管理信息化智能制造法兰克机器人操作培训手册DOC29页

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1、管理信息化智能制造法兰克机器 人操作培训手册 DOC29 页 管理信息化智能制造法兰克机器 人操作培训手册 DOC29 页 (CylinderHead)(CylinderHead) 现代机器 人 操作培训 指导书 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.1.系统概述1.1.系统概述 机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。 1.1.1.概述 下图展示的机器人系统的基本结构。 图 1.1 机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。 图 1.2 示教器和操作面板 1 1 1.基

2、本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.2.操作面板 操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。 图 1.3 操作面板的外观 2 2 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.3.按钮描述 表 1-1 按钮描述 3 3 2.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书2.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.4.示教板的屏幕 通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括 5 个标题栏，一个 能显示 11 行 40 个字的编辑栏。 图 1.5 示教板

3、屏幕 屏幕内容 标题栏 显示当前时间(时:分:秒)；模式状态，精度等级和手动速度。 (1)当前时间(时:分:秒) 显 示 当 前 时 间 。 修 改 时 间 参 照 “PF1:Service” “8:Datesetting(Day,time)” 4 4 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 (2)模式状态 显示操作面板上的AUTO/MANUL开关的状态，是自动，还是手动。在手动模 式下，机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指 示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。 (3)精度等级 精度等级范围在 05 之间，

4、用SHIFT(highspeed)ACC/Interpolation键来 实现更改。查看 “PF1:Service”“3：Machineparameter”“8:Accuracy”. (4)手动速度 决定手动操作机器人的速度，速度有 8 个(18)等级。速度等级的增加通过 按示教板上的键来完成，速度的下降靠键来实现。 如果按SHIFT(highspeed)Speed 键，速度等级直接设定到 8，如果按 SHIFT(highspeed)Speed 键，速度等级直接设定到 2。 编辑栏 显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度 和记录的命令语句。步骤 0 显示机器人的类型

5、，共有几轴和总共的步骤，位置， 条件文件，等等。 (1)控制柜的环境 5 5 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移 动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。 (2)程序 显示为 PN:103。103 代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示 为。A显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为， 如果没有，显示为。 (3)保护状态 显示所选择程序的保护状态。查看“PF1:Service”“5：Filemanager” “7:Protect” 去了解保护

6、的详细描述。 (4)步骤序号/功能序号 显示为 S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间 的功能记录，而不是程序中的所有功能记录。 (5)速度显示 根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的 详情请参照“PF1:Service”“3：Machineparameter”“9:speed” 。 (6)机器人类型 显示机器人本体的名称。具体的详情请参照“PF2:System” “5:Initialize”“2:Robottypeselection” 。 (7)轴的总数 显示机器人本体上总共轴的数目，包括 6 个基本轴和附加轴。具体的详情请 参照“PF

7、2:System”“5:Initialize”“2:Robottypeselection” 。 (8)步骤的总数 显示当前所选的程序的总共步骤数。 6 6 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.5.键盘描述 表 1-2 键盘描述 7 7 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 8 8 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 9 9 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 10

8、10 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1111 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.6.手动操作 用 Jog 键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下： （1）检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有障碍物。 （2）检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换 AUTO/MANUAL开关到MANUAL方向。 （3）按组合键Shift（Speed）+Prog/STEP选择额需要的程序。 （1999） 确认程序的方法 -“PF2:Ser

9、vice”“5:FileManager”“1:Showfilenamesinmemorry” 选择“YesorNo”. -初始屏幕：R17SET （4）在操作面板上按一下MotorON键，看MotorON灯是否一闪一闪的，并且 再检查一下示教板上的MotorON灯的状态。这时机器人已经提供伺服电源给电 机了。 （5）按示教板上的Jogon灯，打开它。这个操作是为了可以手动的操作机器人 的各轴。 （6）按下示教板后面的ENABLE键，并检查下操作面板上的MotorON灯的闪烁 状态。然后再检查下示教板上的MotorON灯。这时 MSPR,MSHP 继电器动作，电 机的抱闸打开，此时变成伺服状态。

10、也就是说，此时可以操作机器人。 （7）依靠速度等级和坐标系统，手动移动机器人。 （8）在某个位置按下PositionModify/Record键，来记录当前的机器人位置。 （9）记录功能。 （10）用STEPFWD/BWD键来检查工作内容。当按着STEPFWD/BWD键时，机器人 会移动。当机器人到达目标位置时，表示完成的标记“.”显示在相关命令的前 面。 1212 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.7.自动操作 在检查完机器人的程序后，将开关放到AUTO方向进行自动工作。 1.7.1.自动操作 自动操作的步骤如下： （1）按下J

