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1、存档日期： 存档编号： 徐 州 师 范 大 学本科生毕业论文（设计）论 文 题 目： 灭火机器人的设计 姓 名： 院 系： 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 指 导 教 师： 徐州师范大学教务处印制摘 要机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下
2、的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”随着社会与国家的发展，在经济迅速增长的同时，各种危险场所不可避免的火灾频繁出现，给社会安全造成了很多隐患，于是现代火灾及时补救已成为迫在眉睫需要解决的问题，救火早一刻就少一分损失，消防救援人员固然速度已经很快，但也需要一段不小的时间，而且进入救火现场还有生命危险的可能，于是消防机器人的理念诞生了，笨设计主要就是针对消防机器人的制作与研究，机器人以AT89S52单片机为控制核心，加以电源电路、电机驱动、光电传感电路、火焰检测电路、灭火风扇以及其它电路构成。电源电路提供系统
3、所需的工作电源，专用电机驱动芯片驱动电机控制机器人的前进后退以及转向，光电对管完成寻迹和避障，光敏电阻传感器检测火焰，灭火风扇进行灭火。本设计制作的消防机器人具有简易灭火功能，达到了实现现场灭火的目的，设计较好地完成了课题目标。 关键词： 灭火 电机驱动 传感器AbstractThe Robot is automatic Robot (executed) the machine work. It can accept human command, and can run in the program, also can be arranged according to the principl
4、e of artificial intelligence technology platform for action. Its mission is to assist or replace human work work, such as manufacturing, construction, or dangerous job.Now, on the concept of international robot has gradually reaching agreement. Generally speaking, people can accept this statement, n
5、amely the robot is under their own power and control ability to achieve various functions of a machine. UN standardization organization adopted American association of robot to robot definition: a programmable and multi-function, material handling, parts and tools for CaoZuoJi; or different tasks an
6、d can change and programmable action of special system.Along with the development of society and the state, in rapid economic growth, at the same time, various dangerous places inevitably occur frequently, and give the fire caused many hidden danger of social security, and has become a modern fire t
7、imely remedial urgent needs to solve the problem of fire, as a moment, fire crews loss rate is fast, but also needs to have a period of time, and enter the fire scene and dangerous life may be, so fire robot concept was born, stupid design is mainly for the production and research fire robot, robot
8、with AT89S52 SCM as control core and power circuit, motor drive, photoelectric sensor circuit, flame detection circuit, fan and other circuits. The power circuit provides system work power, special motor drive chip motor control of the robot, forward and backward and turned on the photoelectric comp
9、lete tracing and obstacle avoidance, photoconductive resistance sensor detection flame, fire extinguishing fan. The design of the fire extinguishing function, simple robot to achieve the goal, the design better completed the task goal.Key words： extinguishing motor driver sensor目录摘要.Abstract.1 绪论. 1
10、.1 机器人的产生背景11.2机器人的发展及现状.11.2.1机器人的发展11.2.2灭火机器人31.3本文的主要内容32 方案的整体设计与比较.42.1整体方案设计.42.2 硬件实现方案.42.2.1 MCU的选择.42.2.2 电机的选择52.3 传感器的选择.62.3.1 火焰传感器的选择62.3.2. 寻迹传感器的选择72.3.3 避障传感器的选择.72.3.4 硬件总体设计方案82.4 软件实现方案93 硬件电路设计93.1 电源电路103.2 微控制器模块设计103.2.1 ATmega128单片机介绍10 3.2.2 ATmega128单片机最小系统电路123.3 电机驱动电路
11、的设计133.3.1 LM298内部H桥原理3.3.2 L298控制直流电机加减速的89c51单片机C程序153.3.3 L298N步进电机驱动集成电路3.4 寻线电路的设计.153.5 火焰检测电路的设计.173.6 声音警报与灭火20 3.6.1 灭火驱动电路. 3.6.2 声音警报电路3.7 本章小结.4 软件的实现4.1 软件开发平台介绍244.2 主程序流程图244.3 寻线程序流程图.254.4 灭火程序流程图.264.5 本章小结285 参考文献.1 绪 论1.1 机器人产生的背景机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。那么什么是机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是
