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1、基本要求：,1 掌握运动合成与分解的基本方法。,2 准确理解概念，如三种运动、三种速度、三种加速度和科氏加速度等。尤其要注意牵连速度、牵连加速度与科氏加速度的概念与计算。,3 明确动点、动系的选取原则，能在具体问题中恰当地选择动点、动系与定系，并能正确地进行运动、速度和加速度分析。,4 熟练掌握点的速度合成定理、牵连运动为平移时的加速度合成定理及其应用。,5 掌握牵连运动为转动时的加速度合成定理以及科氏加速度的概念与计算方法，并能解决简单实际问题。,重点：,难点：,1.点的复合运动的基本概念。,2.明确一个动点、两个坐标系和三种运动。,3.点的速度合成定理、加速度合成定理及其应用。,1.正确判
2、定动点的相对运动，能正确地在动系上观察动点的运动。,2.牵连点的概念，以及牵连速度、牵连加速度和 哥氏加速度的判断与计算。,3.动点、动系的选择。,第七章 点的合成运动,上节回顾,刚体运动,两个坐标系,定参考系（定系）,动参考系（动系）,三种运动,绝对运动：动点相对于定系的运动,相对运动：动点相对于动系的运动,牵连运动：动系相对于定系的运动,要明确：,站在什么地方看物体的运动。,看什么物体的运动。,点的运动,上节回顾,牵连点：在动参考系上与动点相重合的点 牵连点的速度和加速度称为动点的牵连速度 和牵连加速度。,牵连速度,相对速度,相对加速度,绝对速度,绝对加速度,牵连加速度,上节回顾,点的速度
3、合成定理：,速度平行四边形,绝对速度,动点相对于定系运动的速度,相对速度,牵连速度,动系上与动点相重合的那一点（牵连点）相对于定系运动的速度,动点相对于动系运动的速度,上节回顾,解题步骤：,（1）选动点、动系， 注意动点和动系不能选在同一物体上；,（2）分析三种运动，要有四个已知要素；,（4）求解。,（3）写公式，画图（画在动点上） 速度平行四边形，注意va是对角线；,上节回顾,（1）切线方向加速度，与半径垂直，与 同向,（2）法线方向加速度，沿半径指向圆心,点作圆周运动时,7-3 牵连运动是平移时 点的加速度合成定理,定系：xyz，动系： Oxyz ， 动点：,动系 Oxyz作平移， 各轴方
4、向不变,动系平移，各点速度、加速度相同，,牵连运动是平移时点的加速度合成定理： 牵连运动是平移时，动点在某瞬时的 绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度 与相对加速度的矢量和。,例7-8如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度 转动。滑块A沿DE槽滑动。,求：杆BC的加速度。,解：1. 动点：滑块A,动系：T形杆BC,绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（DE） 牵连运动：平移（BC）,2.加速度,flash,例7-9如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度O 转动。套筒A沿BC杆滑动。已知：BC=DE，且BD=CE=l。,求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。,flash,
5、解：1. 动点：滑块A 动系：BC杆,绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：平移,2. 速度, ,例7-9,3.加速度, ,沿y轴投影,例7-9,牵连运动是定轴转动时 点的加速度合成,以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度,1.角速度矢量和角加速度矢量,角速度矢量,角加速度矢量,大小,作用线 沿轴线 滑动矢量,指向 右手螺旋法则,回顾,2.绕定轴转动刚体上点的速度,大小,方向 右手螺旋法则,矢径：从参考点出发，指向所求点 参考点：在转轴上,3.绕定轴转动刚体上点的加速度,M点切向加速度,法向加速度,公式（6-21）,的端点A看作绕z轴转动的刚体上的点
