管理信息化智能制造ABB机器人系统和出错信息DOC128页

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1、管理信息化智能制造 ABB 机器人 系统和出错信息 DOC128 页 管理信息化智能制造 ABB 机器人 系统和出错信息 DOC128 页 系统和出错信息 目录 1 概述 11 确认出错信息 12 调用纠正错误的建议 13 封锁出错信息 14 认可警告信息 15 登录信息使用的符号 2 操作登记信息 3 系统登记信息 4 硬件登记信息 5 程序登记信息 6 活动登记信息 7 操作员登记信息 8 输入输出和通信登记信息 9 弧焊登记信息 10点焊登记信息 11油漆登记信息 出错管理 1 概述 如果发生错误，将在悬置教育操纵台（见图 1） 明确显示出错信息。如果同时发生几个错误， 则将选择最早发生

2、的那个错误。 图 1：错误一发生即明确地显示出错信息 所有的错误和状态变化也登记在登记簿中，注明时间。有关这些登记的详细情况，见本手册 第 12 章，服务登记簿。 11 确认出错信息 按 OK 将再次显示错误发生前显示的窗口。如果你以后想观看出错信息，你可在登记簿中找到它， 见本手册第 12 章：服务登记簿。 12 调用纠正错误的建议 按 OK 显示有关可能纠正的措施信息，及错误原因（见图 2） 。 图 2：纠正错误的建议 按 LOG 显示登记簿而不显示核查单。 13 封锁出错信息 能以手动模式，封锁出错信息不让它弹出。按 SLEEP 按钮即可实现。例如如果存在许多有关 输 入 输 出 处 理

3、 的 错 误 和 需 要 程 序 中 的 改 变 ， 这 是 很 有 用 的 。 通 过 VIEW/LOG 和 SPECIAL/SLEEPBUTTONVISIBLE，启动 SLEEP 按钮。 休眠的解除通过服务窗口完成。VIEW/LOG 和 SPECIAL/ERRORFOCUSON，它也能通过模式转换 到 AUTO 来完成。 14 认可警告信息 有时会显示出警告或信息文字。这种信息的显示形式为最小化的看门狗画幅，仅隐藏上一窗 口的一部分。 按 ENTER 键，认可该信息。 15 登记信息用的符号 状态变化信息 状态变化信息是登记簿中对应系统正常事件的一个输入项，如程序启动和停止、操作模式改 变

4、、马达的开关等。 警告信息 警告是你需要意识的事件，这种事件并不严重到需要停止过程或 RAPID 程序的程度。 出错信息 错误是阻止机械手继续工作的事件。运行过程或 RAPID 程序不能继续，被停止。 2操作登记信息10008：重启动的程序 %！%！%的任务已重新开始执行 %的 -程序窗口所启动 -生产窗口所启动 -不明原因启动 -外部客户启动 10002：复位的程序 %！%！%的任务已回复到其出发点。 10009：工作内存满 已无内存存放新的 RAPID 指令或数据。 任务为%！%！% 检查： 保存程序，然后重新启动系统 10010：马达关状态10005：停止的程序 %！%！%的任务已停止。

5、 该%的原因是： -当前指令发生后内部或外部停止。 -任务已进行到退出指令 -任务已做好准备 -这一步任务已做好准备 -任务已执行到暂停指令 -已发生外部或内部停止 -已发生错误 -不能过指令清单起点向后执行 -RESET 或 POWER-ON 事件例行程序已 做好准备 -任务的这一移动步骤已做好准备 10011：马达开状态 10007 启动的程序 %！%！%的任务已开始执行 %的 -程序窗口所启动 -生产窗口所启动 -不明原因启动 外部客户启动 10012：安全防护罩停止状态 运转链被安全防护罩断开 检查： 闭合运转链，它能被下述（如果使用的）设 备断开： 通道门、光屏、伺服断路器或连接运转

6、链的 任何其他安全设备。 10013：紧急停止状态 运转链被紧停断开 需要紧停复位。 使用马达开按钮 （见本手册中的基本操作紧停） 10014：系统故障状态 不可恢复的系统致命错误 需要预热启动 10015：选择了人工模式 10016：请求了自动模式 10017：确认了自动模式 10018：请求了 FS 人工模式 请求了全速人工模式 10019：确认了 FS 人工模式 确认了全速人工模式 10020：执行错误状态 程序执行已到达自发错误状态 10021：执行错误复位 程序执行已脱离自发错误状态 10022：保持运转等待 等待运行按钮在编程单位上按动 10023： 编程单位上保持运载按钮必须在时

7、限 内按动 10024：碰撞被触发 检测到碰撞 10025：确认碰撞 已确认检测到碰撞 10026：碰撞退缩 检测到碰撞后，退回路径 10027：碰撞退缩失效 检测到碰撞后，系统未退回到路径 10030：所有的轴换向 10031：所有的轴校准 10032：所有的转数计算器更新 10033：所有的轴同步 10034：所有的轴不换向 10035：轴不校准 10036：转数计算器不更新 10037：轴不同步 10040：程序装载 %！%！%任务已装载了一个程序或程序模块。 本操作前不占用的用户空间为%I 字节，操作 后为为%I 字节。 检查： 注意！1 千字节=1024 个字节 10041：程序清除

