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1、第一章 概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点l 避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。l 宽速比、恒转矩调
2、速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。l 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm， 回转定位精度1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。l 控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。1.2 到货检查1） 收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？（3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 注意l 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。l 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。l 收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。
3、2） 型号意义：（1） 伺服驱动器型号DA98-04-110STZ2-1-HM 适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ系列） 1 输出功率：两位数字(04、0623)对应0.42.3KW 2 系列代号1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。2：中小功率（小于等于1.5KW）为标准配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）采用加厚散热器。注产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。（2） 伺服电机型号DA98交
4、流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。110 STZ 4 1 HM光电编码器反馈电机工作电压H：300V L：200V额定转速级别1：低速（1500/2000rpm）2：高速（2500/3000rpm）零速转矩2、4、5、6、7.5、10N.m正弦波驱动伺服电机电机外径110：110110mm130：130130mm3） 附件（1） DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本安装支架2个M48沉头螺钉4个CN1插头（DB25孔）1套（注1）CN2插头（DB25针）1套（注2）注1 配套
5、我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。注2 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供1.3 产品外观1） 伺服驱动器外观2） 伺服电机外观 注意第二章 安装l 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。l 产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止常驻压损坏和跌落。l 产品的转运必须使用产品原包装。l 损坏或零件不全的产品不得安装使用。l 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。l 伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入。l 伺服驱动器和伺服电机应避避免振动，禁止承受冲击。
6、l 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。2.1 环境条件项目DA98伺服驱动器华中STZ系统伺服电机使用温/湿度055（不结冻）90%RH以下（不结露）040不结冻90%RH以下（不结露）储运温/温度-208090%RG（不结露）-257080%RH以下（不结露）大气环境控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易煤气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以下海拔2500mc以下振动小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非边连续运行）防护等级IP00（无防护）IP40 注意2.2 伺服驱动器安装l 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。l 伺服驱动器必须
7、按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。l 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1） 安装环境（1） 防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2） 温湿度环境温度0-50，长期安全工作温度在45以下，并应保证良好的散热条件。（3） 振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。2） 安装方法（1） 安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图
8、。（2） 安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。图2.4 单台驱动器安装间隔图2.4 多台驱动器安装间隔（3） 散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。 注意2.3伺服电机安装l 禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。l 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。l 电机轴不能随超负荷负载，否则可能损坏电机。l 电机安装务必牢固，并应有防松措施。1）安装环境（1） 防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机
9、轴进入电机内部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。（2） 温湿度环境温度应保持在040(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。（3） 振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安装方法（1） 安装方式STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2） 安装注意事项：l 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。l STZ系列电机不可承受大的轴向。径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。l 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
10、警告第三章 接线 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。 小心 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 驱动器和伺服电机必须良好接地。3.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。1） 位置控制方式：图3.1示出位置控制方式标准接线2） 速度控制方式：图3.2示出速度控制方式标准接线3） 配线（1） 电源端子TBl 线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径 1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线径1.0 mm2(AWG16-18)。l 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻
11、100。l 端子连接采用JUT-1.54预绝缘冷压端子，务必连接牢固。l 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。l 建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。l 请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2） 控制信号CN1、反馈信号CN2l 线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。l 线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。l 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。l 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流
12、线圈并联阻容吸收回路。 注意l U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。l 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。l 伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。图3.1位置控制方式标准接线图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1） 端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。图3.3伺服驱动器接口端子配置图2） 电源端子TB表3.1电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB-1R主回路电源单相或三相主回路电源输入端子220V 50Hz注意：不要同电机输出端子U、V、W连接。TB-2STB-3TTB-4PE系统接地接地端子接地电阻100；伺服电机输出和电源输入公共一点接地。TB-5U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接。TB-6VTB-7WTB-8P备用TB-9D备用TB-10r控制电源单相控制回路电源输入端子220V 50HzTB-11T3)控制端子CN1控制方式简称： P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信号输入
