3-8 开关电源结构示意图,3.2.1开关电源的结构 开关电源大致由主电路、控制电路、检测电路、辅助电源四大部份组成，开关电源结构示意图见图3-8。,3.2 开关电源,1主电路 冲击电流限幅：限制接通电源瞬间输入侧的冲击电流。 输入滤波器：其作用是过滤电网存在的杂波及阻碍本机产生的杂波 反馈回电网。 整流与滤波：将电网交流电源直接整流为较平滑的直流电。 逆变：将整流后的直流电变为高频交流电，这是高频开关电源的核心部分。 输出整流与滤波：根据负载需要，提供稳定可靠的直流电源。,3.2 开关电源,2控制电路 一方面从输出
12、端取样，与设定值进行比较，然后去控制逆变器，改变其脉宽或脉频，使输出稳定，另一方面，根据测试电路提供的数据经保护电路鉴别，提供控制电路对电源进行各种保护措施。 3检测电路 提供保护电路中正在运行中各种参数和各种仪表数据。,3.2 开关电源,3.2.2选择开关电源注意事项 1选用合适的输入电压规格； 2选择合适的功率。为了使电源的寿命增长，可选用多30%输出功率额定的机种。 3考虑负载特性。如果负载是马达、灯泡或电容性负载，当开机瞬间时电流较大，应选用合适电源以免过载。如果负载是马达时应考虑停机时电压倒灌。 4此外尚需考虑电源的工作环境温度，及有无额外的辅助散热设备，在过高的环温电源需减额输出。
13、环温对输出功率的减额曲线。,3.2 开关电源,5根据应用所需选择各项功能： 保护功能：过电压保护（OVP）、过温度保护 （OTP）、过负载保护（OLP）等。 应用功能：信号功能（供电正常、供电失效） 、遥控功能、遥测功能、并联功能等。 特殊功能：功因矫正（PFC）、不断电（UPS） 6选择所需符合的安规及电磁兼容（EMC）认证。,3.2 开关电源,3.2.3使用开关电源之注意事项 1使用电源前，先确定输入输出电压规格与所用电源的标称值是否相符； 2通电之前，检查输入输出的引线是否连接正确，以免损坏用户设备； 3检查安装是否牢固，安装螺丝与电源板器件有无接触，测量外壳与输入、输出的绝缘电阻，以免
14、触电；,3.2 开关电源,4为保证使用的安全性和减少干扰，请确保接地端可靠接地； 5多路输出的电源一般分主、辅输出，主输出特性优于辅输出，一般情况下输出电流大的为主输出。 6电源频繁开关将会影响其寿命； 7工作环境及带载程度也会影响其寿命。,3.2 开关电源,3.3.1电磁式继电器 继电器是一种控制器件，通常应用于自动控制电路中，它实际上是用较小的电信号去控制较大电压（电流）的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、信号放大、安全保护、转换电路等作用。继电器的种类较多，如电磁式继电器、舌簧式继电器、启动继电器、限时继电器、直流继电器、交流继电器等。应用于工业机器人电路的主要是电磁式继电器。,
15、3.3 与PLC连接的低压电器,1电磁式继电器的结构 电磁式继电器一般由铁芯、线圈、衔铁、触点簧片等组成的。线圈的作用是把电能量转变成磁场能力。铁芯的作用是为磁场构成的回路，减小磁回路中的磁阻。触点是接通电路或断开电路。 继电器“常开、常闭”触点的区分方式为：继电器线圈未通电时处于断开状态的静触点，称为“常开触点”；处于接通状态的静触点称为“常闭触点” 电磁式继电器有直流和交流之分，其结构和工作原理与接触器基本相同，但触头的通断电流值比接触器小，没有灭弧装置。,3.3 与PLC连接的低压电器,1-底座 2-铁心 3-释放弹簧 4-调节螺母 5-调节螺母6-衔铁 7-非磁性垫片 8-极靴 9-触
16、头系统 10-线圈 图 3-9 电磁式继电器的典型结构,3.3 与PLC连接的低压电器,2电磁式继电器的工作原理 电磁继电器一般由铁芯、线圈、衔铁、触点簧片等组成的。只要在线圈两端加上一定的电压，线圈中就会流过一定的电流，从而产生电磁效应，衔铁就会在电磁力吸引的作用下克服返回弹簧的拉力吸向铁芯，从而带动衔铁的动触点与静触点（常开触点）吸合。当线圈断电后，电磁的吸力也随之消失，衔铁就会在弹簧的反作用力返回原来的位置，使动触点与原来的静触点（常闭触点）释放。这样吸合、释放，从而达到了在电路中的导通、切断的目的。,3.3 与PLC连接的低压电器,3中间继电器 中间继电器是最常用的继电器之一，中间继电器实质上是一种电压继电器，它的结构和接触器基本相同。中间继电器的特点是触头数量较多，在电路中起增加触头数量和中间放大作用。中间继电器体积小，动作灵敏度高，一般不用于直接控制电路的负荷。另外，在控制电路中还有调节各继电器、开关之间的动作时间，防止电路误
