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1、目 录 第1章 产品检查与安装11.1产品检查11.2安装与接线11.3安装方法21.4伺服电机安装31.4.1 安装环境条件31.4.2 安装方法31.5电机旋转方向定义4第2章 接线52.1配线规格52.2配线方法52.3注意事项62.4标准连接72.4.1 位置/速度控制7第3章 接口83.1 SG-20A/30A伺服驱动器电源端子TB 83.2控制信号输入/输出端子CN193.3编码器信号输入端子CN2153.4接口端子配置173.5输入/输出接口类型173.5.1开关量输入接口173.5.2开关量输出接口183.5.3脉冲量输入接口193.5.4模拟输入接口223.5.5编码器信号输
2、出接口233.5.6编码器Z信号集电极开路输出接口243.5.7伺服电机光电编码器输入接口24第4章 参数254.1参数一览表254.2参数详解28第5章 保护功能455.1报警一览表455.2报警处理方法46第6章 显示与键盘操作546.1第1层546.2第2层556.2.1监视方式556.2.2参数设置576.2.3参数管理576.2.4速度试运行596.2.5 JOG运行596.2.6模拟量自动调零60第7章 运行617.1接地617.2工作时序617.2.1电源接通次序617.2.2时序图627.3机械制动器使用637.4注意事项647.5 试运行657.5.1运行前的检查657.5.
3、2通电试运行657.6 位置控制模式的简单接线运行677.7 速度控制模式的简单接线运行707.8动态电子齿轮使用727.8.1简要接线737.8.2操作747.9单极性模拟电压速度控制757.10输入端子切换控制方式767.11用户转矩过载报警功能777.12调整787.12.1基本增益调整787.12.2 基本增益参数调整图797.13常见问题79 7.13 7.13.1恢复缺省参数797.13.2频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警807.13.3 出现Power灯不能点亮现象807.14相关知识817.14.1输入电子齿轮817.14.2位置控制时的滞后脉
4、冲85第8章 规格868.1伺服驱动器规格868.2伺服驱动器安装尺寸868.3伺服驱动器规格878.4伺服代码参数与电机对照表888.5伺服电机型号918.6 伺服电机接线918.6.1 绕组接线918.6.2 制动器918.6.3 标准编码器928.6.4 省线编码器928.7 伺服电机参数938.7.1 80系列电机参数93 8.7.2 110系列电机参数938.7.3 130系列电机参数94附录 1 开通数控系统连接95SG Series Driver SG-30A/B第1章 产品检查与安装1.1产品检查 本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封
5、后请详细检查下列事项：l 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。l 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时，请勿接线通电。l 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。l 检查伺服电机转子轴是否能以手动旋转。带制动器的电机无法直接旋转。如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。1.2安装与接线 电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，长期安全工作温度在40C以下。l 伺服驱动器附近有发热设
6、备伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在40C以 下。伺服驱动器附近有振动设备 采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5G（4.9m/s2）以下。l 伺服驱动器在恶劣环境使用伺服驱动器在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。.l 伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。
7、注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这个毛病，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。1.3安装方法 l 安装方向伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。l 安装固定安装时，拧紧伺服驱动器后部的2个M5固定螺丝。l 安装间隔伺服驱动器之间以及与其它设备的安装间隔距离，请参考图1.1，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。l 散热伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。l 安装注意事项安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动
8、器内部。图1.1 伺服驱动器安装图1.4伺服电机安装 1.4.1 安装环境条件工作环境温度：040C；工作环境湿度：80%以下（无结露）。l 贮存环境温度：-4050 C；贮存环境湿度：80%以下（无结露）。l 振动：0.5G以下。l 通风良好、少湿气及灰尘之场所。l 无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。l 无水汽及阳光直接照射的场所。1.4.2 安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。l 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机的油渍经由电机轴渗入电机内部。l 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机
9、运动时产生振动。l 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。1.5电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转（CCW）为正转，转动轴顺时针旋转（CW）为反转。 CCW CW图1.2 电机旋转方向定义第2章 接线 2.1配线规格 l 端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固。l 建议采用三相隔离变压器供电。l 线径：PE、R、S、T、U、V、W端子线径1.5mm2（AWG14-16），r、t端子线径0.75 mm2（AWG18）。2.2配线方法l 输入输出信号线与编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为：输入输出信号线3
10、m以下，编码器信号线20m以下。接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。l 接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连。l 为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：1） 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。2） 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。3） 主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。l 在附近用强烈干扰源时（如电焊机、电火花机床等），输入电源上使用隔离变压器可以防止干扰引起误动作。l 请安装非熔断型断路器（NFB）使驱动器故障时能及时切断外部电源。l 正确连接电缆屏蔽层。2.3
11、注意事项l 驱动器U、V、W的接线端子必须与电机端子U、V、W一一对应，注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同.l 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子PE连接一起并良好接地。l 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高压电。在电源被切断后，最少等待5分钟以上，才能接触驱动器和电机。l 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。l 长时间不使用，请将电源切断。2.4标准连接2.4.1 位置/速度控制 Position/speed control图2.1 SG-30A/B 位
12、置/速度控制的标准接线第3章 接口3.1 SG-20A/30A/30B伺服驱动器电源端端子号Terminal NO.端子记号Terminal sign 信号名称Signal name功能FunctionTB-1PE系统接地接地端子TB-2R主回路电源输入三相AC220V主回路电源输入端子AC220V 50Hz注意：不要同电机输出端子U、V、W连接TB-3STB-4TTB-5U伺服电机电源输出输出到伺服电机的电源，必须与电机U、V、W端子一一对应连接TB-6VTB-7WTB-8r控制电源输入单相AC220V控制回路电源输入端子AC220V 50HzTB-9t表3.1 电源端子TB3.2控制信号输
13、入/输出端子CN1 控制方式简称：P代表位置控制方式；S代表速度控制方式。表3.2 控制信号输入/输出端子CN1 CN1-08输入端子的电源正极COM+Type1输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器，DC1224V，电流100mA。CN1-21伺服使能SONType1P,S伺服使能输入端子。SON ON：允许驱动器工作；SON OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态。注1：当从SON OFF打到SON ON前，电机必须是静止的。注2：打开SON ON后，至少等待50ms再输入命令。注3：如果打开内部使能，则SON信号不检测。CN1-09报警消除rALRSType1P,S报警清除输入端子。ALRS ON：清除系统报警；ALRS OFF：保持系统报警。注1：对于故障代码大于8的报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然后再次通电。CN1-23 偏差计数器清零tCLEType1P位置控制方式下（参数PA4=0），位置偏差计数器清零输入端子。CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零。速度选择1SC1Type1S速度控制方式下参数（PA4=1），选择内部速度时（参数No22=0）速度选择1输入端子，在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度。S
