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1、EPSON 机械手脉冲零点校正 一、工具： 钢板尺（或卡尺） 、EPSON 机械手编程软件 RC+5.0 等。 二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时， 即机械手和不同序列号的控制器混搭使 用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位） 。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用 RC+5.0 软件连 接机械手 LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手 4 个伺服马达刹车；具体
2、如图： 2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电 ； 接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手 4 个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示： 具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动 J1 与 J2 轴，手动拖动使 J1 与 J2 轴如下图所示： +X 方向 +Y 方向 +Z 方向 2）同理，手动移动丝杆使 3、4 轴如图所示：( U 轴 0 位，丝杆端面对应外套上的指针；丝 杆底部端面到机体底部为 75mm，用钢尺量，相差在 2mm 内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手 伺服马达刹车；接着点击“
3、motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在 软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset 1 按回车 Encreset 2 按回车 Encreset 3 按回车 Encreset 3,4 按回车 如图: 5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图： 6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入 Calpls（脉冲零点位 置的正确脉冲值） 回车，具体如下： Calpls 0,0,0,0 回车.如下图： 8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在
4、软件 中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： calib 1 按回车 1 轴 calib 2 按回车 2 轴 calib 3 按回车 3 轴 calib 3,4 按回车 4 轴 （如只需校第一轴，calib 1 即可，以上将 4 个轴都校正) 机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。 7.保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击 motor on 后 ，在步进示教可看到如下界面： 其当前世界坐标值 x：400 y：0 z：0 u：0 当前关节及脉冲值均为 0， 8.验证，将机械手的位置移动，是 x、y、z、u 的值均有很大变化后，在软件打 开命令窗口（ctrl+M）中输入：pulse 0,0,0,0 回车。此时机械手会自动回到刚 校正的脉冲原点位置。
