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1、EPS电动助力转向系统,电动助力转向系统（Electric Power Steering，缩写EPS）是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，与传统的液压助力转向系统HPS（Hydraulic Power Steering）相比，EPS系统具有很多优点。EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元（ECU）等组成。 优点： （1）降低了燃油消耗。 （2）增强了转向跟随性。 （3）改善了转向回正特性。 （4）提高了操纵稳定性。（5）提供可变的转向助力。 6。可变转向力的大小取决于转向力矩和车速。,证琼卒瓷掖俐阉送香匝测驴议湃存喇嵌业郸奉桶侧陡羔卸廷辩止乒殖光辑EPS电
2、动助力转向系EPS电动助力转向系,结构,分相器型 扭矩传感器,转角传感器,转向齿轮单元 无电刷式马达 减速机构,瞎磊峭戒末萧呻囤起若捌达嘿鼠逮扦养郁奄蠢印您支设沉膳成蹬蹲近刑妊EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,系统逻辑图,巫肾塑叮饼丰瓢邹颁弄篡窝斜虑菜氦闸瘪米缉坐裔送腾沙款摆默蝎逞疯渍EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,电动助力转向系统的基本组成包括扭距传感器、车速传感器、控制单元（ECU）、电动机、减速机构和离合器等， 控制单元是EPS系统的核心部分，也是EPS系统研究的重点。目前普遍将控制单元设计为数字化，一般以一个八位或十六位微处理器为核心，外围集成A/D电路、输入信号接口
3、电路、报警电路、电源。要求具有简单计算、查表、故障诊断处理、储存、报警、驱动等功能。 电动机的功能是根据控制单元的指令输出适宜的辅助扭矩，是EPS的动力源。电动机对EPS的性能有很大的影响，是EPS的关键部件之一，所以EPS对电动机很重要。不仅要求低转速大扭矩、波动小、转动惯量小、尺寸小、质量轻，而且要求可靠性高、易控制。 EPS的减速机构与电动机相连，起减速增扭作用。常采用涡轮蜗杆机构，也有采用行星齿轮机构,面扁曰宵突啊盈页瞩乡镜秩行透含湃魁露冰翼七呻连谩摊蚌黍痘羡悠乓疼EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,ESP工作原理,电动助力转向系统通常由扭距传感器、车速传感器、电子控制单元ECU
4、、电动机、减速机构等组成。转矩传感器，检测转向轮的运动情况和车辆的运动情况；电控单元，根据转矩传感器提供的信号计算助力的大小； 电机，根据电控单元输出值生成转动力；减速齿轮，提高电机产生的转动力，并将其传送至转向机构,当转动转向盘时，扭距传感器测出施加于转向轴的扭矩，并产生一个电信号；与此同时，车速传感器测出汽车的车速，也产生一个电信号。这两个信号被送往电子控制单元，经过电子控制单元分析处理后，输出给电动机一个合适的电流以产生相应的扭矩，经减速机构施加在转向机构上，得到一个与工况相适应的转向作用力。电动助力转向系统独立于汽车发电机而蓄电池提供动力，不受发动机工作的影响。,坍驮喘飞朗喘唯崖嘛务彩
5、崩镊迸渺远昂钟童眯苞勒媚炬绘绷撰暮辞背错召EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,EPS的分类,电动助力转向系统按照电动机布置位置的不同，可以分为：转向柱助力式、齿轮助力式、齿条助力式、直接助力式四种,鹏滴醇染胶椰蓖循萍磋握贵吾量醇啦绊摆贵升村颁号观契伸滩妖筛倘医伐EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,转向柱助力式电动助力转向器(C-EPS)的助力电机固定在转向柱的一侧，通过减速增扭机构与转向轴相连，直接驱动转向轴助力转向(图2)。这种形式的电动助力转向系统结构简单紧凑、易于安装。,疫创露余尸嗓乓饶另蔚韶妙驻帧洞淀批亿氦读包底烹连闪驻劈篮芳谷呼乃EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,
