《东芝机器人编程语言(中文)教学提纲》由会员分享，可在线阅读，更多相关《东芝机器人编程语言(中文)教学提纲（40页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、TH系列/TV系列机械手语言,学校教材,1,机械手坐标与示教（系列）,X,+,-,+,-,A2,（523123，-234.567）,（+，+）,（-，+）,Y,（+，-）,（-，-）,+,X Y Z C T CONFIG(姿势) 示教点A2A2 = 523.123 , -234.567,180.945,45.345,0.0/LEFTY,CONFIG(机械手姿势),3轴/4轴的坐标,180.945,2,机械手坐标与示教（系列）,X Y Z A B C U V CONFIG(姿势) 示教点A2A2 = -20.0 , 0.0 , 1220.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 , 0
2、.0 / LANSS,Z,Y,A2,C,B,A,前面反射镜,仰面,旋转以上,3,程序,程序的讲述必须在语句到语句之间。 PROGRAM程序名程序开始 END 程序结束,例） PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A2MOVE A3END,程序开始,程序本体,程序结束,4,PTP(Point to Point)动作,MOVE位置名从现在位置移动到位置名的位置。,例） PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A2MOVE A3END,A1,A2,A3,机械手顶端的路径与路径无关，通过移动到目标位置的动作，使全轴同时开始动作；同时结束动作。,现在位置,X,Y,+,-,+,-,5,直
3、线插补动作,MOVES位置名从现在位置直线移动到位置名的位置。,例） PROGRAM TESTMOVES A1MOVES A2MOVES A3END,A1,A2,A3,现在位置,X,Y,+,-,+,-,6,位置型数据的生成,POINT（X,Y,Z,C,T） 位置数据的生成。X,Y,Z,C,T是机械手坐标值（mm或者度单位）,例） PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A1+POINT（0,0,50,0） MOVE A2+POINT（0,0,30,0）MOVE A2 END,A1,A2,Z,+,-,50mm,30mm,机械手动作,7,动作速度的指定,SPEED=超程（）按指定对应最高速
4、度的比例,例） PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A2SPEED=50 MOVE A3 END,A1,A2,A3,现在位置,X,Y,+,-,+,-,SPEED=80,SPEED=80,SPEED=50,8,指定每个动作的动作条件,动作指令语句 WITH动作条件语句动作指令语句MOVE，MOVES指令等动作条件语句SPEED，ACCEL，DECEL指令语句等,例） PROGRAM TESTSPEED=100MOVE A1MOVE A2MOVE A3 WITH SPEED=20 END,A1,A2,A3,现在位置,X,Y,+,-,+,-,SPEED=100,SPEED
5、=100,SPEED=20,9,指定机械手停止时间,DELAY时间指定机械手动作的停止时间。 时间：按秒单位指定,例） PROGRAM TESTMOVE A1DELAY1.5MOVE A2DELAY1.0END,A1,A2,现在位置,X,Y,+,-,+,-,1.5秒 停止,1秒 停止,10,实习课题(1),请编制移动下图点位置间的程序。其中，在A1以及A3侧进行Z轴30mm上下移动；在A2侧向X轴方向进行直线插补50mm 移动，然后，等待2秒钟后按直线插补返回A2侧。 从A1到A2侧以80速度移动；直线插补为50速度、从A2到A3为80速度。,A1,A2,A3,现在位置,X,Y,+,-,+,-
6、,SPEED=80,SPEED=80,SPEED=50,2秒钟待机,TSPC侧进行程序编制,设定假设位置,检验TSPC侧编制的程序的语法,通过TSPC的模拟进行动作确认,进行控制器的传送,TP侧进行实际示教。,11,实习课题(1)解答,PROGRAM TEST SPEED=80 MOVE A1 MOVE A1+POINT(0,0,-30) MOVE A1 MOVE A2 MOVES A2+POINT(50) WITH SPEED=50 DELAY 2. MOVES A2 WITH SPEED=50 MOVE A3 MOVE A3+POINT(0,0,-30) MOVE A3 END,12,外部
7、信号输出,DOUT（信号序号）输出外部输出信号与辅助输出信号。 信号序号按输出信号分配的序号符号：无指定为ON 指定为OFF,例） PROGRAM TESTDOUT（）DELAY5DOUT（-1，2，3）DELAY5DOUT（-2，-3） END,DOUT（）,DOUT（2）,DOUT（3）,5秒钟,5秒钟,程序开始,RESET DOUT使输出信号全部为OFF。辅助输出不能为OFF。,13,外部信号输入,DIN（信号序号）以外部输入信号与辅助输入信号为读入条件 判断真伪。 信号序号按输入信号分配的序号符号：无指定为ON 指定为OFF,例） PROGRAM TESTDOUT（2）WAIT DIN
8、(2,-3)DOUT（-2）END,DOUT（2）,DIN（2）,DIN（3）,等待到条件达到一致,程序开始,WAIT 条件等待条件达到真。 数个信号可用（，）区分，最大可指定为10个。,14,实习课题(2),请在实习课题(1)中编制的程序内添加下列所记内容。添加内容) A1下端侧手臂闭(OFF)；A3下端侧手臂开(ON) 空气电磁阀输出为DOUT(5)。 手臂闭检验 DIN(5,-6)手臂开检验DIN(-5,6) 当A2侧DIN(2)为ON后，启动直线插补。 (准备确认) 通过直线插补返回到A2后，使DOUT(1) 为ON。 (作业结束) 在最后的程序段侧使DOUT(1) 为OFF,A1,A
