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1、1 KUKA 机器人调试标准化作业指导书 一 校各轴零点 本体轴预校正位置 T2 模式下将待校正轴移到预校正位置。 白线标记位于机器人上的下列位置： 外部轴的预校正位置 2 当轴已经处于预校正位置时，转到 T1 模式，进行零点校正。 步骤如下： a). 选择菜单：准备运行零点校正电子测量器标准执行零点校正。 选项窗口打开。所有待校正的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。 b). 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMT上，并 连接到（RDW）接线盒的接口 X32 上。 c). 按下软键零点校正。 d). 按下驱动开关和启动键。 当 EMT识别
2、到测量切口的最低点（见下图）时，则已到达零点位置。机器人自动停止运行。数值被储存。 该轴在选项窗口中消失。 e). 将测量导线从 EMT 上取下。从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。 f). 对所有待校正的轴重复步骤 b 至 e。所有的轴校正完，窗口上出现“没有轴需要校正”。. g). 将测量导线从接口 X32 上取下。 h). 用软键关闭来退出选项窗口。 3 校正零点时有以下几点需要注意： a）一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动，它首先必 须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。 b）
3、需要校正的轴按顺序显示（如下图）。下一个需要校正的轴用彩色背景显示. 已经校正好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正。 c）每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。 二.检查设置的减速比 无论直线轴（长度）还是旋转轴（角度） ，都可以用量具标好位置（1 米或 360 度） ，然后手动移动该轴 1 米或 360 度，看示教盒上显示的是否是 1 米或 360 度。 查看步骤：显示实际位置同轴相关的 4 在外部轴联动的模式下，移动该外部轴，直线轴的 TCP 应固定在某一位置，旋转轴的 TCP 应和转盘保持相 对不变。 三.检查各轴的正负软限位及硬限位 硬限位的检查我们主要看有没有安装，
4、安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，有没有做到横 平竖直。 （行程允许超过 360的旋转轴是不设硬限位的。 ） 软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。 设置方法如下： a)分别手动移动各轴到接近正，负硬限位位置，记录下各轴在此接近位置的数值（在同轴相关里查看） ，接近位 置一般距离硬限位（直线轴）10mm 或（旋转）0.5左右。 b) 将记录下来的数值按正负分别填入外部轴配置表里各轴的$SOFTN_END负向软限位和$SOFTP_END正 向软限位。 5 四.校焊枪（校 TCP） 工具测量的优点： a )工具可以在工作方向上直线移动。 b )工具可以围绕 TCP 转动，而
5、TCP 位置不会发生变化。 c)在程序运行中： 沿着 TCP 上的轨道保持已编程的运行速度。 d)最多可储存 16 个工具坐标系统。变量：TOOL_DATA116)。 下列数据被储存： X、Y、Z： 工具坐标系统的原点，针对法兰坐标系统 A、B、C： 工具坐标系统的取向，针对法兰坐标系统 6 TCPTCPTCPTCP 测量方法 a)XYZ4 点法:确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置。 b)准备运行测量工具XYZ 4 点 4-点检测对话窗口打开: 7 c) 为要测量的工具给定一个编号和名称。用 OKOKOKOK 键确认。自动打开下一个窗口 d）现在提示你使工具从不同的方向对准某个参考点。
6、为此，任意轴移动键或鼠标都可以使用。现在按顺序执行 下列步骤，设置需要的工具取向，移动工具中心点到参考点。 注意：临近参考物体时，逐步降低移动速度以避免碰撞 8 。 XYZXYZXYZXYZ 4 4 4 4 点 e) 用 TCP 驶至一个参考点。用OKOKOKOK键确认。 f) 用 TCP 从另一个方向驶至参考点。用OKOKOKOK键确认。 g) 将步骤 4 重复两次。 h) 按下保存键 ABC-2 ABC-2ABC-2ABC-2 点：确定工具标系相对机器人法兰坐标系的转动关系. a)选择菜单序列准备运行 测量 工具 ABC-2ABC-2ABC-2ABC-2 点。 9 选择这个菜单后，下面的对
7、话窗口打开: b) 输入已安装工具的编号。用OKOKOKOK键确认。 10 c) 用 TCP 驶至任一个参考点（将焊枪喷嘴垂直水平面， TCP 200mm范围没有碰撞物），用OKOKOKOK键确认。 d) 移动工具，使 X 轴上的参考点落到带有负X值点上（全局坐标系下Z负移动100mm左右），用OKOKOKOK键确认。 e) 移动工具，使 XY 平面上的参考点落到带负的 Y值的点上（全局坐标系下Y负移动100mm左右），用OKOKOKOK键确 11 认。 f) 按下保存键 五.校直线轴及校变位机的坐标系 外部运动系统的数据（耦合关系）必须正确地输入机床数据中 a) SetupServiceAx
