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1、南师大机器人邀标书（标书编号10095）南京师范大学数科院需要购置机器人三套,现以校内公开招标方式确定厂商，有关具体事项如下：一、标的概况：分包一：研究版（型）机器人：一套；分包二：小型轮式机器人：一套；分包三：双足及多足组合机器：一套。以上具体技术及验收要求详见附件。注：各投标单位可选投分包一、分包二或分包三，也可全部投。二、 投标单位的要求：1、投标单位必须有独立法人资格。2、投标单位须提供相关研发、生产资质材料及近期业绩情况。3、投标单位请根据各自已有产品，填写附件中关于主要组成部分性能参数的表格。4、在开标时，各投标单位请根据所投的产品作PPT演示。三、标书要求：1、标书一式六份，正本
2、一份、副本五份。2、标书内容：（1）投标人代表授权委托书（须授权人与被授权人同时签名）；（2）投标单位的简介、营业执照（最新年检版）、税务登记、资质及业绩等材料；（3）设备详细配置、价格及产地；报价含运输、安装、调试、软件等全部费用；（4）售后服务承诺（免费质保最低一年）及最快供货期；（5）标书附件中其他有关内容。3、标书制作请按上述标书内容的顺序。四、评标方式招标人在对投标人的产品性能、参数、用材、报价以及售后服务承诺、公司规模、信用等因素进行综合评定的情况下确定中标人。对未中标人，招标人将不作任何解释，标书不退回。五、其他要求：1、邀标书是合同不可分割的一部分，参与投标即视为对本邀标书要求
3、的接受。2、请投标人务必认真阅读本招标文件，严格遵照标书内容应标，投标书不符合邀标书的要求即视为废标。3、中标方负责设备的运输、安装及调试。4、投标文件须密封并在封口加盖公章。5、付款方式：货到并经验收合格后，付至合同总价款的95%，尾款5%在半年后无重大质量问题情况下付清。6、下列情况属于重大偏差:(1) 投标文件没有投标人的法定代表人授权签字和被授权人签字以及加盖公章。(2) 明显不符合邀标文件中相关技术规格、技术标准等要求。(3) 投标文件附有招标人不能接受的条件。(4) 不符合招标文件中规定的其他实质性要求。投标文件有上述情形之一的，为未能对招标文件作出实质性响应，作废标处理。7、中标
4、单位按中标总金额的0.5%交纳中标服务费。六、时间、地点安排：1、标书送达截止时间：2010年10月14日上午9：30之前2、送达地点：南师大仙林校区（南京市栖霞区文苑路1号）厚生楼五楼514室招标办七、 联系方式：地 址：南师大仙林校区（南京市栖霞区文苑路1号）厚生楼五楼514室招标办邮 编：210046电 话：(025)85891670、85891935联系人：任霞、马志良传 真：(025) 85891935南京师范大学招投标管理办公室 2010年9月29日附件 采购项目说明、要求及验收方法第一部分 项目性能参数及要求一、 采购项目说明及要求根据各单位产品性能各异的特点，本次招标不对机器人
5、性能做统一要求，而是各投标单位根据已有产品填写下列主要的产品表，根据这些数据结合价格与服务等因素，择优选用。各投标单位可选其中的任意一项或多项投标，对不选的项填无。对要求必报的部分则必须报投标价。以下各表的指标参数是招标单位选择产品的重要依据，若空白项不填或填写不实，将作废标处理。 二、 研究版（型）机器人主机（含以下配置） 主要用途：用于机器人运动控制与视觉信息处理研究。请根据各自已有产品，填写下表各主要组成部分性能参数：（1） 主机（要求为工控主板）： 主板及内存生产国家或地区产生商型号内存型号及容量 CPU及硬盘主要数据CPU生产商CPU型号CPU主频硬盘产生商、型号及容量（2） 运动控
6、制部分 要求两轮分别驱动. 在此基础上，填写下表速度可调范围（单位m/S）从最低速加速到最高速的响应时间及从最高速降到最低速的响应时间在最高速时突然停车时的惯冲距离（在室内一般水泥地面）说明有无速度闭环控制功能。 行走距离控制：在室内一般水泥地面环境下，填写下表：机器人直线行走10m，测距误差为：机器人行走距离在0-10m任意设定，其实际行走距离误差距离测定的分辨率距离测定的响应时间（边运动边测量时间）距离测定的响应时间指程序从填写调用函数参数开始，到返回距离值的时间。（3） 基本传感器部分 超声测距传感器生产商及型号与数量测距范围（实测）测距精度及分辨率（实测）测距响应时间范围实测重复精度说
7、明：测距响应时间指程序从填写调用函数参数开始，到返回距离值的时间，范围指最小到最大。实测重复精度指：在最大量程80%处，将物体移开再移回，共测10次最大误差。另外，请说明物体形状对超声测距有无影响，若有影响，有无解决方法？红外测距传感器生产商及型号与数量测距范围（实测）测距精度及分辨率（实测）测距响应时间范围实测重复精度表内各项意义同上表的说明（4）图像采集部分图像采集方式有关装置生产商及型号图象采集速率（帧/S）实测图像采集响应时间说明：图像采集方式指采用图像采集卡还是直接用USB接口；实测图像采集响应时间指程序从填写调用图像采集函数参数开始，到将图像读入计算机并完成存储后的实际用时。（5）