6、,例6-3 一矢量 绕z轴以角速度转动， 的大小不变 求,解：矢量,公式（6-20）,7-4 牵连运动是定轴转动时 点的加速度合成定理 科氏加速度,定系：xyz，动系： Oxyz ， 动点：,动系 Oxyz作定轴转动，,动系转轴过O ，角速度矢量,动系的单位矢量对时间t的导数,（矢量对时间t的导数应用例6.3结果）,定系：xyz，动系： Oxyz ， 动点：,为牵连点,动系转轴过O ，角速度矢量,称为科氏加速度,点的加速度合成定理： 动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的 牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。,大小,方向垂直于 和,指向按右手法则确定,点的加速度合成定理,其中科氏加速度
7、,工程常见的平面机构,科氏加速度是由于动系转动时牵连运动与相对运动 相互影响而产生的。,一般先求速度再求加速度， 因此计算加速度时,例7-10空气压缩机的工作轮以角速度绕垂直于图面的O轴匀速转动，空气的相对速度v1沿弯曲的叶片匀速流动，如图所示。如曲线AB在点C的曲率半径为，通过点C的法线与半径间所夹的角为，CO=r。,求：气体微团在点C的绝对加速度。,解：1. 动点：气体微团C， 动系 ： Oxy,相对运动：曲线运动（AB）,2. 绝对运动：未知,已知：vr , , CO=r 求：aa,例7-10,牵连运动：定轴转动（O轴),3. 加速度,大小 ？,方向 ？ ,已知：vr , , CO=r
8、求：aa,例7-10,3. 加速度,大小 ？,方向 ？ ,已知：vr , , CO=r 求：aa,例7-10,3. 加速度,已知：vr , , CO=r 求：aa,例7-10,例7-11例7-4刨床的急回机构如图所示。当曲柄OA 以匀角速度绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。,求：摇杆O1B在图示 位置时的 角加速度。,解：1. 动点：滑块A 动系：O1B杆,绝对运动：圆周运动,2 . 速度,相对运动：直线运动（沿O1B）,牵连运动：定轴转动（绕O1轴）, ,例7-11,例7-11,3.加速度, ,例7-11,沿轴投
9、影,求：该瞬时AB的速度及加速度。,例7-12如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度绕水平O轴转动，带动直杆AB沿铅直线上下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点 A 接触的为A ，图示瞬时凸轮上点A 曲率半径为A ，点A 的法线与OA夹角为，OA=l 。,绝对运动 ：直线运动（AB） 相对运动 ：曲线运动（凸轮外边缘） 牵连运动 ：定轴转动（O轴）,解：1. 动点（AB杆上A点） 动系 ：凸轮O,2. 速度, ,例7-12,3.加速度, ,沿 轴投影,例7-12,例7-13 圆盘半径R=50mm，以匀角速度1绕水平轴CD转动。同时框架和CD轴一起以匀角速度2绕通过圆盘中心O的铅直轴AB转动，如图所
10、示。如1=5rad/s, 2=3rad/s。,求：圆盘上1和2两点的绝对加速度。,解：1. 动点： 圆盘上点1（或2） 动系：框架CAD,绝对运动：未知 相对运动：圆周运动（O点） 牵连运动：定轴转动（AB轴）,2.速度（略）,3.加速度, ,例7-13,点1 加速度,点1的牵连加速度与相对加速度在同一直线上， 于是得,例7-13,点的牵连加速度,相对加速度大小为,科氏加速度大小为,各方向如图，于是得,与铅垂方向夹角,P. 195 7-17， 7-18， 7-19， 7-20 ， 7-22， 7-26,作 业,练习 已知 ，小球的相对速度u，OM=l 求：牵连速度和牵连加速度,牵连速度,牵连加速度：,切向加速度,法向加速度,牵连加速度,已知：凸轮机构挺杆AB沿铅垂倒槽运动，偏心 轮的半径为R，偏心距为e，偏心轮的角速度为 求：挺杆的速度和加速度。,答案：,如图所示平面机构中，半径为R的半圆环OC与 固定竖直杆AB的交点处套有小环M，半圆环OC 绕垂直于纸面的水平轴O以匀角速度 转动， 从而带动小环M运动。在图示瞬时，OC连线垂 直于AB杆。 求：该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度。,答案：,
