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1、自动扫楼梯机器人,王 力,常頔,黄文强,目录,设计背景,人工清扫,现在扫楼梯主要是人工进行，费时费力，且工作效率低。利用机器人扫楼梯可以提高效率，节省人力。,楼梯尺寸,160mm,300mm,公共场所常用楼梯尺寸： 楼梯长度跨度较大,从800mm到1800mm不等。,我们以清洁跨度1800mm 楼梯为设计目标。,垃圾种类及清洁标准及流程,清洁标准： 楼道无纸屑，尘土等垃圾。,楼梯清洁特点及流程,1. 清扫楼梯，不能让垃圾、尘土等从楼梯边 落下去, 从上到下倒退着作业。 2. 随时收集垃圾或集中到平台后再收集。前者操作不方便，但扬起的灰尘少，后者反之。 3. 人员来往频繁，多处于不间断使用状态，
2、容 易被脏污, 垃圾较 多.有时清洁工人收垃圾时也会漏下垃圾。,方案选择与比较,此方案机体在运动过程中震动较大，不稳定，占用空间较大，所需动力较大。同时，清洁效果不理想。,2.仿生变形 上楼,3.履带上楼,1.行星轮上楼,箱体分离上楼原理分析,上楼梯的原理,扫地方案确定,此处为扫把清扫死角,用扫把有清扫死角，垃圾入箱的时候可能把垃圾扫到楼下， 采用吸尘器进行清扫，无死角,飞尘,可以实现清扫的功能。,扫地原理分析,2.吸尘扫地 (伸缩杆回缩),3.垃圾入箱 （扫完往回缩）,1.吸尘器就位 （伸缩杆向右伸出）,楼梯,机器人箱体,吸尘装置,运动方向,1.前后小箱体升降部分,齿轮移动 齿条固定,齿条移
3、动 齿轮固定,2.停车装置,该板固定在箱体上,停车此板与地面接触，防止机器人移动。,驱动舵机,结构展示,机器人 上楼视频,平行四边形 连杆机构,吸尘器方向,楼梯方向,吸尘器头部在四杆机构的作用下由舵机驱动，左右移动防死角。,结构展示,4.伸缩装置,完全伸长,完全收缩,行程开关，扫地到头时自动控制反向运动。,工作效果图,清扫动画,结构展示,辅助机构,收集垃圾 的抽屉,此处箱底打开，垃圾落到主箱体的抽屉中，收集垃圾。,实用性说明,1、节省人力，无需看管。在无人 使用楼梯时自动清扫（例如夜晚）. 2、持续工作时间长。 3、原理巧妙，结构简单实用，价格便宜。 4、适应性强，简单调节便可适用于多场所。,创新点,1、采用箱体分离的方式上下楼梯， 动作平稳，结构简单。 2、清洁快捷,全面无死角.,欢迎大家批评指正！,
