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1、1,第15讲程向红,系统的设计与校正问题 常用校正装置及其特性 串联校正,控制系统的校正,2,例5-6 设一个闭环系统具有下列,试确定该闭环系统的稳定性。,开环传递函数,极坐标图,图5-44,解,在右半s平面内有一个极点,图5-44中的奈奎斯特图表明，,轨迹顺时针方向包围-1+0点一次,这表明闭环系统有两个极点在右半s平面，因此系统是不稳定的。,1,2,3,3,例5-7 设一个闭环系统具有下列开环传递函数试确定该闭环系统的稳定性。,图5-45,极坐标图,渐近线,在右半s平面内有一个极点,因此开环系统是不稳定的,轨迹逆时针方向包围-1+j0一次,说明,没有零点位于右半s平面内，闭环系统是稳定的。
2、这是一个开环系统不稳定，但是回路闭合后，变成稳定系统的例子。,图5-45表明,1,2,3,4,例5-8,一单位反馈控制系统的开环传递函数为,式中,均为正值。为使系统稳定，开环增益,与时间常数,之间满足什么关系？,解 ：,频率特性,5,6,令虚部为零即可,与负实轴相交于,展开,？与负实轴的交点,7,5.7.1相位裕度和增益裕度,图5-46,的极坐标图,5.7相对稳定性,判断系统稳定的又一方法,8,相位裕度、相角裕度(Phase Margin),设系统的截止频率(Gain cross-over frequency)为,定义相角裕度为,当,时，相位裕量为正值；,时，相位裕度为负值。,当,增益裕度、幅
3、值裕度(Gain Margin),设系统的相位穿越频率(Phase cross-over frequency),定义幅值裕度为,若以分贝表示，则有,9,Positive Gain Margin,Positive Phase Margin,Negative Gain Margin,Negative Phase Margin,Stable System,Unstable System,0,dB,0,dB,10,Positive Gain Margin,Positive Phase Margin,-1,1,Negative Gain Margin,Negative Phase Margin,-1,1
4、,Stable System,Unstable System,11,例5-9 一单位反馈系统的开环传递函数为,K=1时系统的相位裕度和增益裕度。要求通过增益K的调整，使系统的增益裕度20logh=20dB，相位裕度,解：,即,相位穿越频率,增益裕度,在,处的开环对数幅值为,12,根据K=1时的开环传递函数,相位裕度,增益穿越频率,截止频率,13,14, 由题意知,验证是否满足相位裕度的要求。 根据,的要求，则得：,不难看出，,就能同时满足相位裕度和增益裕度的要求。,15,例5-11 设一单位反馈系统对数幅频特性如图5-50所示(最小相位系统)。写出系统的开环传递函数判别系统的稳定性如果系统是稳
5、定的，则求,时的稳态误差。,解：由图得,看对数幅频特性,16,-20dB/dec,-20dB/dec,-40dB/dec,-40dB/dec,0.01,0.1,1,5,rad/s,dB,17,由于是最小相位系统，因而可通过计算相位裕度,是否大于零来判断系统的稳定性。由图可知,在,处,则得,单位斜坡输入时，系统的稳态误差为,0 系统稳定,18,5.7.3 标准二阶系统中阶跃瞬态响应与频率响应之间的关系,书上例5-13p203,设截止频率,则有,19,5.7.4截止频率与带宽(Cutoff frequency and bandwidth),图5-53 截止频率与系统带宽,参看图5-53，当闭环频率
6、响应的幅值下降到零频率值以下3分贝时，对应的频率称为截止频率。,对于的,系统,一阶系统的带宽为其时间常数的倒数。二阶系统，闭环传递函数为,20,始,开,21,基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。,第六章 控制系统的校正,前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。,本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。,Design and Compensation Techniques,22,在实际过程
7、中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。,工程实践中常用的校正方法，串联校正、反馈校正和复合校正。,23,目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。参见书p220,6.1 系统的设计与校正问题,6.1.1 控制系统的性能指标,时域指标,稳态 型别、静态误差系数,动态 超调、调整时间,频域指标,开环频率、闭环带宽、谐振峰值、谐振频率,增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度,24,二阶系统频域指标与时域指标的关系,谐振频率,带
8、宽频率,截止频率,相位裕度,(6-5),谐振峰值,(6-1),(6-2),(6-3),(6-4),超调量,调节时间,(6-7),(6-6),1,2,3,4,5,6,7,25,谐振峰值,超调量,调节时间,(2)高阶系统频域指标与时域指标,(6-8),(6-9),(6-10),1,2,3,26,既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。,6.1.2系统带宽的选择,带宽频率是一项重要指标。,如果输入信号的带宽为,则,(6-11),请看系统带宽的选择的示意图,选择要求,27,图6-1 系统带宽的选择,噪声,输入信号,28,校