8、 %！%！%任务已清除了一个程序 10043：重启动失败 %！%！%任务不能重启动 10044：程序指针更新 %！%！%任务可能已改变了程序指针位置。 10045：系统重启动 一个已经安装的系统被重新启动 10046：系统以冷启动模式重启动 安装后的第一次启动 10048：后台任务停止 %s 任务不明原因停止 10049：受保护区不完成 %！%s %s 任务的受保护区中间断电。 10051：事件例行程序错误 %！%s 任务不能启动规定的%s 系统事件例行 程序。 例行程序或者不为系统所了解或者不能 连接。 检查： 将例行程序插入系统模块或纠正程序。 10052：恢复开始 恢复移动已开始 100

9、53：恢复就绪 恢复移动已就绪 10054：恢复被拒绝 路径上恢复不可能，某客户已命令恢复。 检查： 已经开始的恢复移动期间命令一次新的恢复 移动。 减少从例如系统 I 的启动命令数量。 10060：允许链测试 允许链始终在启动时测试。如果测试失败， 将跟随一个有关允许的出错信息。 检查： 如果启动时的允许链失败，有关的出错信息 将是“允许链超时” 10074：NFS 服务器运行 与%sNFS 服务器的连接正在工作。 所有该服务器远距离安装的设备此时可供使 用。 10075：NFS 服务器停用 与%sNFS 服务器的连接中断。 所有该服务器远距离安装的设备此时不可使 用。 检查： 检查电缆和

10、NFS 服务器设置。 10076：FTP 服务器运行10083：RAPID 任务监督 与%sFTP 服务器的连接正在工作。 10077：FTP 服务器停用 与%sFTP 服务器的连接中断。 检查： 检查电缆和 FTP 服务器设置。 10080：%s 后台任务 具有比源任务%s 更早的安装模快版本。 检查： 用 P-START 重新启动系统，安装新的版本。 10081：%s 后台任务 未能成功安装较新的模块版本。 模块源是%s。 检查： 见前面的原因信息或用 P-START 重新启动系 统，安装新版本。 10082：RAPID 任务监督 %s 任务不运行。 系统将被设置为 SysFail 状态。

11、此时不可能 改变到马达运行状态。 见前面的原因信息 重新启动系统，使错误状态复位。 %s 任务不运行。 系统将被设置为马达停止状态。 %s 检查： 见前面的原因信息 10084：RAPID 任务监督 %s 任务不运行。 主任务也将停止 %s 检查： 见前面的原因信息 10085：RAPID 任务监督 %s 任务不能制止。 信任级别设置为安全级。 检查： 如果任务停止不了，在系统参数菜单中改变 信任级别或任务类型。 10086：机械手清除为正常 清除故障后恢复清除压力。 10087：清除状态：%s 状态改变。 10088：不能重新启动 不能在当前程序位置重新启动。 系统已处于系统故障状态或程序执

12、行被封锁。 检查： 重新启动前必须移动程序指针。 10090：P-启动完成 命令的 P-启动完成。 所有任务复位，所有用户程序丢失。 10091：不能重新启动 认可出错对话前不能在检测到冲撞后的重新 启动。 10092：不能启动（重启动） 10096：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的数据说明部 分。 检查： 电源线： 10097：任务拒绝启动 由于以信任级别 3 配置的 IO 模块%s 失去接 触而不能启动（重启动） 10093：不能启动（重启动） 进行热启动前不能启动（重启动）%s 任务。 检查： 后台任务的配置以信任级别设置为 SysHalt 10

13、094：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 检查： 电源线： 10095：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象在模块%。16s 之前。 检查： 电源线： 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的例行程序说 明部分。 检查： 电源线： 10098：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的块尾。 检查： 电源线： 10099：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的%。16s 例行 程序。 检查： 电源线： 10100：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s

14、模块的%。16s 例行 程序头部。 检查： 电源线： 10101：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的%。16s 例行 程序数据说明部分。 检查： 电源线： 10102：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的%。16s 例行 程序的错误处理器。 检查： 10107：服务信息 已到服务时间！ 距下次服务时间为%s 个日历日。 10108：服务信息 已到服务时间！ 上次服务迄今已运行%s 小时。 10109：服务信息 已到服务时间！ 到下次服务开始前将运行%s 小时。 10110：服务信息 %s 齿轮箱需要维修。 电源线：

15、10103：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的%。16s 例行 程序的主体内。 检查： 电源线： 10104：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 检查： 电源线： 10105：任务拒绝启动 后台任务%。16s 拒绝启动 错误对象处于%。16s 模块的类型说明部 分。 检查： 电源线： 10106：服务信息 已到服务时间！ 上次服务迄今已有%s 个日历日。 10111：服务信息 %s 齿轮箱维修间隔期已过%s 10120：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是当前指令发生后产生外部或内部停止。 10121：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是

16、任务已到达退出指令。 10122：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是任务处于准备状态。 10123：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是任务做好这一步的准备。 10124：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是任务到达暂停指令。 10125：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是发生内部或外部停止。 10126：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是发生错误。 10127：程序停止 10131：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因不能确定。 10150：程序启动 %！%！%任务已开始执行。 启动者不明。 10151：程序启动 %！%！%任务已开始执行。 启动者是外部客户。 10170：后台任务%s 拒绝启动。任务空白。 10171：后台任务%s 拒绝启动。状态不正确。 %！%！%任务已停止。 原因是不能在超过指令表开端后倒退执行。 10128：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是不能在超过本指令后倒退执行。 10129：程序停止 %！%！%任务已停止。 原因是 RESET 或 POWER_ON 的事件例行程序 就绪。 10130：程序停