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第五章 直接数字设计法,定义：Z平面上的一种设计方法，是已知控制过程或广义对象离散模型的条件下，根据给定系统期望闭环脉冲传递函数或某一优化目标函数出发，直接利用z变换理论综合设计满足性能要求的数字调节器。 优点：该数字调节器可由计算机程序编制算法直接实现，方法简单。,第一节最少拍系统设计,所谓最少拍系统是指如图所示的随动系统在给定某种典型输入条件下，设计一个控制规律D(z)，使闭环系统输出具有最快的响应速度，也就是在最少的采样周期时间内准确跟踪输入给定值，即达到无静差的稳定状态。,典型输入之z变换,最少拍系统设计（1）,最少拍系统设计（2）,最少拍系统设计（3）,例题5-1,最少拍设计数字调节器可实现性,例题5-2,最少拍设计数字调节器稳定性（1）,最少拍设计数字调节器稳定性（2）,最少拍设计数字调节器稳定性（3）,例题5-3,最少拍系统的局限（1）,最少拍系统的局限（2）,最少拍系统的局限（3）,最少拍无波纹系统的设计,例题5-5,非最少有限拍系统,例题5-6（1）,例题5-6（2）,多一拍跟上，对控制量幅值要求降低,例题5-7（1）,例题5-7（2）,例题5-7（3）,例题5-7（4）,例题5-7（5）,