8、网络控制功能 请详细描述产品的网络控制功能（6） 语言处理及语言控制功能 请详细描述产品的语言处理及语言控制功能（7）电池性能生产商及型号与数量材质电压供电流能力（Ah）连续工作时间待机时间材质指是否为锂电池等 （8）其它功能描述 除上述基本功能外，的其它功能描述二、研究型机器人选招部件：1. 两维扫描激光传感器 可提供短距离和中距离两种型号（二选一） 短距离型号相关数据 投标价（万元）：生产国及生产商型号测距范围扫描角度范围测距分辨率与精度方位分辨率与精度实测响应时间实测距离重复精度实测角度重复精度 中距离型号相关数据 投标价（万元）：生产国及生产商型号测距范围扫描角度范围测距分辨率与精度方
9、位分辨率与精度实测响应时间实测距离重复精度实测角度重复精度 说明：要求提供返回所测物体距离和角度（方位）的函数。所测物体方位应指物体中心线所处的角度。实测响应时间指程序从填写调用测距（包括方位）函数参数开始，到返回距离、方位值所用实际时间。实测距离和角度重复精度指：在最大量程80%处，将物体移开再移回，共测10次最大误差。主要目的是看观察在连续测量过程中没有大的数量级偶然误差。2三维数字罗盘，投标价（万元）：生产国及生产商型号航向角范围俯仰角范围航向精度俯仰角精度分辨率实测重复精度实测响应时间 说明：要求提供返回机器人当前角度（方位）的函数（参考点应能任意设定）。实测响应时间指程序从填写调用测
10、方位函数参数开始，到返回方位值所用实际时间。实测重复精度指：在任意方位重复测10次最大误差。3全景摄像机，投标价（万元）：生产国及生产商型号配置的相关镜头生产国及生产商采集的图像变形情况分辨率(有效像素数)实际摄像覆盖的方位角范围俯仰视角范围类型类型例：1/3”彩色CCD4两自由度云台摄像机生产国及生产商型号配置的相关镜头生产国及生产商采集的图像变型情况分辨率(有效像素数)转动角度转动控制精度俯仰视角范围三、研究型机器人必配及选配件（价格必报，本部分价格也将作为招标单位的重要参考，价格超高者将大幅降低中标概率）。 1. 研华原装工控机一台，参考型号：IPC-610-H。主要配置：CPU：E63
11、00,双核，2.4GHz主频；内存2G，320M硬盘。主板具有ISA和PCI插槽，数量不限，工控机箱。 2. PC104主板一块，生产厂家ICOP，型号VDX-6354，512M DOM电子盘一个，型号DDOM-SST-512M-44P-HL。 3DSP仿真器，参考厂商：合众达，型号：SEED-XDS560PLUS. DSP开发板，参考厂商：合众达，型号：SEED-VPM642。 44支持ARM 7-11的嵌入式仿真系统及开发板（开发板带点阵LCD），型号不限。四、研究型机器人软件最基本要求：提供上述运动控制与各传感器数据采集接口函数和出入口参数说明，编程语言为C或C+或VC+。提供验收程序原
12、代码，提供上述功能示例程序。所有原代码要求有说明与注释。请说明投标产品所用的操作系统和编程语言。另外，提供一个最简单最基本的运动控制演示程序：程序要求如下：以距机器人两米远的右前方45度线为中心，两边各置一个障碍物体，两物体内边的距离略大于机器人直径（不能大太多），机器人从当前位置出发，能无碰撞的穿过两物体。如果这一过程使用了数字罗盘和激光传感器，两物体放置在任意位置都能实现这一功能。能将两物体放在不同位置，重复10次无碰撞。五、小型轮式机器人（选招）主要用途：用于两机器人协作；作为运动目标与移动障碍。要求具有二次开发功能，提供原代码和各类接口函数。请根据各自已有产品，填写下列数据，对不具备的
13、功能填写无。本机器人主要组成部分及各部分性能参数如下：（1） 主机处理器或微计算机， 主板及内存生产国家或地区产生商型号工业级还是商业级内存型号及容量CPU及硬盘（或电子盘）主要数据CPU生产商CPU型号CPU主频硬盘（电子盘）产生商、型号及容量（2） 运动控制部分 要求两轮分别驱动. 在此基础上，填写下表速度可调范围（单位m/S）从最低速加速到最高速的响应时间及从最高速降到最低速的响应时间在最高速时突然停车时的惯冲距离（在室内一般水泥地面）说明有无速度闭环控制功能。 行走距离控制：在室内一般水泥地面环境下，填写下表：机器人直线行走10m，测距误差为：机器人行走距离在0-10m任意设定，其实际行走距离误差距离测定的分辨率距离测定的响应时间（边运动边测量时间）距离测定的响应时间指程序从填写调用函数参数开始，到返回距离值的时间。（3） 基本传感器部分 超声测距传感器生产商及型号与数量测距范围（实测）测距精度及分辨率（实测）测距响应时间范围实测重复精度说明：测距响应时间指程序从填写调用函数参数开始，到返回距离值的时间，范围指最小到最大。实测重复精度指：在最大量程80%处，将物体移开再移回，共测10次最大减最小。另外，请说明物体形状对超声测距有无影响，若有影响，有无解决方法？红外测距传感器生产商及型号与数量测距范围（实测
