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1、VEX 机器人软件编程教程,VEX 机器人软件编程教程,1.1、使用注意事项,如果是没有购买序列号的用户，安装了软件，打开软件时会弹出一个注册的窗口如何右图。 如果是购买了序列号的用户，在注册的时候需要联网注册， 每个序列号只能在一台电脑上使用。如果换了电脑再使用该序列号注册，那么该系列号就不可用了。此软件共有三种激活方法：Online、E-mail、Manual Unlock。 如果是没有购买序列号的用户，只要一装上软件，便自动与系统硬件绑定，试用期到了以后即使把软件卸载了在重装也不能继续试用，建议先用备份工具备份系统，然后才安装软件，这样软件过期了以后，只需要把系统还原，在重装VEX软件即
2、可继续试用； easyC V4 for Cortex编程软件编写的程序只能下载到ARM7主控器。,1.3、工具栏模块（easyC v4）,1.4、编程区,每一个新的程序都会有一个I/O定义模块，变量定义模块（Globales、Variables），开始模块(BEGIN)和结束模块(END)。 I/O模块和变量定义模块应当在开始编程之前定义。 在每一个程序里，开始模块标识程序模块代码的第一个模块；结束模块标识程序模块代码的最后一个模块。你必须放置所有的模块在这两个模块之间。 插入模块：在模块区用鼠标左键点住相应模块，拖动到编程区的开始和结束模块之间，放开鼠标，然后只要设置好模块的属性就行了。 编
3、辑模块（Edit）：左键双击修改，也可单击右键，选择Edit Block。 复制模块（Copy）：单击右键，选择copy；或者按住ctrl键，拖拽模块。将复制的模块放到你需要放置它的位置。 剪切模块（Cut）：单击右键，选择cut。 粘贴（Paste） ：单击右键，选择Paste。 删除模块（Delete）：选定需要删除的模块单击右键选择Delete。,1.5、配置模块,双击config图标或单击 配置相关参数。 模拟端口（ANALOG）共8个口；数字端口（DIGITAL）共12个，有输入和输出之分，鼠标左键单击即可更改。 马达端口（MOTORS） 共10个口（其中端口1与10为2线马达端口）
4、,1.6.1、变量设置模块（ easyC v4 ）,定义：在程序的运行过程中其值可以被改变的量，变量一定要先定义后使用 双击变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的变量； 这里数据类型一般都选择int， 变量名称是英文字母，其它的可以不填 也可以在变量取值处设置变量的值,1.6.2、全局变量设置模块（ easyC v4 ）,双击全局变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的全局变量； 这里数据类型一般都选择int， 变量名称需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在变量取值处设置变量的值，也可以不设置。,1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）,2.
5、键入变量名字，要求必须是英文字母组成,这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值,这里可以删除整行不需要的变量,注释说明,1.6.3、局部变量设置模块（ easyC v4 ）,双击局部变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的局部变量； 这里数据类型一般都选择int， 变量名称需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在变量取值处设置变量的值,1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）,2.键入变量名字，建议字母组成。,注释说明,这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值,这里可以删除整行不需要的变量,1.6.4、变量定义表,1
6、.7.1、接口说明,马达、伺服器接口,指示灯,模拟信号端口,数字信号端口,1.7.2、接口说明,电源开关,电池插口,信号插空1,信号插空2,备用电池插空,配置插空,2、Program Flow程序流程控制模块,VEX 机器人软件编程教程,2.1.1、单向选择结构If,If-条件，只要符合设定的条件，将运行if语句内部的程序。如果不符合设定的条件，它将跳过表达式if条件语句的部分，运行下一个程序模块。,1.选择变量,2.选择变量运算符号,3.设置变量的表达式,2.1.2、单向选择结构If,If模块编程范例： 以编碰撞开关为例； 右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明 首先在变量定义模块（V
7、ariables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If 模块，在if条件里面设置a=0，在if 语句里面拖入一个马达模块设置为正转和一个悬空等待模块设置为2秒；然后停止马达； 那么这个程序的功能为：当碰撞开关碰到时马达运转两秒，然后停止；当没碰到时则不运行任何程序。,2.1.3、 Else-If嵌套选择结构模块,Else-If条件，必须与IF模块结合才能使用，表示和IF模块的条件相反，也可自定义条件,1.选择变量,2.选择变量运算符号,3.设置变量的表达式,2.1.4、 Else模块,Else条件，必须与IF模块结合
8、才能使用，默认表示和IF模块的条件相反，不能自定义条件,1.只能注释,2.1.5、双向选择结构 If-Else,IF-Else既IF模块和Else模块的结合体，只要符合设定的条件，将运行if里面的程序。如果不符合设定的条件， 它将跳过表达式IF条件部分，执行Else里面的程序。它只执行一次程序，没有循环功能,2.选择变量运算符号,1.选择变量,3.设置变量的表达式,2.1.6、双向选择结构 If-Else,If-Else条件编程范例： 以编碰撞开关为例： 右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置
