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1、1 23 D S G Q305 IRFS4010 1 23 D S G Q307 IRFS4010 1 23 D S G Q306 IRFS4010 1 23 D S G Q308 IRFS4010 IN 1 SD 2 VSS 3 DT 4 COM 5 LO 6 VCC 7 NC 8 NC 9 NC 10 VS 11 HO 12 VB 13 NC 14 U307 IRS21844S IP+ 1 IP+ 2 IP- 3 IP- 4 GND 5 FILTER 6 VIOUT 7 VCC 8 U310 ACS712 GND-P D314 1.5KE33A 1 2 3 D313 STPS20S100C
2、T +24V-P R301 0R E311 2200uF/63V M_R_L_VSM_R_R_VS M_R_R_VS +5VC310 105 C316 103 R313 15K R311 10K +24V 1 2 3 4 CODER_L 1 2 3 4 CODER_R +5V +5V CODER_L_A CODER_L_B CODER_R_A CODER_R_B 1A 1 1Y 2 2A 3 2Y 4 3A 5 3Y 6 GND 7 4Y 8 4A 9 5Y 10 5A 11 6Y 12 6A 13 VCC 14 U308 74HC14 R318 51 R320 51 R319 51 R321
3、 51 M_R_L_HO M_R_R_HO +24V-P +24V-P_R GND-P GND-P M_R_L_LO M_R_R_L O M_R_R_HO M_R_R_LO +15V M_R_R_IN R309 10K E310 100UF/25V D304 1N4148 +15V C306 105 E309 100UF/25V +15V IN 1 SD 2 VSS 3 DT 4 COM 5 LO 6 VCC 7 NC 8 NC 9 NC 10 VS 11 HO 12 VB 13 NC 14 U306 IRS21844S M_R_L_VS M_R_L_HO GND-P M_R_L_LO +15
4、V M_R_L_IN R307 10K E308 100UF/25V D303 1N4148 +15V C305 105 E307 100UF/25V +15V 1 23 D S G Q301 IRFS4010 1 23 D S G Q303 IRFS4010 1 23 D S G Q302 IRFS4010 1 23 D S G Q304 IRFS4010 1 2 M_L IN 1 SD 2 VSS 3 DT 4 COM 5 LO 6 VCC 7 NC 8 NC 9 NC 10 VS 11 HO 12 VB 13 NC 14 U305 IRS21844S IP+ 1 IP+ 2 IP- 3
5、IP- 4 GND 5 FILTER 6 VIOUT 7 VCC 8 U309 ACS712 M_L_L_VSM_L_R_VS M_L_R_VS +5VC309 105 C315 103 R312 15K R310 10K R314 51 R316 51 R315 51 R317 51 M_L_L_HO M_L_R_HO +24V-P +24V-P_L GND-P GND-PM_L_L_LO M_L_R_LO M_L_R_HO M_L_R_LO +15V M_L _R_IN R305 10K E306 100UF/25V D302 1N4148 +15V C304 105 E305 100UF
6、/25V +15V IN 1 SD 2 VSS 3 DT 4 COM 5 LO 6 VCC 7 NC 8 NC 9 NC 10 VS 11 HO 12 VB 13 NC 14 U304 IRS21844S M_L_L_VS M_L_L_HO GND-P M_L_L_LO +15V M_L _L_IN R303 10K E304 100UF/25V D301 1N4148 +15V C303 105 E303 100UF/25V +15V CODER_L _A C_L_A C_L_B C_R_B C_R_A CODER_L _B +5V CODER_R_A CODER_R_B E301 470u
7、F/10V M_L_I M_R_I C301 104 C326 101 C325 101 C327 101 C324 101 R302 10k R306 10k R308 10k R304 10k C317 102 C311 103 C307 105 C312 103 C313 103 C314 103 GND-P +24V-P_L GND-P D315 1.5KE33A +24V-P_R E302 470uF/10V C318 102 C319 102 1A 1 1B 2 1Y 3 2A 4 2B 5 2Y 6 GND 7 3Y 8 3A 9 3B 10 4Y 11 4A 12 4B 13