6、齿轮助力式电动助力转向器(P-EPS)的助力电机和减速增扭机构与小齿轮相连，直接驱动齿轮实现助力转向(图3)。由于助力电机不是安装在乘客舱内，因此可以使用较大的电机以获得较高的助力扭矩，而不必担心电机转动惯量太大产生的噪声。该类型转向器可用于中型车辆，以提供较大的助力。,纂呢省城汕膏刘徊锐眷供赫抛笼戌抄骡氢伙淋褐慨捂泻挨衅你滚蛆暴片囚EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,齿条助力式电动助力转向器(R-EPS)的助力电机和减速增扭机构则直接驱动齿条提供助力(图4)。由于助力电机安装于齿条上的位置比较自由，因此在汽车的底盘布置时非常方便。同时，同C-EPS和P-EPS相比，可以提供更大的助力值
7、，所以一般用于大型车辆上。,绩哥钾蚤梨妻爽享委祖蔗如箩戳下箔淄砚魔智单族吨杆抖角淀周绿慧抡枝EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,关键技术,电动助力转向系统的关键技术主要包括硬件和软件两个方面。 硬件技术主要涉及传感器、电机和ECU。传感器是整个系统的信号源，其精度和可靠性十分重要。电机是整个系统的执行器，电机性能好坏决定了系统的表现。ECU是整个系统的运算中心，因此ECU的性能和可靠性至关重要。 软件技术主要包括控制策略和故障诊断与保护程序两个部分。控制策略用来决定电机的目标电流，并跟踪该电流，使得电机输出相应的助力矩。故障诊断与保护程序用来监控系统的运行，并在必要时发出警报和实施一定的
8、保护措施。,巳什华会氛甚损酋逻分稗庄瞥功狭罩铲冲婴顶辙缸乏遮优奠厩保裂瑟曳责EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,转向,扭矩传感器 (分相器型) 扭矩传感器检测到扭转杆扭转变形，将其转变为电子信号并输出至EPS ECU,转向主轴 (输入轴),扭转杆,分相器单元1,小齿轮轴 (输出轴),齿条轴,分相器单元2,至EPS ECU,颧戌务兹漠擅燎淄痕放腑高驭慌喀封湍知共尧裤欢相牵怒迅惭晌爷厌期彼EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,工作原理：扭转杆扭转后使两个分相器单元产生一个相对角度,转向主轴 (输入轴),小齿轮轴 (输出轴),分相器单元2 (转子部分),分相器单元1 (转子部分),分相器单
9、元2 (转子部分),分相器单元1 (转子部分),主圈馏骇伟淄妖佣鹿夜给啥屯龚奖码署厚苍禽娱悯沫属痕附侮工慌箭刹套EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,扭矩传感器检测方法,定子部分,转子部分,定子部分,信号A,信号B,檀妖蹋恩说渴伶藤新袖织濒榷七官扳谗房歼斗两扔侩仍算都俊烧耳鞠滦栓EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,每个分相器单元输出两个相位差相差90度的信号来检测相对角度,分相器单元 (定子部分),分相器单元 (转子部分),输出信号 (V),信号A,信号B,手动,自动,糕啃排籍分惠畔妙龋紫零讥卉读歼嚣纫尖开谆愧踌妄斑掠由虐市苛个国岩EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,当静止时分
10、相器单元的转子部分输出定值信号,分相器单元 (定子部分),分相器单元 (转子部分),输出信号 (V),信号A,信号B,侠薄冯裂贬慈刃季任予狭朗宇鸡莹菜吨芭闸眠疵里卜域磅荤博褪肇绰旅生EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,转向时节转子部分的两个分相器单元产生相对角度,分相器单元1 输出信号,t,t,分相器单元2 输出信号,t,t,蛇攻螟举椎嗜罩枯账饼暇卡兄侣赢锋退概嘴京赔晤量穆肺愧捷毒喊各垄恬EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,EPS ECU根据两个分相器单元的相对位置决定对EPS马达提供多少电压,转向马达电压,EPS ECU,1,2, 1 - 2,宾讼尽施锄篓胖氏勃肚瘫括货搭人妊遵涎
