根据控制系统的结构图建立状态空间表达式

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根据控制系统的结构图建立状态空间表达式,根据控制系统的结构图建立状态空间表达式,建立状态空间表达式的步骤： 1、将系统结构图进行等效变换分解，使其由积分器、比例器及加法器组成； 2、将每个积分器的输出作为一个独立的状态变量，则积分器的输入就是状态变量的一阶导数； 3、根据结构图中各信号的关系，写出各状态变量的一阶微分方程，从而写出系统的状态方程。根据指定的输出变量，写出系统的输出方程。,例1.4-1 控制系统的结构图如图所示，试求出其动态方程。,解:,写成矩阵形式,例1.4-2 求如图所示系统的动态方程。,解: 进行等效变换,由基本元件组成的等效方块图,