9、2,A3,现在位置,X,Y,+,-,+,-,SPEED=80,SPEED=80,SPEED=50,2秒钟待机,15,实习课题(2)解答,PROGRAM TEST SPEED=80 MOVE A1 MOVE A1+POINT(0,0,-100) DOUT(-5) WAIT DIN(5,-6) MOVE A1 MOVE A2 WAIT DIN(2) MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2. MOVES A2 WITH SPEED=50 DOUT(1) MOVE A3 MOVE A3+POINT(0,0,-100) DOUT(5) WAIT DIN(-5,6
10、) MOVE A3 DOUT(-1) END,16,无条件分支,GOTO 标签名按持有已指定的标签名的语句分支。 标签，在字符串的后面用：表示。,例） PROGRAM TESTMOVE A1LOOP:MOVE A2MOVE A3GOTO LOOPEND,A1,A2,A3,現在位置,X,Y,+,-,+,-,17,条件分支,IF 条件THEN 语句如果条件为真，则继THEN之后继续执行语 句；如果为伪，则执行下一步。 条件按DIN指令等给予的条件式 语句程序语句,例） PROGRAM TESTMOVE A1IF DIN(1) THEN GOTO L1 MOVE A2 GOTO L9L1: MOVE
11、 A3L9:END,A1,A2,A3,现在位置,X,Y,+,-,+,-,DIN（1）为OFF,DIN（1）为ON,18,条件分支,GOTO (变量名)标签名根据变量的值改变分支端。标签名，用（，）区分，可指定为个。,例） PROGRAM TESTMOVE A1N=0IF DIN(1,-2) THEN N=1IF DIN(-1,2) THEN N=2GOTO (N) L1,L2STOPL1: MOVE A2 GOTO L9L2: MOVE A3L9:END,A1,A2,A3,現在位置,X,Y,+,-,+,-,DIN(1,-2)的时候 N=1,DIN(-1,2) 的时候 N=2,19,重复（FOR
12、 语句),FOR 变量=初始值TO 终端值开始程序重复部分NEXT 变量结束程序重复部分,例） PROGRAM TESTFOR K=1 TO 10DOUT(K)MOVE A1DELAY 0.5DOUT(-K)MOVE A2DELAY 0.5NEXT KEND,A1,A2,現在位置,X,Y,+,-,+,-,从DOUT(1)到DOUT(10)按顺序为,从DOUT(2)到DOUT(10)按顺序为,使DOUT(1)为,20,实习课题(3),请将实习课题(2)编制的程序的WAIT语句变更为使用语句的程序。 A1下端侧手臂闭(OFF)；A3下端侧手臂开(ON) 空气电磁阀输出为DOUT(5)。 手臂闭检验
13、 DIN(5,-6)手臂开检验DIN(-5,6) 当A2侧DIN(2)为ON后，启动直线插补。 (准备确认) 通过直线插补返回到A2后，使DOUT(1)为 ON。 (作业结束) 在最后的程序段侧使DOUT(1)为 OFF,A1,A2,A3,现在位置,X,Y,+,-,+,-,SPEED=80,SPEED=80,SPEED=50,2秒钟待机,21,实习课题()解答,PROGRAM TEST SPEED=80 MOVE A1 MOVE A1+POINT(0,0,-100) DOUT(-5) WAIT DIN(5,-6) MOVE A1 MOVE A2 L1: IF DIN(2) THEN GOTO
14、L2 GOTO L1 L2: MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2. MOVES A2 WITH SPEED=50 DOUT(2) MOVE A3 MOVE A3+POINT(0,0,-100),DOUT(5) WAIT DIN(-5,6) MOVE A3 DOUT(-2) END,22,实习课题(),摁压着UF1键时，UF1灯点亮，离开后，灯熄灭。摁压着UF2键时，UF2灯点亮，离开后，灯熄灭。 请编制程序。 TS1000控制器 UF1键 : DIN(17) UF1灯 : DOUT(17) UF2键 : DIN(18) UF2灯 : DOUT(18
15、)TS2000/TS2100控制器 UF1键 : DIN(63) UF1灯 : DOUT(63) UF2键 : DIN(64) UF2灯 : DOUT(64),UF1键,UF2键,UF1灯,UF2灯,7段,23,实习课题(4)解答,PROGRAM TEST1 L1: IF DIN(63) THEN DOUT(63) IF DIN(-63) THEN DOUT(-63) IF DIN(64) THEN DOUT(64) IF DIN(-64) THEN DOUT(-64) GOTO L1 END,PROGRAM TEST2 L1: IF DIN(63) THEN GOTO L10 L2: IF
16、DIN(-63) THEN GOTO L20 L3: IF DIN(64) THEN GOTO L30 L4: IF DIN(-64) THEN GOTO L40 L5: GOTO L1: L10: DOUT(63) GOTO L2 L20: DOUT(-63) GOTO L3 L30: DOUT(64) GOTO L4,L40: DOUT(-64) GOTO L5 END,24,子程序,机械手程序由数个程序与位置数据构成。所谓数个程序的含义就是个主程序和数个子程序。,例）PROGRAM TESTMOVE A1 SUBENDPROGRAM SUB MOVE A2 SUB1 MOVE A3ENDPROGRAM SUB1 DOUT(201,-202)END,主程序,子程序,子程序,ABC,EFG,RETURN,END,END,END,ABC,EFG,