9、正 方 式,串联校正,反馈校正,校正装置,校正装置,前馈校正,复合校正,29,前馈校正,复合校正,(b)前馈校正（对扰动的补偿）,(a)前馈校正（对给定值处理）,30,(b) 按输入补偿的复合控制,反馈校正 不需要放大器，可消除系统原有部分参数波动对系统性能的影响,串联校正 串联校正装置 有源 参数可调整,在性能指标要求较高的控制系统中，常常兼用串联校正和反馈校正,31,6.1.4基本控制规律,（1）比例（P）控制规律,(6-12),（a）P控制器,(b) PD控制器,（2）比例-微分（PD）控制规律,(6-13),提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。,PD控制规律中
10、的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个,的开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。,32,具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。,(6-14),输出信号,与其输入信号的积分成比例。,为可调比例系数,消失后，输出信号,有可能是一个不为零的常量。,不宜采用单一的I控制器。,（3）积分（I）控制规律,I控制器,当,在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生,的相角滞后，于系统的稳定不利。
11、,33,具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。,PI控制器,输出信号,同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。,为可调比例系数,开环极点，提高型别，减小稳态误差。 右半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数,足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。,（4）比例-积分（PI）控制规律,(6-15),为可调积分时间系数,PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。,34,（5）比例（PID）控制规律,具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称为PID控制器。,(6-16),(6-17),如果,PID控制器,35,I 积分发生在低频段，
12、稳态性能(提高) D微分发生在高频段，动态性能(改善),增加一个极点，提高型别，稳态性能,两个负实零点，动态性能比PI更具优越性,1,2,3,两个零点,一个 极点,36,一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。,6.2 常用校正装置及其特性,无源校正网络,超前校正,有源校正网络,1.无源超前校正,滞后校正,滞后超前校正,先讨论超前校正网络的特性，而后介绍基于频率响应法的超前校正装置的设计过程。,
13、37,假设该网络信号源的阻抗很小，可以忽略不计，而输出负载的阻抗为无穷大，则其传递函数为,图6-8无源超前网络,时间常数,分度系数,(6-18),(a),(b),38,时间常数,分度系数,(6-18),注：j采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降,因此需要提高放大器增益加以补偿,(6-19),倍,图6-9带有附加放大器的无源超前校正网络,此时的传递函数,39,超前网络的零极点分布,故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右，两者之间的距离由常数 决定。,可知改变,和T(即电路的参数,超前网络的零极点可在s平面的负实轴任意移动。,由于,)的数值，,40, 对应式(6-19)得,(
14、6-20),画出对数频率特性如图6-10所示。显然，超前网络对频率在,(6-21),(6-19),之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内输出信号相角比输入信号相角超前，超前网络的名称由此而得。,41,20dB/dec,42,由(6-21),(6-24),(6-22),(6-23),故在最大超前角频率处,具有最大超前角,正好处于频率,与,的几何中心,的几何中心为,即几何中心为,(6-25),最大超前角频率,求导并令其为零,43,频率特性,20dB/dec,44,(6-26),但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比),a一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于,如果需要大于
15、,的相位超前角，则要在两个超前网络相串联来实现，并在所串联的两个网络之间加一隔离放大器，以消除它们之间的负载效应。,45,(b) 最大超前角及最大超前角处幅值与分度系数的关系曲线,dB,o,a,46,2.无源滞后网络,如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为,时间常数,分度系数,(6-27),图6-11无源滞后网络,47,图6-12无源滞后网络特性,-20dB/dec,48,同超前网络，滞后网络在,时，对信号没有衰减作用,时，对信号有积分作用，呈滞后特性,时，对信号衰减作用为,同超前网络，最大滞后角，发生在,几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为,(6-28),( 6-29),b越小，这种衰减作用越强,由图6-12可知,49,采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？,50,在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率,附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率,远小于,一般取,此时，滞后网络在,处产生的相角滞后按下式确定,将,代入上式,b与和20lgb的关系如图6-13所示。,(6-30),(6-31),51,图6-13 b与,和20
