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1、课程名称: 自动控制理论（A/B卷闭卷）一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过与反馈量的差值进行的。2、复合控制有两种基本形式：即按的前馈复合控制和按的前馈复合控制。3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为，则G(s)为（用G1(s)与G2(s)表示）。矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率，阻尼比，该系统的特征方程为，该系统的单位阶跃响应曲线为。5、若某系统的单位脉冲响应为，则该系统的传递函数G(s)为。6、根轨迹起始于，终止于。7、设某最小相位系统的相频特性为，则该系统
2、的开环传递函数为。8、PI控制器的输入输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为，由于积分环节的引入，可以改善系统的性能。二、选择题（每题 2 分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( )A、一定能使闭环系统稳定；B、系统动态性能一定会提高；C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。A、增加开环极点； B、在积分环节外加单位负反馈；C、增加开环零点； D、引入串联超前校正装置。3、系统特征方程为 ，则系统 ( )A、稳定； B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C、临界稳定； D、右半
3、平面闭环极点数。4、系统在作用下的稳态误差，说明 ( )A、 型别； B、系统不稳定；C、 输入幅值过大； D、闭环传递函数中有一个积分环节。5、对于以下情况应绘制0根轨迹的是( )A、主反馈口符号为“-” ； B、除外的其他参数变化时；C、非单位反馈系统； D、根轨迹方程（标准形式）为。6、开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标( ) 。A、超调 B、稳态误差C、调整时间D、峰值时间7、已知开环幅频特性如图2所示，则图中不稳定的系统是( )。系统系统系统图2A、系统 B、系统C、系统D、都不稳定8、若某最小相位系统的相角裕度，则下列说法正确的是 ( )。A、不稳定； B、只有当幅值裕度
4、时才稳定；C、稳定； D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。9、若某串联校正装置的传递函数为，则该校正装置属于( )。A、超前校正 B、滞后校正C、滞后-超前校正 D、不能判断10、下列串联校正装置的传递函数中，能在处提供最大相位超前角的是：A、 B、C、D、三、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。图3四、（共20分）系统结构图如图4所示：图41、写出闭环传递函数表达式；（4分）2、要使系统满足条件：,试确定相应的参数和；（4分）3、求此时系统的动态性能指标；（4分）4、时，求系统由产生的稳态误差；（4分）5、确定，使干扰对系统输出无影响。（4分）五、(共15分)已知某单
5、位反馈系统的开环传递函数为: 1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等）；（8分）2、确定使系统满足的开环增益的取值范围。（7分）六、（共22分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图5所示：1、写出该系统的开环传递函数；（8分）2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。（3分）3、求系统的相角裕度。（7分）4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（4分）试题二一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为，被控量为。2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺
6、向作用而无反向联系时，称为；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于。聞創沟燴鐺險爱氇谴净。3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用；在频域分析中采用。残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。4、传递函数是指在初始条件下、线性定常控制系统的与 之比。5、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为 ，相频特性为 。6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率对应时域性能指标，它们反映了系统动态过程的。酽锕极額閉镇桧猪訣锥。二、选择
7、题（每题 2 分，共20分）1、关于传递函数，错误的说法是 ( ) A 传递函数只适用于线性定常系统； B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C 传递函数一般是为复变量s的真分式；D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。2、下列哪种措施对改善系统的精度没有效果 ( )。A、增加积分环节 B、提高系统的开环增益K C、增加微分环节 D、引入扰动补偿3、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( ) 。A、准确度越高 B、准确度越低 C、响应速度越快 D、响应速度越慢4、已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为 ( )。A、50 B、25 C、10
8、D、5 5、若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统( ) 。 A、含两个理想微分环节 B、含两个积分环节 C、位置误差系数为0 D、速度误差系数为06、开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标( ) 。A、超调 B、稳态误差C、调整时间D、峰值时间7、已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )A、 B 、C 、D、8、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是 ( )。 A、可改善系统的快速性及平稳性； B、会增加系统的信噪比；C、会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动； D、可增加系统的稳定裕度。9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( )。A、稳态精度
9、 B、稳定裕度 C、抗干扰性能 D、快速性10、下列系统中属于不稳定的系统是( )。A、闭环极点为的系统 B、闭环特征方程为的系统C、阶跃响应为的系统 D、脉冲响应为的系统三、(8分)写出下图所示系统的传递函数（结构图化简，梅逊公式均可）。四、（共20分）设系统闭环传递函数，试求：1、；时单位阶跃响应的超调量、调节时间及峰值时间。（7分） 2、；和；时单位阶跃响应的超调量、调节时间和峰值时间。（7分）3、根据计算结果，讨论参数、对阶跃响应的影响。（6分）五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为，试： 1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：分离点、与虚轴的交点等）；（8分
10、）2、求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围。（7分）六、（共22分）已知反馈系统的开环传递函数为 ，试：1、用奈奎斯特判据判断系统的稳定性；（10分）2、若给定输入r(t) = 2t2时，要求系统的稳态误差为0.25，问开环增益K应取何值。（7分）3、求系统满足上面要求的相角裕度。（5分）试题三一、填空题（每空 1 分，共20分） 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：、快速性和。2、控制系统的称为传递函数。一阶系统传函标准形式是，二阶系统传函标准形式是。3、在经典控制理论中，可采用、根轨迹法或 等方法判断线性控制系统稳定性。4、控制系统的数学模型，取决于系统和, 与外
11、作用及初始条件无关。5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为，横坐标为 。6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P是指，Z是指，R指。7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，定义为。是。8、PI控制规律的时域表达式是。P I D 控制规律的传递函数表达式是。9、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为，相频特性为。二、判断选择题(每题2分，共 16分)1、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( ) A、 一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ；B、 稳态误差计算的通用公式是；C、 增大系统开环增益K可以减小稳态误差；D、 增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。2、适合应用
12、传递函数描述的系统是 ( )。A、单输入，单输出的线性定常系统；B、单输入，单输出的线性时变系统；C、单输入，单输出的定常系统；D、非线性系统。3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为 ( )。A、 B、C、D、与是否为单位反馈系统有关4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( )彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。A、 B 、C 、D、5、已知下列负反馈系统的开环传递函数，应画零度根轨迹的是 ( )。A、 B 、C 、D、6、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的：A、低频段 B、
13、开环增益 C、高频段 D、中频段 謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔。7、已知单位反馈系统的开环传递函数为，当输入信号是时，系统的稳态误差是( )A、 0 ； B、 ； C、 10 ； D、 20厦礴恳蹒骈時盡继價骚。8、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( )A 、 如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关；B、 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的；C 、 超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关； D、 如果系统有开环极点处于S右半平面，则系统不稳定。三、(16分)已知系统的结构如图1 所示，其中，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差(8分)。分析能否通过调节增益 ，使稳态误差小于 0.2 (8分)。茕桢广鳓鯡选块网羈泪。一G(s)R(s)C(s)图 1 四、(16分)设负反馈系统如图2 ，前向通道传递函数为，若