8、isconfigurtor b) 进入到“Est.Kinematics”表格中(见下图)。 12 c) 在表格中将这个运动系统中固定的不变的数据输入。（最多能存储 6 个外部运动系统的数据，直线轴坐标 系数据正确输入就可以了，不同的是变位机坐标系，数据正确输入以后还要进行机器人校准）。 进行变位机坐标系的校准。 a） 13 打开选择运动系统的窗口: b）用箭头键访问输入条.为外部轴输入名称及编号。按下软键“外部基坐标正确”在显示屏的左下方。这 时输入参考工具的对话窗口打开: 14 c）访问输入条，输入一个已经校准过参考工具号来校准外部运动系，按下软键“工具准备好”。下一个窗 口打开: d）移动
9、外部运动系统的位置从几个不同位置到达参考标记。 e）移动工具中心点（TCP）到参考标记，并保存点。 15 f) 移动外部运动系统的轴和机器人,重复步骤1直到TCP从4 个不同的方向到达参考标记。 所有需要的测量顺利完成后，保存数据的对话窗口打开： 16 g） 六.检查各软件包的完整性及功能验证 首先查看各功能软件包是不是都已经安装上，查看办法如下： 准备运行安装附加软件 然后，检查各软件包的完整性及功能验证，最有效最直接的办法就是找块试板编一个多层多道程序带上寻 位带上跟踪去把它焊接掉，只要这个程序能实现这几项功能，焊接参数是可调的就行。 注意：1.在示教编程以前要确认防碰撞和急停按钮都是起作
10、用的。 2.焊接前要检查与焊接有关的各功能部件的完好及安装正确。 七 HomeHomeHomeHome 位置停放姿态原则位置停放姿态原则 吊装工件时安全，使机器人离吊装工件的轨迹尽可能远。 停放姿态美观，home 位置是个长时间停留的位置，应具有一定的观赏性。 各轴停放位置有规律并做好记录，防止机器人在 home 位丢失零点在无 EMT 的情况下快速校正零点。 17 具体停放位置可根据现场情况与客户沟通，在满足安全、美观的前提下设置机器人停放姿态。 八八 程序结构程序结构 程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。 每个子程序内不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。 程
11、序应多做注释，多增加空格。使程序有层次感，便于观察理解。 如下示范程序： 层次分明的程序示例 DEF j_u2( )-程序名 INI CORR OFF CONT PTP P1 CONT Vel= 95 % PDAT1 Tool1:tcp Base17:e_45 PTP P2 CONT Vel= 95 % PDAT2 Tool1:tcp Base17:e_45 PTP P3 CONT Vel= 95 % PDAT3 Tool1:tcp Base17:e_45 PTP P4 CONT Vel= 95 % PDAT4 Tool1:tcp Base17:e_45 PTP P5 CONT Vel= 95
12、 % PDAT5 Tool1:tcp Base17:e_45 -此处增加空格，使注释与位置点层次分明 ;cd1-4-开始寻位注释（4个寻位） -此处增加空格，使注释与位置点层次分明 LIN P6 Vel= 0.15 m/s CPDAT1 SEARCH VIA P7 CD1 PA0 Tool1:tcp Base17:e_45 机器人不能超出横 梁，注意不能碰到 平衡吊杆。溜板应 尽量靠近一侧， 18 LIN P10 Vel= 0.15 m/s CPDAT3 SEARCH VIA P11 CD2 PA0 Tool1:tcp Base17:e_45 CORR CD 1 , -1 , 2 -1 , -
13、1 -1 CONT LIN P13 Vel= 0.15 m/s CPDAT5 SEARCH VIA P14 CD3 PA0 Tool1:tcp Base17:e_45 CORR OFF CONT LIN P15 CONT Vel= 1.8 m/s CPDAT6 Tool1:tcp Base17:e_45 LIN P16 CONT Vel= 1.8 m/s CPDAT7 Tool1:tcp Base17:e_45 CORR CD 1 , -1 , 2 3 , -1 -1 CONT LIN P17 Vel= 0.15 m/s CPDAT8 SEARCH VIA P18 CD4 PA0 Tool1:
14、tcp Base17:e_45 LIN P19 CONT Vel= 1.8 m/s CPDAT9 Tool1:tcp Base17:e_45 CORR OFF CONT PTP P69 CONT Vel= 95 % PDAT23 Tool1:tcp Base17:e_45 PTP P70 CONT Vel= 95 % PDAT24 Tool1:tcp Base17:e_45 ;cd5-8 LIN P20 Vel= 0.15 m/s CPDAT10 SEARCH VIA P21 CD5 PA0 Tool1:tcp Base17:e_45 LIN P25 Vel= 0.15 m/s CPDAT13
15、 SEARCH VIA P26 CD6 PA0 Tool1:tcp Base17:e_45 CORR CD 5 , -1 , 6 -1 , -1 -1 CONT LIN P30 Vel= 0.15 m/s CPDAT15 SEARCH VIA P31 CD7 PA0 Tool1:tcp Base17:e_45 PTP P32 CONT Vel= 95 % PDAT10 Tool1:tcp Base17:e_45 CORR OFF CONT PTP P33 CONT Vel= 95 % PDAT11 Tool1:tcp Base17:e_45 CORR CD 5 , -1 , 6 7 , -1 -1 CONT LIN P35 Vel= 0.15 m/s CPDAT17 SEARCH VIA P36 CD8 PA0 Tool1:tcp Base17:e_45 CORR OFF CONT PTP P37 CONT Vel= 95 % PDAT6 Tool1:tcp Base17:e_45 PTP P41 CONT Vel= 95 % PDAT12 Tool1:tcp Base17:e_45 ;start 1(1) -第一道焊缝第一层开始焊接注释 CORR CD 5 , -1 , 6
