《国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三（2020年8月整理）.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题三（2020年8月整理）.pdf（5页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、一 寸 光 阴 不 可 轻 1 一、判断 1、根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱 动系统。 正确 2、气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人 的关节。 错误 3、液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优 点，应用最为广泛。 错误 4、 气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸， 用人工或电磁阀进行控制。 正确 5、和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率质量比要高得多。 错误 6、永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。 正确 7、直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运
2、行。 错误 8、 直流伺服电机可控性好， 它具有线性调节的特性， 能使转速正比于控制电压的大小。 正确 9、直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。 错误 10、交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。正确 11、直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振 动和噪声。 正确 12、直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。 错误 13、 对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、 低惯量和较宽广且平滑的调速范围。 正确 14、机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。错误
3、 15、机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器 和控制回路组成。 正确 16、电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。 错误 17、 气压驱动系统不污染环境， 偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。 正确 18、气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。 正确 19、 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快， 可以用在信号传递速度要求 很高的场合。 错误 20、选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。 正确 一 寸 光 阴 不 可 轻 2 二、单项选择 1、 具有无环境污染、 易于控制、 运动
4、精度高、 成本低和驱动效率高等优点， 应用最为广泛 C A、液压驱动系统 B、 气压驱动系统 C、电气驱动系统 D、 油压驱动系统 2、在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用 ，原因是其输出力与质量比最 大。 A A、液压驱动 B、 气压驱动 C、电气驱动 D、 油压驱动 3、 驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。 B A、液压驱动系统 B、 气压驱动系统 C、电气驱动系统 D、 电力机械驱动系统 4、步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于 。C A、液压驱动 B、 气压驱动 C、电气驱动 D、 油压驱动 5、 驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几
5、乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。A A、交流伺服电机 B、直流电机 C、 直流伺服电动机 D、 直线电机 6、 是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或 线位移的控制电机。 C A、交流伺服电机 B、直流电机 C、 步进电机 D、 直线电机 7、 是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导 的变化产生反应转矩的步进电机， C A、交流伺服电机 B、直流电机 C、 反应式步进电机 D、 直线电机 8、 是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为 电枢轴上的角位移或角速度输出。C A、交流伺服电机 B、直流电机 C、 直流伺服电机 D、
6、 直线电机 9、直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大 约为 。A 。 A、1600 W B、100W6000 W C、10006000 W D、16 W 10、 常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大 一 寸 光 阴 不 可 轻 3 的输出转矩。B A、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器 11、下图是 减速器。A A、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器 12、下图是 减速器。B A、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器 13、下图是 减速器。D
7、 A、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器 14、下图是 减速器。C 一 寸 光 阴 不 可 轻 4 A、齿轮减速器 B、蜗轮蜗杆减速器 C、行星齿轮减速器 D、复合减速器 15、 是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换 并放大成液压功率输出。 C A、液压源 B、驱动器 C、电液伺服阀 D、传感器 二、分析设计 1、 分析复合式移动机器人的结构与优点？ 在未知非典型地形环境中， 单一的移动模式很难满足机器人通过性的要求。 为了获得更好的 地面适应能力， 除了在移动机构的结构上改进以获得更高的越障能力之外， 通常还将若干个 不同类型的单一移动
8、装置（轮子、履带或者腿）叠加到一个机器人本体上，使得机器人同时 具有多种移动方式，兼有所叠加模式的优点。这类机器人一般称为混合式移动机器人。 混合式移动机器人的优势在于集成了多种典型移动方式，使得机器人在复杂地形下的 越障能力非常突出， 但同时由于叠加了多种移动装置， 而这些移动装置一般都带有独立驱动 系统，使得机器人整体自由度比较多。 2、 具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成那种类型？举例说明这种类型机器人的运 动方式。 可以设计成蛇形机器人。 ACM-R5 是一款由日本立命馆大学研制的水陆两栖蛇形机器人，它由 9 个模块化单元 组成，不仅可以实现传统蛇形机器人的基本步态，还另外开发了 S
9、 型滚动步态以及螺旋滚 动步态，具有更强的地面及水下适应能力。 Unified Snake 是由卡耐基 梅隆大学开发的一款具有大扭矩、轻量化、低耗能等特点的 实用型蛇形机器人，并进一步对其垂直攀爬、水平外攀爬步态进行研究，增强了机器人的野 外侦察能力 3、 为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的 机器人？说明这种设计思路的优点？ 可以设计为可重构模块化机器人， 由若干离散模块组成， 每个模块具有相对独立的功能和结 构， 这些模块之间能够以多种方式实现物理连接， 不同的组合方式可以构成不同的形状以及 不同的功能，其组合变形的方式称为重组。 可重构模块化机器人的特
10、点是模块间的互换性强， 可以大大缩短维护和修理时间， 节约维修 成本。由于模块化机器人具有模块种类少、单种数量多的特点，故在保证加工质量的同时， 可降低生产成本。 一 寸 光 阴 不 可 轻 5 4、设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。 可以设计为球形机器人。 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳， 通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊 移动机器人。 一般球形机器人以较少的自由度、欠驱动的方式实现了全方位移动，其转向 灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低。球形机器人与地面接触面小，移动阻力亦小， 故其起动容易，能量损耗小。 5、简述下图电液比例压力阀的基本工作原理 答案： 图示为电液比例压力阀的结构示意图。 它由压力阀 1 和力马达 2 两部分组成， 当力马达 的线圈通入电流 I 时，推杆 3 通过钢球 4、弹簧 5 把电磁推力传给锥阀 6。推力的大小与电 流 I 成正比，当阀进油口 P 处的压力油作用在锥阀上的力，油液通过阀口由出油口排出，这 个阀的阀口开度是不影响电磁推力的，但当通过阀口的流量变化时，由于阀座上的小孔 d 处压差的改变以及稳态液动力的变化等，被控制的油液压力依然有一些改变。 图 电液比例阀