9、为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If-Else模块，再if条件里面设置a=1，在if语句里面拖入一个马达模块设置为运转； 在else语句里面拖入一个马达模块设置为停止； 那么这个程序的功能为：当碰撞开关没碰到时马达运转，当碰撞开关碰到时就执行Else里面的停止马达,2.2.1、当循环While Loop,只要符合设定的条件，当循环将不停的重复执行其语句内部的程序。如果不符合设定的条件，它将跳出循环，执行循环外部的模块。 给它设置条件时，它构成的时条件循环，即不满足条件的时候，它还能跳出该循环； 当把条件设置成数字1的时候，它则构成了一个永远循环，即永远都运行其内部的程序
10、。 在遥控编程的时候需要用到永远循环。,1.选择变量,2.选择变量运算符号,3.设置变量的表达式,2.2.2当循环While Loop,当循环模块编程范例1： 以编碰撞开关为例： 右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入当循环模块，条件里面设置a=1，表示碰撞开关处在断开的状态，在当循环里面拖入一个马达模块设置为运转，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，； 在当循环外面拖入一个马达模块设置为停止； 那么这个程序的功能为：当碰撞开关没碰到时马达到家转，直到碰撞开关碰到
11、时，马达才停止,2.3.1、多次循环For Loop,1.选择变量，并设置变量的初始值，如变量是a，初始值为0，那么这里就该设置：a=0,2.设置循环次数，表示需要运行FOR语句里面的程序多少次，如变量是a，要循环运行一段程序10次，那么这里就该设置：a=10,3.选择运算符号，这里选择+，意思是：使变量做自加运算，即变量运行完一次，便在原来的基础上在加1，加1以后，程序就会在运行一次，直到运行完前面设置的10次，它才停止自加运算；如变量是a，那么这里里就该设置：a+,2.3.2多次循环For Loop,多次循环For Loop模块编程范例： 右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明 首先
12、在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个FOR模块，条件设置为for条件设置为 a = 0; a = 3; a + ，表示变量a初始值为0，做自加运算，直到a的值等于3才跳出for条件；接着拖入一个悬空等待模块，设置为5秒，最后拖入一个马达模块，停止马达.,2.4.1、定时器Timer,定时器Timer 相当于一个预先放置在主控器内部的时间传感器，它需要预先定义变量才能使用，可以控制程序的执行时间，悬空等待只能延续马达的启动时间 定时器的单位为毫秒100表示0.1秒 1000表示1秒 10000表示10秒 以此类推,1.选择开始，“开始”命令定时器开始计时。,2.
13、选择定时器的编号,2.4.2、定时器Timer,3.选择预设，“预设”命令允许用户给定时器预设一个固定的值或预先定义好的变量。,6.选择取值，“取值”命令允许用户把来自定时器的反馈值赋给一个变量。,4.选择编号,5.选择预设值,7.选择编号,8.选择变量,2.4.3、定时器Timer,定时器Timer编程范例： 右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明 首先在变量定义模块（Variables）里面定义变量a，然后拖入一个定时器模块选择开始，赋值给变量a；接着拖入一个定时器模块，选择预设，值为0；再拖入一个定时器模块，选择取值，赋值给变量a；然后拖入一个当循环模块，条件设置为a=5000表示
14、定时器变量小于等于5秒，当循环里面拖如一个马达模块，运转1秒，然后停止1秒，最后在次赋值； 这个程序的功能为：定时器时间小于等于5秒就执行其内部的马达运转1秒然后停止1秒，当定时器的时间大于5秒时就跳出当循环,2.5.1、悬空等待Wait,悬空等待模块，在指定的时间段里，延长上一个模块的执行时间。这段时间以微秒计时。 即 100表示0.1秒 1000表示1秒 10000表示10秒 以此类推,2.5.2、悬空等待Wait,悬空等待Wait模块编程范例： 下边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明 以编马达为例， 首先拖入一个马达模块，设置为运转；然后拖入以个悬空等待模块，设置为1秒，最后拖入一
15、个马达模块设置为停止； 那么该程序的功能为：马达运转1秒停止。,2.6、表达式赋值Assignment,表达式赋值Assignment模块相当于一个通用模块，你可以在里面输入任何条件对变量进行运算或者输入任何代码来代替任何模块的功能； 你能够为一个变量设置一个明确的值，例如： bumper=0 你能够定义一个数学表达式，例如： x + y=z,2.7.1、中断Break,中断模块功能常用在当循环或者IF条件中，表示当程序运行到中断模块处，不管它后面还有没有模块，或者不管满不满足条件，它都会跳到当循环或IF条件的后面，执行它们后面的程序,只能对该模块做对你修改和查阅程序有帮助的注释说明,2.7.
16、2、中断Break,中断Break编程范例： 虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了中断模块以后，程序的功能就变化了； 该程序功能为：程序进入当循环，启动马达运转2秒，然后停止2秒，接着就马上中断当循环条件，跳到当循环的下面，执行下面的马达运转2秒，然后停止。,跳出循环,2.8.1、继续Continue,继续Continue：跳到循环的条件判断处，从新判断,只能对该模块做对你修改和查阅程序有帮助的注释说明,2.8.2、继续Continue,继续Continue模块编程范例： 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，首先拖入一个碰撞检测模块，然后拖入一个当循环模块，设置为a=1，表示碰撞开关断开，然后拖入一个马达模块，马达2，设置为运转，在拖入一个悬空等待模块，设置为2秒，在停止马达，在拖入一个继续模块，然后拖入马达3，设置为运转，延时2秒，然后停止； 那么该程序的功能为：当碰撞开关没碰到的时候就进入循环，然后马达2运转2秒停止，接着就跳到当循环的条件判断处