8、VCC 14 NAND U302 74HC00 1A 1 1B 2 1Y 3 2A 4 2B 5 2Y 6 GND 7 3Y 8 3A 9 3B 10 4Y 11 4A 12 4B 13 VCC 14 NAND U303 74HC00 +5V+5V M_R_PWM M_R_DIR M_R_L_IN M_R_R_IN 1A 1 1B 2 1Y 3 2A 4 2B 5 2Y 6 GND 7 3Y 8 3A 9 3B 10 4Y 11 4A 12 4B 13 VCC 14 NAND U301 74HC00 +5V M_L_PWM M_L_DIR M_L _L_IN M_L_R_IN M_L_L_IN
9、 M_L_R_IN M_R_L_IN M_R_R_IN M_L_L_IN M_L_R_IN M_R_L_IN M_R_R_IN C302 105 C308 105 M_L_L_VS M_L_R_VS 1 2 M_R M_R_L_VS M_R_R_VS L 303 47uH/6.8A C321 4.7nF/630V C320 4.7nF/630V L 304 47uH/6.8A C323 4.7nF/630V C322 4.7nF/630V R322 2K/1W GND-P L301 4.7uH/13A C328 105 D306 1N4148 D305 1N4148 D309 1N4148 D
10、310 1N4148 D307 1N4148 D308 1N4148 D311 1N4148 D312 1N4148 解释：这只是电路中电机驱动部分，至于控制芯片，可以选用 DSP，ARM，甚至 8 位的单 片机，本人就选用了新华龙的 C8051F361 单片机。控制起来完全没问题。主要没 FPU 的要把 小数用左移放大，运算后，再右移缩小。可节省大量转换与计算的时间。 控制的空心杯用过MAXON的RE-40电机， 24V/150W。 上海埃依琪的24V/150W电机， 24V/250W 电机。在最高速正反转切换，电机输出轴抱住，让电机堵死，都没有问题。 这个电路使用 24V 的电机，更高电压
11、电机只要调整些外围元件的耐压值即可，毕竟 IRS21844 之类的芯片是为 600V 高压而设计的。 IRS21844 是 IR 公司的新一代电机驱动芯片， 瞬态过负冲耐电压达到 50V,不是 IR2104、IRS2104 的耐 5V 可比的。可靠性大大提高，此外 IRS21844 的电机动力地与控制信号地是分开的，画 PCB 时根据电路具体情况可自由划分地 线，一般都是单点接地的，接地点位置考虑两个地的瞬间电压不相等情况。两个地分开，可 以在瞬间大电流时， 避免电机动力地对信号地的大电流涌入涌出， 导致的改变信号地的电平， 产生逻辑混乱。 这个电路控制了 2 个电机，两个电机的控制电路是一样
12、的。由于 L303、L304 的电感叠加 到了空心杯电机上，我选用了 64KHz 的 PWM 频率，这样控制器的 CPU 负荷很小，当然，串了 电感，使空心杯的瞬态响应速度下降了，相当于降级使用了，但仍然比其他类型的电机灵敏 得多。 此 PWM 值由诸多因素影响： 例如电机的电感，电感越大，相当于电机惯性越大，反应越慢，PWM 应该越低。 例如电机的负载，负载越大，相当于电机惯性越大，PWM 应该越低。 减速器的减速比越大，相当于电机惯性越大，PWM 应该越低。 C321、C320 等这 4 个电容是 CBB 电容，耐压值 250V 或以上。是蓝色或褐色的、外形像 小面团。CBB 耐瞬间高压、
13、可自愈。L303、L304 是伍尔特电感，黑色的方块块，封闭式的， 相对外露的绕线式电感， 他的体积是其他的三分之一左右。 伍尔特大电感里面绕的不是铜丝， 是扁铜片。砸碎看过，德国的东西，做的精益求精。十多元钱 1 颗。 1.5KE33A 是瞬态抑制二极管、可以少用到 1 颗或 2 颗，但是不能省略。 E331 是电解铝电容，2200UF/63V。电机反转切换瞬间，由于电机线圈电感左右，电机 变为发电机，产生电压等于输入电压 24V，叠加在电源的 24V 电压上，共 48V 左右。所以这 颗电容耐压要高于 48V。 鉴于电容耐电压越高， 可靠性约好， 但越高， 体积又约大， 选为 63V。 2
14、200UF 的容量取决于电机运行时的最高电流，电流越大，灌回来的电量越多。越要这个电容 发挥蓄水池、定盘星的作用。这电容不能省，否则噪声电压、干扰很大。可靠性降低很多。 R322 电阻是用来给 E332 放电的，没这电阻时，电路板断电后，E332 的电容无泄放途径， 误触碰电路板， 这电容贮存的电荷把我镊子尖瞬间融化为球形， 附送一个大火花， 致盲 5 秒。 哈哈！ 布板是，自举电容 C303 为瓷片电容，二极管为高速二极管。两者要离 IRS21844 越近越 好。IRS21844 离场效应管越近越好，大电流线越简洁越短越好。 D305 之类的二极管 1N4148 不可省略。进一步增加死区时间，省略后，场效应管会发热。 ACS712 是霍尔原理的电流传感器，所以要远离磁场，例如电机内的永磁体的磁场或磁抱 闸的磁场都对它有严重影响。它的肚子底下的 PCB 两面都别分布大电流的走线。否则产生的 磁场会造成误差。 D313 防止电机激起的噪声反射回电源，对其他电路有影响，也得保留。 采取了这些措施，电路的可靠性非常好。驱动额定 150W 的电机时，电路的各芯片无一发 热。MOSFET 是凉的。 本人的邮箱：. 欢迎技术探讨。发这个是为了换百度财富，用 来学习别人的文章。