11、ogON灯，并确认该灯已熄灭。 （2）将AUTO/MANUAL开关换到AUTO方向，再检查一下示教板上的标题栏上是 否显示为自动模式。 （3）设定需要的工作周期，从“PF5:Conditionsetting”“1:Cycletype ”上设定。 （4） 设定机器人的操作速度， 从 “PF5:Conditionsetting”“4:Speedrate” 上设定。如果设定的是 100，则机器人按照记录的速度运行。如果设定的是 50， 则机器人按照记录的速度的一半速率运行。 （5）按下操作面板上的Operation按钮，并检查该按钮的状态。然后才能检查 机器人的程序。 1313 1.基本操作 Hi4

12、/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.8.步骤 步骤显示机器人记录的特定状态（或者是机器人工具末端的位置） 。也就是说， 步骤是机器人所能到达的每个位置。 2.5.1.步骤的基本元素 当机器人从一步到另外一步时，也能实现其他不同的功能。 MOVE 是指示机器人本体动作的命令语言，是机器人编程的最基本的命令。机器人 工具末端，轴的编码器值，还有速度，插补方式等等各项都在该语句中记录。 1414 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 步骤命令语句的参数 MOVE 条件和 MOVE 一样作为运动命令，指示

13、机器人从一步移动到另一步。这 些移动条件都是参照步骤命令语句的参数的，并把这些参数分为基本参数和选择 参数。基本参数是步骤参数的不可或缺的部分，而选择参数是操作者根据需要加 上的。步骤命令语句包含如下： （1）插补方式 P（插补方式关闭） ，L（直线插补） ，C（弧线插补） ，SP（静态工具插补关闭） ，SL （静态工具直线插补） ，SC（静态工具弧线插补） （2）Pose（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg）坐标系统+Shift（X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）坐标 系统 （3）速度（单位：mm/sec,cm/min,sec） （4）精度：05 （5）工具数目：09 （6）输出可选（点焊）

14、，BM（整块标记） （7）停止条件 （8）停止状态参数 1515 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.9.坐标系统 空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动的方向的。这样，坐标系统就是为 了机器人的移动而定义坐标的。 1.9.1.JOG 操作键 当按示教器上的轴操作键时，机器人将按照下表所陈述的机器人在各个坐标系统 中机器人的移动方向来运动。 表 1-4 机器人在各个坐标系统中的操作样式 1616 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.9.2.轴坐标系统 手动模式下，在电机

15、打开后，按下JOGON键，并检查 JOGON 灯是否为亮。然后 按示教板后面的ENABLE键。按示教板的坐标系统键，选择轴坐标系统。 看看在轴坐标系统下，按各轴操作键，机器人的动作。 图 1.4 轴坐标系统 1717 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.9.3.工具坐标系统 手动模式下，在电机打开后，按下JOGON键，并检查 JOGON 灯是否为亮。然后 按示教板后面的ENABLE键。按示教板的坐标系统键，选择工具坐标系统。 看看在工具坐标系统下，按各轴操作键，机器人的动作。 图 1.5 工具坐标系统（带弧焊焊枪） 下图所示的是机器

16、人不带弧焊焊枪的情况。 图 1.6 工具坐标系统（不带弧焊焊枪） 1818 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 2.服务菜单Hi4/Hi4a 操作培训指导书 2.服务菜单 Range 用户可以选择整个块或者焊接，无焊接，插补关闭（P） ，和插补打开（L，C）去 应用到速度更改上。 Unit 如果Means是Assign或者AlterUnit ，指定的单位就要被用到速度更改 上。 Scale只能用在步骤速度单位和记录的速度单位一样时。 Spd/Ratio 当Means是Assign ，Speed/Ratio 指的是速度。当Means是Scale时， Speed/Ratio 指的是速率。 1919 3.系统设置 Hi4/Hi4a 操作培训指导书3.系统设置 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 3.1.语言(Displaylanguage)3.1.语言(Displaylanguage) 是选择示教器显示语言的功能。(Hi4 控制器支持英语和韩语) (1)手 动 模 式 下 按 “PF2:System” “1:Userparameter” “1:Language”