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1、传递函数 G（s）=15/(s+1)(s+3),T=0.1s,输入为单位阶跃信号， PID 控制 一、Simulink 仿真 图 1 1.比例控制 Kp=0.5 时的阶跃响应 Kp=1 时的阶跃相应 Kp=2 时的阶跃响应 Kp=4 时的阶跃响应 Kp=15 时的阶跃响应 Kp=50 时的阶跃响应 2.PI 控制，设Kp=1 、 KI=0.01 的阶跃响应 KI=0.1 的阶跃响应 KI=0.2 的阶跃响应 KI=0.4 的阶跃响应 3.PID 控制设 Kp=15,KI=0.1 KD=0.5 时的阶跃响应 KD=1 时的阶跃响应 KD=2 时的阶跃响应 二、 Matlab 程序 1.不加控制器
2、 num=15; den=1 4 3; plant=tf(num,den); step(plant) 2 比例控制 Kp=4; contr=Kp; sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t) 3.PI 控制 Kp=15; Ki=0.1; contr=tf(Kp Ki,1 0); sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t) 4. PID 控制 Kp=15; Ki=0.1; Kd=2; contr=tf(Kd Kp Ki,1 0); sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t)