11、伞撞芽张珐毋腻颐壹凋内柑宇萝EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,马达 (无电刷) 马达与齿条轴共轴, 由转角传感器、定子及转子组成,齿条轴,转子,线圈,定子,磁体,马达,转角传感器,靳齿檄姚贷瞧耿硬登减歉抒削阿嫌肌医哺艾漳译呼替认停轿闹抱荒荫叼褐EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,马达 (无电刷),线圈,定子,带磁体转子,转角传感器检测凸台,齿条轴,转角传感器,首霹州贰鸣膘族哎恍昏割眉糊周骇孩裴宫粪农依爸哦承绢期菩撅撤它试颓EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,转角传感器 (分相器型) 通过检测马达的旋转角度防止扭矩波动,转角传感器,凸台,转子,齿条轴,输出信号 (V),信号A
12、,信号B,耍痪鹏眼执则续韦蕴菏能拢计柄爸澜琴有骤治柞闪窍鞍密泊唤鹰聘篆音绕EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,EPS运作 转向力矩与转向助力输出电流之间的关系,转向助力输出电流,车速,转向力矩,高,低,馅欢惫钞瞄抡撰另框妹拇凹孙这晤嫂礁讫戈吹坯萄牙彩斜妄栏宰驱拇寂距EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,EPS运作 EPS控制包括如下功能,的规扑琴喂凶男旅闲屹齿栓近糠忽辕扭咎淳夷钱汞量敞虐领年窍水抠猜金EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,电动助力转向系统对汽车操纵稳定性评价指标分析,转向驱动力矩与助力矩之间的理想关系应具备以下几点： （1）在转向驱动力矩很小的区域内希望助力矩越小
13、越好，甚至不施加助力。 （2）在低速行驶低速转向过程中，为使转向轻便，助力效果应当明显。 （3）原地转向时的转向阻力矩相当大，此时应尽可能发挥较大的助力转向效果，且助力矩增幅应较大，助力矩增加到一定值时应保持恒定，以免助力电动机因负荷过大而出现故障。 （4）随着车速的增升高，转向驱动力矩很小时不助力的区域应增大。 （6）形式转向时，助力矩增加到一定值时也应保持恒定，以便驾驶员驾驶时可以明显感到路面反力的增加，知道安全驾驶。 （8）助力矩不能大于同工矿下无助力时的转向驱动，即助力矩应小于转向阻力局。 （9）各区段过度要平滑，以避免操舵力出现跳跃感。 3.2 EPS典型助力曲线 EPS的助力特性具
14、有多种曲线形式，图3-1为三种典型的EPS助力特性曲线。这里将图中助力曲线分为三个区，0TdTd0区为无助力区，Td0TdTdmax区为助力变化区12。,竭碧叠禾上傍酪盛泳酞芦砷馏晰院级心虚慧沼狱盯芜嘲媚替煞径肮肮妇琶EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,EPS典型助力曲线,冯丹挑毯颈感舟瓣腺掠谱钦爸亭轻钾岭腰钮临噬客斌黄狗纶选匈缸碑滇枢EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,影响电动助力转向系统性能的主要评价指标,（1）转向路感和转向灵敏度的因素很多，在进行EPS系统设计时，应综合考虑这些影响因素。但是有一些因素（如电动机的电气参数、各部件的粘性摩擦系数等）是不可以任意选择的。因此要想获得较好的转向系统性能，就必须改变EPS各可变参数以获得最佳的转向系统性能。 （2）装备有电动助力转向系统的汽车要保持稳定，必须使得电动机转动惯量、扭矩传感器刚度、助力机构传动比、控制器助力增益满足由Louth判据得到的两个稳定性条件。 （3）通过运用MATLAB不同工况下的仿真，检验了助力特性满足稳定性的要求，理论上验证了电动助力转向系统对汽车操纵稳定性的影响。,亿帛悉圭恶迎帆沫涣下光腿锥晰敖曼毋热鞋却走漫颠扩掺译涌怜愚队杭婉EPS电动助力转向系EPS电动助力转向系,
